Para responder à sua pergunta, precisamos analisar as opções apresentadas e entender quais veículos têm prioridade, livre trânsito e estacionamento, conforme a legislação de trânsito brasileira. A) Os veículos de transporte coletivo de passageiros - Esses veículos têm prioridade, mas não são os únicos que gozam de livre trânsito e estacionamento. B) Os veículos destinados a socorros de incêndio, ambulância e os de polícia - Esses veículos têm prioridade e gozam de livre trânsito e estacionamento quando devidamente identificados. C) Os veículos de aluguéis, táxi - Esses veículos não têm prioridade em relação aos outros mencionados. D) Os veículos de missões eclesiásticas - Embora possam ter algumas considerações especiais, não são prioritários em termos de trânsito. Analisando as opções, a alternativa que melhor se encaixa na descrição de veículos que têm prioridade, livre trânsito e estacionamento quando devidamente identificados é: B) os veículos destinados à socorros de incêndio, ambulância e os de polícia.