Vamos analisar cada afirmativa sobre o compensador derivativo: I. A principal função do compensador derivativo é diminuir o tempo do regime transitório de um sistema em malha fechada. Verdadeiro, o compensador derivativo ajuda a reduzir o tempo de resposta e a melhorar a estabilidade do sistema. II. O compensador derivativo é colocado em paralelo com a planta, e suas saídas são somadas para resultar na saída do sistema. Falso, o compensador derivativo é geralmente colocado em série com a planta, não em paralelo. III. A inserção do controlador derivativo aumenta o grau da função de transferência de malha aberta. Verdadeiro, a adição de um compensador derivativo aumenta o grau da função de transferência, pois adiciona um termo proporcional ao derivado do erro. IV. A saída de um compensador derivativo no domínio da frequência é dado por Ud(s) = sT(s) x E(s). Falso, a expressão correta para a saída de um compensador derivativo é geralmente representada como Ud(s) = Kd * s * E(s), onde Kd é o ganho do compensador. V. O compensador derivativo atua diretamente em função do sinal de erro, antecipando a ação que o atuador deve ter sobre a planta, tornando a correção do sinal de saída mais rápida. Verdadeiro, essa afirmativa está correta, pois o compensador derivativo reage à taxa de variação do erro, antecipando a ação corretiva. Agora, vamos compilar as informações: - Itens verdadeiros: I, III e V. - Itens falsos: II e IV. Portanto, a alternativa correta que contém todos os itens verdadeiros é: não há uma alternativa que contenha todos os itens verdadeiros, mas se você precisar escolher uma alternativa que contenha os itens verdadeiros, você deve considerar I, III e V. Se houver uma opção que contenha esses três, essa seria a correta.