Para identificar qual tipo de sensor permite que um robô perceba a posição angular de uma junta, vamos analisar as opções: A) Encoder - Este sensor é projetado especificamente para medir a posição angular e a velocidade de rotação, sendo amplamente utilizado em robótica para determinar a posição de juntas. B) Sensor térmico - Este sensor mede a temperatura, não a posição angular. C) Sensor capacitivo - Este sensor detecta mudanças na capacitância, geralmente usado para medir proximidade ou presença, não para medir ângulos. D) Sensor piezelétrico - Este sensor gera uma tensão elétrica quando submetido a pressão, sendo mais utilizado em aplicações de força e vibração, não para medir ângulos. E) Sensor de presença - Este sensor detecta a presença de objetos, mas não mede a posição angular. Portanto, a opção correta é: A) Encoder.