Para determinar a estabilidade de um sistema no contexto do Root Locus, é fundamental entender onde os polos do sistema em malha fechada estão localizados. Analisando as opções: a) O sistema tiver polos no eixo imaginário - Isso indica que o sistema é marginalmente estável, mas não é considerado estável. b) O sistema possuir mais zeros que polos - Isso não garante estabilidade, pois a relação entre zeros e polos não é um critério direto de estabilidade. c) A margem de fase for menor que 45 graus - Uma margem de fase menor que 45 graus indica que o sistema pode ser instável. d) Todos os polos do sistema em malha fechada estiverem no semiplano esquerdo - Esta é a condição necessária para que o sistema seja estável. Se todos os polos estão no semiplano esquerdo, o sistema é estável. e) O ganho proporcional for sempre positivo - Embora um ganho positivo seja importante, isso por si só não garante a estabilidade do sistema. Portanto, a alternativa correta que satisfaz o critério de estabilidade no projeto de controladores via Root Locus é: d) Todos os polos do sistema em malha fechada estiverem no semiplano esquerdo.