IRC5 Manut Eletr

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<p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>INSTRUTOR: WALTER ESPINDOLA</p><p>IRC5 - Manutenção Elétrica</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Objetivos do Curso</p><p> Componentes do controlador e do manipulador.</p><p> Funcionalidade dos componentes.</p><p> Circuitos de sinais e potência.</p><p> Circuito de segurança do controlador.</p><p> Substituição de componentes.</p><p> Calibração X Sincronismo.</p><p> Modos de reinicialização.</p><p> Configuração dos módulos I/Os.</p><p> Instalação do Sistema Operacional.</p><p> Preventiva.</p><p>Tópicos abordados:</p><p>O treinamento tem o objetivo de ensinar os princípios de funcionamento do</p><p>controlador e manipulador ABB dando enfoque na parte elétrica, apresentando</p><p>de maneira direta os principais componentes.</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>PC Tools</p><p>FlexPendant</p><p>IRC5 – Principais Características</p><p>Controller</p><p> Evolução dos produtos atuais</p><p> Liguagem de controle RAPID</p><p> Estrutura de Painel Modular</p><p> Flexibilidade nas combinações dos Módulos de Controle</p><p> Novo hardware.</p><p> Facilidade na Utilização – diversos meios de trabalho</p><p> FlexPendant, RobotStudio Online.</p><p> MultiMove</p><p> Controle de até quatro manipuladores e eixos externos</p><p>a partir de um único controlador.</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 - Família de Módulos</p><p>< 75m</p><p>< 50m</p><p>Processo Controle Drive</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 – Painel de Operação</p><p>Chave Geral</p><p>E-Stop</p><p>Motors On</p><p>Chave Modo Op.</p><p>Run Chain Status</p><p>Porta USB</p><p>Porta Ethernet</p><p>Horímetro</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 - Conexões do Controlador</p><p>A – XP.0 – Alimentação 380V</p><p>B – XS.1 – Motores Eixos 1 a 6.</p><p>C – XS.7 – Motor Eixos adicionais</p><p>D, E – XS.58, XS.8 – Chaves de posição</p><p>F,G, H, J – XS.10,11,12,13 – Opcionais</p><p>K – X3 – Sinais de segurança</p><p>L – XS.28 - Network</p><p>M – XS.41 - SMB eixos adicionais</p><p>N – XS.2 - SMB principal</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 – Controlador - M2004 Design 09</p><p>Main Drive</p><p>Axis Computer</p><p>Panel Board</p><p>Operator’s panel</p><p>Computer Unit</p><p>Contactor Board</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 – Drive Principal e Drive Adicional</p><p>Drive principal (Main Drive):</p><p>responsável pelo acionamento</p><p>dos motores dos eixos 1 a 6.</p><p>Drive adicional : responsável</p><p>pelo acionamento do eixo</p><p>externo.</p><p>Drive Principal</p><p>(eixos 1 a 6)</p><p>Drive Adicional</p><p>(3 eixos adicionais)</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Responsável pelo acionamento dos motores dos eixos 1 a 6 e pela retificação</p><p>do barrameto DC para alimentação dos drives adiciona is.</p><p>IRC5 – Main Drive Unit – DSQC 663</p><p>XP21 XP22 XP23</p><p>X16X15X14</p><p>X11 X12 X13</p><p>XS6 X1X2X1 – 380V</p><p>X2 – Resist. Frenagem</p><p>XS6 – 24Vcc</p><p>X11 – Motor 1</p><p>X12 – Motor 2</p><p>X13 – Motor 3</p><p>X14 – Motor 4</p><p>X15 – Motor 5</p><p>X16 – Motor 6</p><p>XP21 – DC link Eixo Ext.1</p><p>XP22 – DC link Eixo Ext.2</p><p>XP23 – DC link Eixo Ext.3</p><p>X8 – Comunic. IN</p><p>X9 – Comunic. OUT</p><p>DSQC 663</p><p>X8</p><p>X9</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 - Contactor Board – DSQC 611</p><p>X6 – 24Vcc</p><p>X1 – RUN Ch1/Ch2, Enable</p><p>X7 – 24Vcc Freio e Vent. Motor</p><p>X5 – PTC</p><p>X8 – K42, K43, K44</p><p>X3 – Feedback K42, K43, K44</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Conexão (Ethernet) para aplicações de MultiMove</p><p>Uma Axis computer requerida por robô.</p><p>DSQC 668 – versão padrão</p><p>250 MHz PowerPC CPU.</p><p>Controle de Posicionamento e Velocidade para até 9 eixos.</p><p>Medição de posicionamento de até 14 eixos.</p><p>Conexão para até 4 SMB (serial measurement boards)</p><p>DSQC 635 – versão extendida (2005Q1 / 5.06)</p><p>350 MHz PowerPC CPU</p><p>Para aplicações de alta performance como Force Control</p><p>Slot opcional PMC (PCI Mezzanine card)</p><p>(exemplo: I/O(s) de baixo tempo de resposta, force control, encoder i/f, etc)</p><p>IRC5 – Axis Computer</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Drive</p><p>link</p><p>Status LED</p><p>Computer</p><p>link</p><p>24 Vcc</p><p>Measurement link</p><p>12</p><p>Contactor</p><p>board link</p><p>IRC5 – Axis Computer</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 – EPS – Electronic Position Switch</p><p>X9 1 – 24V</p><p>2 – 0V</p><p>3 – MAR 1A</p><p>4 – MAR 1B</p><p>- - -</p><p>11 – MAR 5A</p><p>12 – MAR 5B</p><p>13 – Sync Switch 1A</p><p>14 – Sync Switch 1B</p><p>24 V</p><p>X3 – Link Main Computer</p><p>X4 – Link Axis Computer</p><p>X6 – Link SMB</p><p>X5 – Link Axis Computer</p><p>X1</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Fonte - Power Supply - G1</p><p>•DSQC 661</p><p>•Entrada 230 VAC - 10A</p><p>•Saída 24 VDC – 27A</p><p>IRC5 – Fontes</p><p>Fonte - Power Distribution – G2</p><p>•DSQC 662</p><p>• 24 Vcc</p><p>X2 – 24VDC</p><p>X1 – 230VAC</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Fontes de I/O(s) externo - G4 – G5</p><p>•DSQC 609</p><p>•Entrada 230V AC</p><p>•24VIO (8A)</p><p>•DCOK LED</p><p>Fonte para DeviceNet – G6</p><p>•DSQC 634</p><p>•Entrada 176 – 264 VAC</p><p>•DCOK LED</p><p>IRC5 – Fontes</p><p>Ultra Cap – G3</p><p>•DSQC 655</p><p>•8 (vida útil – 8 anos)</p><p>•Alimentação 24Vcc</p><p>•20 sec. Tempo resp.</p><p>•Descarregará se não utilizado</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 – Diagrama das Fontes</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Bateria CMOS</p><p>•Localizada na Main computer</p><p>•Tipo - 3V Button Cell</p><p>•Sem supervisão</p><p>•Vida útil - 8 anos</p><p>Bateria da SMB (Manipulador)</p><p>•Tipo - Lithium Battery</p><p>•10.8 V</p><p>•Não carregável</p><p>•SMB DSQC 620</p><p>•Tensão da bateria é monitorada</p><p>•Vida útil de 2 à 5 anos</p><p>IRC5 – Baterias</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 - Panel Board</p><p>Contactor Board</p><p>1</p><p>3 4</p><p>Modo_Selector</p><p>Motors_On</p><p>AS – GS – SS</p><p>Enable; Start</p><p>ES_FPU</p><p>2</p><p>Emergência</p><p>Comunicação</p><p>Main Computer</p><p>24 V</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 - Cadeia de Segurança - Run Chain</p><p>As conexões da Cadeia de Segurança (Run Chain) possibilita o</p><p>intertravamento de equipamentos externos como portas, cortinas de luz,</p><p>Tapete de Segurança, etc</p><p>Canais de segurança duplos com potenciais 0Vdc e 24Vdc.</p><p>É possível configurar um retardo para atuação da Cadeia de Segurança</p><p>(Soft Stop).</p><p>Conexões de segurança são divididas em 4, conforme funcionalidade:</p><p>- AS – Automatic Stop – Condições de emergência em modo automático.</p><p>- GS – General Stop – Condições comuns para automático e manual.</p><p>- ES – Emergency Stop – Botões de emergência.</p><p>- SS - Superior Stop – Condições similares ao GS. Também identificado</p><p>por SES1 e SES2.</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 - Diagrama Run Chain</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 - Main Computer – DSQC639</p><p>RS232</p><p>SERVICE</p><p>LAN</p><p>USB 2.0</p><p>SLOT PCI</p><p>PANEL</p><p>BOARD</p><p>AXIS</p><p>COMPUTER</p><p>FLEX</p><p>PEDANT</p><p> Pentium M 1.6 GHz.</p><p> 256 MB RAM</p><p> Controle de até 36 eixos (4 manipuladores * (6 eixo s + 3 eixos externos) )</p><p> Controle simultâneo de até 7 canais Ethernet (10/10 0 Mbps)</p><p>24 V</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 - Main Computer – DSQC1000</p><p> X1 – Alimentação 24VCC.</p><p> X2 – Porta de serviço (amarelo)</p><p> X3 – Porta LAN1 - FlexPendant (verde)</p><p> X4 e X5 – Porta LAN - Ethernet opcional</p><p> X6 – Porta WAN – Ethernet</p><p> X7 – Panel Unit (azul)</p><p> X9 – Axis Computer (vermelho)</p><p> X10 e X11 – Porta USB</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>FlexPendant</p><p>Ethernet</p><p>10 Mbps</p><p>+ safety</p><p>Junction</p><p>board</p><p>Ethernet card</p><p>(optional)</p><p>PCI bus 32-bit / 33 MHz</p><p>Ethernet</p><p>100 Mbps Run chain #1</p><p>E-stop, A-stop, G-stop,</p><p>mode selector switch</p><p>MC console</p><p>RS-232</p><p>Customer</p><p>RS-232</p><p>3x Ethernet 100</p><p>Mbps to Axis</p><p>computer 2-4</p><p>Placas (I/O</p><p>units ouPLC)</p><p>• DeviceNet M/S</p><p>• Profibus DP M/S</p><p>• Interbus Cu/Opto M/S</p><p>Robot</p><p>communication</p><p>card</p><p>Serial card</p><p>(with Main computer</p><p>DSQC 600)</p><p>Field bus card</p><p>#1 (optional)</p><p>Field bus card</p><p>#2 (optional)</p><p>Main</p><p>computer</p><p>RS-485</p><p>250 kbps</p><p>Contactor</p><p>board</p><p>Run chain #2</p><p>PTC, Limit switches,</p><p>brake contactor</p><p>Axis computer</p><p>Optional drives</p><p>(eixos externos)</p><p>LAN port</p><p>10/100 Mbps</p><p>Serial</p><p>converter (opt.)</p><p>Customer</p><p>RS-422</p><p>USB flash</p><p>memoria (opc.)</p><p>USB 1.1</p><p>Drive System</p><p>( 6 eixos)</p><p>2 x RS-422</p><p>1 Mbps</p><p>SMB</p><p>RS-485</p><p>250 kbps</p><p>Panel board</p><p>IRC5 – Diagrama de Blocos - Comunicação</p><p>Porta Service</p><p>Ethernet</p><p>10/100 Mbps</p><p>LED panel</p><p>(optional)</p><p>RS-485</p><p>250 kbps</p><p>Rx6 Mx6</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 - Diagrama de Blocos – Sistema de Acionamento</p><p>Processamento</p><p>dos Programas</p><p>Posicionamento e</p><p>Velocidade</p><p>Potência para os</p><p>Servo</p><p>motores</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Estrutura do Motor</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Resolver</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Resolver – Princípio de funcionamento</p><p>O tipo mais comum de resolver é o "brushless transmitt er resolver" (s/ escovas).</p><p>É composto de um estator e um rotor. O estator do resolver abri ga três</p><p>enrolamentos: um enrolamento excitador e dois enrolamento s bifásicos</p><p>(etiquetados geralmente "x" e "y") .</p><p>O enrolamento excitador fica situado em uma das extremidade s do estator, é o</p><p>primário de um transformador de giro. Os enrolamentos dos ca nais “X” e “Y”</p><p>estão na outra extremidade, são posicionados a 90 graus um do outro.</p><p>O rotor é um núcleo laminado que abriga o enrolamento secundá rio do</p><p>transformador de giro, responsável pela excitação dos enro lamentos “X” e “Y”.</p><p>O enrolamento primário do transformador (estator) é excita do por uma tensão</p><p>senoidal, que por sua vez induz uma corrente no enrolamento s ecundário (rotor).</p><p>O rotor excita os enrolamentos “X” e ”Y”no estator, produzin do um sinal de</p><p>seno e cosseno proporcional ao ângulo de deslocamento. Depo is de uma volta</p><p>completa os sinais repetem suas formas de onda.</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>SMB – Serial Measurament Board</p><p> Capacidade de medição de até 7 eixos.</p><p> Armazena o n°serial do manipulador, dados de calibr ação, dados de</p><p>informações do sistema.</p><p> Os dados armazenados serão divergentes no caso de tr oca da SMB, do</p><p>robô, da flash disk ou após uma calibração fina.</p><p>Eixos 1 , 2 e 3</p><p>Eixos 4 , 5 e 6</p><p>Eixo adicional</p><p>Link Axis</p><p>Computer</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p> O sincronismo poder ser realizado facilmente sem necessid ade de ferramentas</p><p>especiais.</p><p> Calibração necessita de ferramentas especiais.</p><p>IRC5 – Calibração / Sincronismo</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p> Sincronismo (Update Revolution Counter)</p><p> Indica a quantidade de voltas que o motor realizou em relação a posição zero absoluto do eixo.</p><p> Se o controlador perder o sincronismo, os programas não poderão ser executados.</p><p> O controlador notifica através de uma mensagem que o sincronismo precisa ser atualizado.</p><p>(Ex.: Se o controlador for desligado com a bateria da SMB descarregada).</p><p>Se aparecer mensagem de</p><p>evento do sistema informando</p><p>diferença de valores:</p><p>Ao sincronizar o manipulador</p><p>e o controlador passam a ter</p><p>os mesmos valores de</p><p>calibração.</p><p>IRC5 – Sincronismo</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p> Calibração</p><p> Indica através do resolver, o ângulo atual do motor definido como zero absoluto do eixo.</p><p> É calibrado na ABB ou com equipamentos especiais</p><p> Somente se faz necessário novo ajuste de calibração quando é realizado a troca de motor ou</p><p>caixa de redução.</p><p>Requer ferramentas especiais!</p><p>Não pode ser feito corretamente</p><p>ajustando de forma visual.</p><p>IRC5 – Calibração (Fine Calibration)</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p> Edite no campo “Offset value” inserindo os valores de calibração manualmente.</p><p> Utilize os valores definidos no arquivo moc.cfg (extraído a partir do Backup) ou os</p><p>valores da etiqueta que está colada no manipulador contendo os valores de</p><p>calibração dos seis eixos (válido somente se não ocorreram alteraçõs mecânicas).</p><p>IRC5 – Editando Valores de Calibração (Offsets)</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 - I/O - Estrutura</p><p> Tipo de I/O Fieldbus (opcional)</p><p> DeviceNet (ODVA Certificado)</p><p> Profibus DP (PNO Certificado)</p><p> Interbus M/S</p><p> Ethernet IP</p><p> Nenhum</p><p> O sistema pode conter 2 Fieldbus .</p><p> Fácil configuração de I/O para placas ABB e não ABB.</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 I/O – Tipos</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Paramâmetro Exemplo</p><p>-Name “DeviceNet1”</p><p>-BusType “DeviceNet”</p><p>-BoardNumber “FirstBoard”</p><p>-ConnectorLabel “”</p><p>-RecoveryTime “5”</p><p>IRC5 – Configuração do Barramento - “ Bus ”</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Parâmetro Exemplo</p><p>-Name “d328”</p><p>-BusType “DeviceNet”</p><p>-VendorName “ABB Robotics”</p><p>-ProductName “24v digital I/O”</p><p>IRC5 – Biblioteca de Tipos de Unidades - “ Unit Type ”</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Parâmetro Exemplo</p><p>-Name “GripUnit”</p><p>-UnitType “d328”</p><p>-Bus “BASE”</p><p>-UnitLabel “On arm, U137”</p><p>-TrustLevel “1…”</p><p>-DeviceNet Address “11”</p><p>-Disabled “No”</p><p>IRC5 – Configuração das Unidades – “ Unit”</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Níveis de Confiabilidade - Unit Trust Levels</p><p> TrustLeve l 0 (Unit required )</p><p> Falta da Placa causa erro e parada</p><p> Reconexão e Warm Start é requerido</p><p> TrustLeve l 1 (Default )</p><p> Falta da Placa causa mensagem de erro</p><p> Execução do Programa é interrompida quando o módulo perdido é acessado</p><p> Reconexão da placa e reinicialização do Programa é requerido</p><p> TrustLevel 2 (Allow loss )</p><p> Nenhum erro ocorre quando a placa é perdida</p><p> Erro e parada é gerado quando o sinal é acessado pelo RAPID</p><p> TrustLevel 3 (Quick stop )</p><p> Comportamento igual ao trustlevel1 mas para a trajetória quando a placa é</p><p>perdida.</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 – Unidade Digital I/O</p><p>NA5</p><p>NA4</p><p>NA3</p><p>NA2</p><p>NA1</p><p>NA0</p><p>0V</p><p>V+</p><p>CAN H</p><p>DRAIN</p><p>CAN L</p><p>V -</p><p>E</p><p>n</p><p>d</p><p>e</p><p>r</p><p>e</p><p>ç</p><p>o</p><p>D</p><p>e</p><p>v</p><p>i</p><p>c</p><p>e</p><p>N</p><p>e</p><p>t</p><p>Saída digital</p><p>0 a 15</p><p>Entrada digital</p><p>0 a 15</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p> Adicionando sinais  Configuração de Sinais</p><p>IRC5 – Configuração dos Sinais – “ Signal ”</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>IRC5 – Mapeamento do sinal – “ UnitMap”</p><p> Descreve o bit de endereçamento do sinal na Unidade configurada.</p><p> Recorrer ao datasheet da unidade para obter-se detalhes do mapeamento.</p><p>Exemplos de Endereçamento :</p><p>-UnitMap 0 // 1 bit (sinal digital)</p><p>-UnitMap 0-15 // 16 bits (sinal analógico ou grupo)</p><p>-UnitMap 8-15, 0-7 // Sinal tipo “byte-swapped”</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>I/O Simuladas</p><p> Tipo de barramento Simulado – SIM</p><p> Controlado pelas configurações do barramento -Bustype SIM</p><p> Todos acessos para Placas (units) no barramento é redirecionado para um “SW-bus”</p><p> Barramento predefinido “Virtual1”</p><p> Sinais Virtuais</p><p> Sinais que não são configurados na Placa (unit).</p><p> I/O Simuladas</p><p> Habilitada /Desabilitada a partir da FlexPendant ou RSO</p><p> Modo de rodar programas mas evitar a real interação com I/O(s)</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Preventiva – Informações Gerais</p><p> O robô é projetado para trabalhar nas mais adversas circunst âncias com um</p><p>mínimo de manutenção. Contudo, certas verificações rotine iras e manutenções</p><p>preventivas devem ser feitas em intervalos periódicos. Vej a Lista de Atividades.</p><p> O exterior do robô deve ser limpo quando necessário. Use um as pirador de pó ou</p><p>limpe o robô com um pano. Ar comprimido e solventes que possam danificar as</p><p>juntas, rolamentos, pintura ou cabos não devem ser usados.</p><p> O sistema de controle é completamente vedado, o que signific a que a eletrônica</p><p>está protegida em qualquer ambiente de trabalho normal. Em a mbientes muito</p><p>empoeirados, contudo, o interior do painel deve ser inspeci onado em intervalos</p><p>regulares. Use um aspirador de pó, se necessário. Troque o fi ltro de acordo com a</p><p>manutenção descrita.</p><p> Verifique se as juntas e os prensa-cabos estão realmente ved ados para que a</p><p>poeira não entre no painel.</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Lista de Atividades</p><p> Sempre consultar o Manual do Produto para verificar os i ntervalos e atividades</p><p>recomendadas. Podemos ter atividades de manutenção dist intas para cada modelo</p><p>de manipulador. (IRB4600; IRB6600; IRB6640; IRB6700 ; IRB7600)</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Configurando Intervalos de Manutenção no Controlado r</p><p> Pressione Menu ABB; Painel de Controle e Configuração.</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Configurando Intervalos de Manutenção no Controlado r</p><p> Selecionar Tópicos > Motion > SIS Parameters > r1_sis_param</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p><p>Configurando Intervalos de Manutenção no Controlado r</p><p></p><p>Configure no campo “Operation Limit” o</p><p>intervalo desejado em horas trabalhadas.</p><p> Configure no campo “Calendar Limit” o</p><p>intervalo desejado em anos.</p><p> Os campos “Warning” (Operational ou</p><p>Calendar) configura-se alarmes antes do</p><p>vencimento do intervalo estipulado.</p><p> O campo “Gear box Warning” vem</p><p>configurado de fábrica em 100%. O</p><p>Controlador do robô calcula os esforços</p><p>automaticamente e informa um alarme de</p><p>acordo com as espectativas estimadas.</p><p> Quaisquer parâmetros podem ser</p><p>desabilitados, configurando com valor</p><p>zero (0).</p><p>out-19 PROPRIEDADE RENAULTPLATAFORMA TÉCNICA</p>