Controladores lógicos Programáveis - Sistemas discretos 1ª ed - Franchi e Camargo - Manual do professor

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bastando que seus proprietários contatem os editores. 
 
 
 
Coordenação Editorial: Rosana Arruda da Silva 
Capa: Maurício S. de França 
Editoração e Finalização: Rosana Ap. Alves dos Santos 
 Marlene Teresa S. Alves 
 Graziele Karina Liborni 
Orientação Pedagógica: Nilbo Ribeiro Nogueira 
 
Prof. Dr. Nilbo Ribeiro Nogueira é conferencista, doutor em Educação pela PUC-SP, mestre em Educação pela USP, 
pós-graduado em Psicopedagogia, pedagogo, licenciado em Ciências, bacharel em Química e Practitioner em PNL, além 
de atuar como coordenador da Espectrum Assessoria e Capacitação, professor de EAD e coordenador de TE (Tecnologia 
Educacional) do CETEC Educacional S/A (Faculdades ETEP, Bilac e Faatesp) e autor de diversos livros na área de edu-
cação. 
 
Ano 2013 
 
 
 
Editora Érica Ltda. | Uma Empresa do Grupo Saraiva 
Rua São Gil, 159 - Tatuapé 
CEP: 03401-030 - São Paulo - SP 
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Ao Professor 
Sobre os Controladores Lógicos Programáveis (CLPs) 
 
A automatização surgiu devido à necessidade de aumentar a produtividade e diminuir o uso do es-
forço humano. Assim, foram implementados os sistemas automáticos, em que o resultado de uma 
operação ou processo é definido e o sistema tem como objetivo atingi-lo sem a interferência de um 
operador. 
A tarefa de automatizar um determinado sistema tornou-se muito mais simples à medida que a ele-
trônica avançou, fornecendo circuitos capazes de realizar funções lógicas e aritméticas de acordo 
com os sinais de entrada, gerando sinais de saída para acionar equipamentos. Com esses avanços, 
o controlador (responsável pela execução das tarefas), os sensores (responsáveis por captar sinais 
do processo) e os atuadores (responsáveis por acionar os equipamentos) passaram a funcionar de 
forma integrada, transformando o processo em um sistema automatizado. 
Uma etapa importante dessa evolução é que toda a lógica de controle do processo pode ser desen-
volvida e alterada por meio de um software, que determina ao controlador as tarefas a serem execu-
tadas. A característica de permitir alteração da lógica de controle caracteriza um sistema flexível. 
Para executar as tarefas de controle de forma flexível, foram desenvolvidos sistemas microproces-
sados de controle denominados controladores lógicos programáveis (CLPs), que têm como finalida-
de executar as tarefas de controle. 
Apesar de o controle de processos poder ser realizado com outros sistemas, como relés, sistemas 
digitais lógicos e computadores, o emprego do CLP justifica-se devido às seguintes características: 
 Facilidade e flexibilidade para alterar os programas. O CLP pode ser reprogramado e operar 
com uma lógica distinta. 
 Ocupam um pequeno espaço. 
 Baixo consumo de energia elétrica. 
 Emprego de interfaces de comunicação padronizadas, permitindo troca de dados com outros 
CLPs e computadores. 
 O programa pode ser armazenado em memória para replicação em outro sistema ou ser 
guardado como sistema reserva (backup). 
 No caso de defeito, sinalizadores visuais no CLP informam ao operador a parte do sistema 
que está defeituosa. 
As primeiras aplicações de CLPs foram na Hydronic Division da General Motors, em 1968. Atual-
mente, existem milhares de aplicações em todo o mundo, tanto na indústria (automobilística, petro-
química, química, entre outros) quanto em setores comerciais, prediais e telecomunicações. 
 
Fonte: MCMILLAN, G. K.; CONSIDINE, D. M. Process/Industrial Instruments and Controls Handbo-
ok. 5rd Ed. Mcgraw-HILL; 1999. 
 
 
 
Sobre o Livro 
 
Os autores elaboraram este livro para ser usada por estudantes, e também para fazer parte da vida 
profissional dos leitores como material de consulta. Destina-se a técnicos e outros profissionais que 
atuam nas áreas de automação, mecatrônica e eletrotécnica, além de profissionais que desejam 
manter-se atualizados. 
A ideia central é fornecer ferramentas que auxiliem na utilização dos controladores por meio de mé-
todos de descrição e implementação de problemas práticos. O objetivo não é utilizar controladores 
de apenas um fabricante, e sim passar conceitos fundamentais para a aplicação dos controladores, 
possibilitando que o leitor trabalhe com qualquer marca de controlador existente no mercado. 
O livro apresenta os controladores lógicos programáveis, sua perspectiva histórica, arquitetura, 
princípio de funcionamento, tipos de memória e capacidade, interfaces de entradas e saídas. Tam-
bém são apresentados os sensores de proximidade indutivos, capacitivos, ópticos, ultrassônicos, re-
lés e chaves fim de curso. São abordadas as linguagens de programação segundo o padrão IEC 
6113-3, juntamente com os circuitos combinacionais, elementos de linguagem Ladder e texto estru-
turado, como contadores e temporizadores. Atenção especial é dada à linguagem (GRAFCET) para 
descrição de sistemas sequenciais, por meio de conceitos básicos, regras de evolução, sintaxe, 
etapas, ações, estruturas básicas, sequência única, seleção de sequências, salto de etapas, repeti-
ção de sequências e paralelismo, bem como a conversão de GRAFCET em linguagem Ladder. Des-
taca-se a implementação dos temas desenvolvidos com o software Zelio Logic. 
 
Sobre o Manual do Professor 
 
Este manual foi elaborado para auxiliar o professor, com descrição e orientação para cada um dos 
11 capítulos do livro e dois apêndices. 
Para cada capítulo você encontra: 
- O sumário; 
- O resumo; 
- Os objetivos; 
- As sugestões metodológicas; 
- Respostas dos exercícios propostos. 
Todas as orientações metodológicas foram elaboradas com o princípio de que os conteúdos devem 
ser trabalhados de forma conceitual, procedimental e atitudinal, portanto sempre sugerimos ativida-
des práticas, significativas e contextualizadas para garantir melhor aprendizagem. 
 
Objetivos Gerais 
 
Fornecer os conhecimentos teóricos e práticos necessários para implementação de sistemas auto-
matizados empregando controladores lógicos programáveis (CLPs). Esses conhecimentos são 
transmitidos por meio de conceitos teóricos, exemplos resolvidose, principalmente, consolidados 
pela elaboração de exercícios, sempre buscando implementar as atividades em um software espe-
cífico, o que auxilia na compreensão do funcionamento de controladores lógicos programáveis, for-
necendo subsídios para uma correta especificação. 
 
Objetivos Específicos 
 
- Fornecer conceitos básicos sobre CLPs, sua arquitetura, características e interfaces de entrada e 
de saída. 
- Apresentar os principais tipos de sensores e atuadores empregados em sistemas automatizados. 
- Apresentar e conceituar as linguagens de programação padronizadas pela norma IEC 61131-3 
(Ladder, lista de instruções, texto estruturado, diagrama de blocos de funções e sequenciamento 
gráfico de funções). 
- Apresentar conceitos de lógica booleana para implementação de circuitos combinacionais, conta-
dores e temporizadores para circuitos sequenciais. 
- Mostrar a técnica de redução de circuitos combinacionais chamada mapa de Veitch-Karnaugh. 
- Apresentar uma metodologia padronizada para a conversão da ferramenta de descrição de pro-
cessos sequenciais (GRAFCET) na linguagem de programação Ladder. 
 
Capítulo 1 - Introdução 
 
Sumário do Capítulo 1 
 
1.1 Perspectiva histórica 
1.2 Controladores lógicos programáveis 
1.3 Controladores programáveis 
1.4 Utilização dos CLPs 
1.5 Comparação do CLP com outros sistemas de controle 
1.6 Lógica com relés 
1.7 Aplicações dos controladores lógicos programáveis 
1.8 Arquitetura dos CLPs e princípio de funcionamento 
1.8.1 Tipos de memória 
1.9 Estrutura de memória e capacidade 
1.9.1 Definições importantes 
1.10 Modos de operação de um CLP 
1.10.1 Modo de programação 
1.10.2 Modo de execução 
1.11 Tipos de CLP 
1.11.1 CLPs compactos 
1.11.2 CLPs modulares 
1.12 Exercícios propostos 
 
Resumo do Capítulo 1 
Este capítulo apresenta os controladores lógicos programáveis, sua perspectiva histórica, arquitetu-
ra, princípio de funcionamento, tipos de memória e capacidade. 
 
Objetivos do Capítulo 1 
 Situar o aluno no contexto histórico em que surgiram os CLPs e que tipos de problemas pre-
tendia-se resolver inicialmente com a sua utilização. 
 Demonstrar que a denominação “controlador lógico” surgiu porque, na época, buscava-se um 
substituto para um sistema de comando de controle que era composto basicamente de bobi-
nas e contatos elétricos. Ou seja, inicialmente pretendia-se resolver problemas de sistemas 
discretos que utilizam a lógica binária. 
 Apresentar a arquitetura básica dos CLPs e seus principais componentes. 
 Introduzir os conceitos de ciclo e tempo de varredura e a forma como ocorrem. 
 Apresentar os conceitos de download e upload utilizados em CLPs. 
 Demonstrar os principais tipos de memória utilizados nos CLPs e suas diferenças, introduzin-
do os conceitos de memória volátil, não volátil e permanente. 
 Diferenciar CLPs compactos e modulares e as características principais de cada tipo. 
 
Sugestões Metodológicas do Capítulo 1 
Este capítulo, de conteúdo mais conceitual, pode ser utilizado para motivar o aluno sobre o tema. É 
neste capítulo que se apresentam as maiores questões básicas, porém fundamentais, sobre a im-
portância da utilização dos CLPs na automação de sistemas. 
Sugere-se que, se possível, sejam apresentados fotos, ilustrações e vídeos de linhas de produção 
automatizada. 
Como atividade para os alunos, o professor pode solicitar que eles realizem uma pesquisa, em 
equipe, e construam uma “linha do tempo” com imagens e pequenos textos explicativos da evolução 
dos CLPs. Essa linha do tempo pode ser apresentada pelas equipes para a turma e, ao final, o pro-
fessor faz as comparações e amarrações necessárias sobre o processo histórico-evolutivo. 
Solicitar aos alunos a realização dos exercícios propostos no final do capítulo. 
 
Respostas dos Exercícios do Capítulo 1 
 
1. O Programmable Logic Controller (PLC) ou Controlador Lógico Programável (CLP) foi desenvol-
vido a partir de uma demanda existente na indústria automobilística norte-americana. 
Suas primeiras aplicações foram na Hydronic Division da General Motors, em 1968, devido à gran-
de dificuldade de mudar a lógica de controle de painéis de comando a cada mudança na linha de 
montagem. Tais mudanças implicavam altos gastos de tempo e de dinheiro. 
2. O CLP foi elaborado inicialmente com uma especificação que refletia as necessidades de 
muitos usuários de circuitos a relés, não só da indústria automobilística, como de toda a indústria 
manufatureira. Para a aplicação industrial era necessário um controlador com as seguintes caracte-
rísticas: 
 Facilidade de programação e reprogramação, preferivelmente na planta, para ser possí-
vel alterar a sequência de operações na linha de montagem; 
 Possibilidade de manutenção e reparo, com blocos de entrada e saída modulares; 
 Confiabilidade, para ser utilizado em um ambiente industrial; 
 Redução de tamanho em comparação com o sistema tradicional que utilizava relés; 
 Ser competitivo em custo com relação a painéis de relés e eletrônicos equivalentes; 
 Possibilitar entradas em 115 V e saídas com 115 V e com capacidade mínima de 2 A 
para operar com válvulas solenoides e contatores; 
 Possibilitar expansões sem grandes alterações no sistema; 
 Memória programável com no mínimo 4 kBytes e possibilidade de expansão; 
 Estações de operação com interface mais amigável; 
 Possibilidade de integração dos dados de processo do CLP em bancos de dados ge-
renciais, para tornar disponíveis informações sobre o chão de fábrica para os departa-
mentos envolvidos com o planejamento da produção. 
 
3. Sensores/transdutores: transdutor é um dispositivo que converte uma condição física do 
elemento sensor em um sinal elétrico para ser utilizado pelo CLP através da conexão às entradas 
do CLP. Um exemplo típico é um botão de pressão momentânea, em que um sinal elétrico é envia-
do do botão de pressão para o CLP, indicando sua condição atual (pressionado OU liberado). 
Controladores: de acordo com os estados das suas entradas, o controlador utiliza um pro-
grama de controle para calcular os estados das suas saídas. Os sinais elétricos das saídas são 
convertidos no processo através dos atuadores. Muitos atuadores geram movimentos, tais como 
válvulas, motores, bombas, e outros utilizam energia elétrica ou pneumática. O operador pode inte-
ragir com o controlador através dos parâmetros de controle. Alguns controladores podem mostrar o 
estado do processo através de uma tela ou de um display. 
Atuadores: a função dos atuadores é converter o sinal elétrico oriundo do CLP em uma con-
dição física, normalmente ligando ou desligando algum elemento. Os atuadores são conectados às 
saídas do CLP. Um exemplo típico é fazer o controle do acionamento de um motor através do CLP. 
Neste caso a saída do CLP vai ligar ou desligar a bobina do contator que o comanda. 
 
4. Vantagens 
 Facilidade e flexibilidade para alterar os programas. O CLP pode ser reprogramado e 
operar com uma lógica distinta. 
 O programa pode ser armazenado em memória para replicação em outro sistema ou 
ser guardado como sistema reserva (backup). 
 No caso de defeito, sinalizadores visuais no CLP informam ao operador a parte do sis-
tema que está defeituosa. 
Desvantagens 
 Custo mais elevado. 
 Uso de algum tipo de programação ou álgebra booleana no projeto, técnicas que são 
desconhecidas por uma boa parte dos eletricistas. 
 Sensibilidade à interferência e ruídos elétricos, comuns em instalações industriais. 
 Necessidade de maior qualificação da equipe de manutenção. 
 
5. O controlador lógico programável pode ser dividido em duas partes essenciais: 
 Uma unidade central de processamento; 
 Sistemas de interface de entrada/saída.6. A Unidade Central de Processamento (UCP), mais conhecida pela sua sigla originária da 
língua inglesa CPU (Central Processing Unit), comanda todas as atividades do CLP, sendo formada 
pelos três elementos: 
 Processador. 
 Sistema de memórias: são divididas em duas partes: instruções do programa executi-
vo que controla as atividades da CPU e instruções do programa de aplicação do usuá-
rio. Normalmente a última memória pode ser expandida pelo usuário. 
- Memória de programa: responsável pelo armazenamento do programa aplicati-
vo, desenvolvido pelo usuário para desempenhar determinadas tarefas. 
- Memória de dados: local utilizado pela CPU para armazenamento temporário de 
dados. 
 Fonte de alimentação: responsável pelo fornecimento da energia necessária para a 
alimentação da CPU e dos módulos de entrada e de saída. Fornece todos os níveis de 
tensão exigidos para as operações internas do CLP. 
 
7. Memória EPROM (Erasable PROM): é uma memória PROM que pode ser reprogramada 
depois de ser inteiramente apagada por uma fonte de luz ultravioleta. O apagamento completo do 
conteúdo do chip necessita que a janela do chip seja exposta a uma fonte de luz ultravioleta por 
aproximadamente 20 minutos. 
Memória EEPROM (Electrically Erasable PROM): é não volátil e oferece a mesma flexibili-
dade de programação que a RAM. 
A grande maioria dos controladores de médio e pequeno porte usa EEPROM como a única 
memória do sistema. Ela fornece armazenamento permanente para o programa e pode ser facil-
mente alterada com o uso de um dispositivo de programação (por exemplo, PC) ou uma unidade de 
programação manual. Estas duas características ajudam a reduzir o tempo para a alteração de pro-
gramas. 
Uma das desvantagens da EEPROM é que um byte de memória só pode ser escrito depois 
que o conteúdo anterior tiver sido apagado, causando um atraso. Esse período de atraso é conside-
rável quando mudanças on-line de programação forem feitas. Outra desvantagem da EEPROM é a 
limitação do número de vezes que pode ser executada a operação de escrever/apagar um único 
byte de memória (de 10.000 a 100.000 vezes). 
 
8. Memórias voláteis: perdem seu conteúdo programado quando sua alimentação elétrica é 
removida. Memórias voláteis são facilmente alteradas e é recomendado para a grande maioria das 
aplicações que utilizem uma bateria que mantenha sua alimentação, mesmo na ausência de alimen-
tação externa. As baterias são chamadas de bateria de backup. 
 
9. Memória PROM e EPROM. 
 
10. O funcionamento do CLP é baseado num sistema microprocessado em que há uma estru-
tura de software que realiza continuamente ciclos de leitura, chamados de scan. O scan é constituí-
do de três processos: 
1. Efetua a leitura dos dados através dos dispositivos via interface de entrada. 
2. Executa o programa de controle armazenado na memória. 
3. Escreve ou atualiza os dispositivos de saída via interface de saída. 
 
11. Chama-se tempo de varredura (scan time) o tempo gasto para a execução de um ciclo 
completo. Esse valor muda conforme o controlador e depende de muitos fatores (tamanho da pala-
vra, clock, arquitetura do processador etc.). 
 
12. Modo de programação: no modo de programação (Prog) o CLP não executa nenhum 
programa, isto é, fica aguardando para ser configurado ou receber novos programas ou até receber 
modificações de programas já instalados. Esse tipo de programação é chamado de off-line (fora de 
operação). 
Modo de execução: no modo de execução (Run), o CLP passa a executar o programa do 
usuário. CLPs de maior porte podem sofrer alterações de programa mesmo durante a execução. 
Esse tipo de programação é chamado de on-line (em operação). 
13. A operação de transferência de programas do microcomputador (ou terminal de progra-
mação) para o CLP denomina-se download. 
14. A operação para fazer a coleta de um programa armazenado no CLP para o PC é chama-
da de upload. 
15. Durante o processo de leitura dos pontos de entrada, a CPU endereça o sistema de E/S, 
coleta os estados atuais dos dispositivos que estão conectados e armazena as informações em 
forma de bits "1" ou "0". Uma entrada energizada equivale ao valor binário "1" e a entrada desener-
gizada equivale ao valor binário "0". Essas informações são armazenadas em uma região da memó-
ria chamada Tabela Imagem das Entradas (TIE). 
No processo de execução da lógica programada, a TIE é utilizada para obter os estados dos 
dispositivos. Os resultados das lógicas programadas que atuam em determinadas saídas são arma-
zenados em uma área de memória que se chama Tabela Imagem das Saídas (TIS). As lógicas que 
possuem saídas internas (memórias internas) são armazenadas na área correspondente. 
No momento da execução da lógica programada, sendo necessária a referência a uma saída 
qualquer, dentro do mesmo ciclo de varredura, essa tabela é consultada. É importante verificar que 
durante esse processo não é feita nenhuma referência a pontos externos de entrada ou saída. A 
CPU trabalha somente com informações obtidas da memória. 
Na etapa de atualização de saídas, a CPU executa uma varredura na tabela TIS e atualiza as 
saídas externas através do endereçamento do sistema de E/S para atualizar o estado dos dispositi-
vos de saída de acordo com o programa. Também é feita atualização de valores de outros operan-
dos, como resultados aritméticos, contagens, temporizadores, entre outros. 
Ao final da atualização da tabela imagem, é feita a transferência dos valores da tabela ima-
gem das saídas para os cartões de saída, encerrando o ciclo de varredura. A partir daí é iniciado 
um novo scan e a operação continua enquanto se mantém o controlador no modo de execução. 
16. Para verificação de erros, é estipulado um tempo de processamento, ficando a cargo de 
um circuito chamado Watch Dog Timer supervisioná-lo. Se esse tempo máximo for ultrapassado, a 
execução do programa pela CPU será interrompida, sendo assumido um estado de falha (fault). 
17. CLPs compactos: possuem incorporados em uma única unidade: a fonte de alimentação, 
a CPU e os módulos de E/S, ficando o usuário com acesso somente aos conectores do sistema 
E/S. Esse tipo de estrutura normalmente é empregado para CLPs de pequeno porte. Atualmente 
suportam uma grande variedade de módulos especiais (normalmente vendidos como opcionais), 
tais como entradas e saídas analógicas, contadores rápidos, módulos de comunicação, Interfaces 
Homem/Máquina (IHM) e expansões de I/O. 
CLPs modulares: são compostos por uma estrutura modular, em que cada módulo executa 
uma determinada função. Podemos ter processador e memória em um único módulo com fonte se-
parada ou então as três partes juntas em um único gabinete. O sistema de entrada/saída é decom-
posto em módulos de acordo com suas características. Eles são colocados em posições predefini-
das (racks), formando uma configuração de médio e grande porte. Desta forma temos os seguintes 
elementos colocados para formar o CLP: rack, fonte de alimentação, CPU e módulos de E/S. 
 
 
Capítulo 2 - Interfaces de Entradas e de Saídas 
 
Sumário do Capítulo 2 
 
2.1 Introdução 
2.2 Conceitos básicos 
2.2.1 Características das entradas e saídas - E/S 
2.3 Módulos de entrada 
2.4 Interfaces de entrada de dados 
2.4.1 Regra geral 
2.5 Módulos de saída 
2.5.1 Saídas analógicas 
2.6 Exercícios propostos 
 
 
Resumo do Capítulo 2 
 
Neste capítulo são descritos os cartões de entrada e de saída (analógicos e digitais), que têm por 
finalidade fazer a interface entre o CLP e o mundo externo. São apresentados conceitos, como re-
solução, características elétricas e de aplicação, fornecendo subsídios para a escolha do controla-
dor correto para uma determinada aplicação. 
 
Objetivos do Capítulo 2 
 
- Apresentar os conceitos básicos dos cartões de entradae de saída. 
- Conceituar e apresentar as diferenças entre entradas analógicas e digitais. 
- Descrever as características elétricas dos cartões de entrada (PNP e NPN) e de saída (relé, tran-
sistor e triac). 
 
 
Sugestões Metodológicas para o Capítulo 2 
 
No final deste capítulo são sugeridos alguns exercícios, que devem ser realizados pelos alunos co-
mo forma de avaliar o entendimento dos conceitos apresentados. 
Além dos exercícios propostos, também sugerimos que o professor proponha o seguinte: 
 
- Que os alunos busquem na Internet manuais de grandes fabricantes de CLP e analisem os dife-
rentes tipos de interface de entrada e de saída que esses fabricantes oferecem. 
- Caso a escola possua um laboratório com CLPs, propor uma atividade em que alunos analisem o 
tipo de interface que existe no laboratório. Após essa análise teórica, o professor apresenta as ca-
racterísticas nos controladores do laboratório. 
- Desenvolver, em conjunto com os alunos, um software para o controle de um processo, como, por 
exemplo, nível, ilustrando as diferenças de utilizar um sensor digital e um sensor analógico, como 
mostram as Figuras 2.4 e 2.5. 
 
 
Respostas dos Exercícios do Capítulo 2 
 
1. Porque nas ligações do CLP não há conexão física entre os dispositivos de entrada e os de saída 
como em um painel elétrico convencional. A única conexão é através do programa que pode ser fa-
cilmente alterado. 
 
2. Os módulos de entrada fazem a interface entre os elementos de sinais de entrada e o CLP. Co-
mo exemplos de elementos que fornecem sinais de entrada temos: microchaves, botões, chaves fim 
de curso, contato de relés, sensores de proximidade etc. 
 
3. As interfaces de entrada analógica permitem que o CLP manipule grandezas analógicas que são 
normalmente enviadas por sensores eletrônicos. 
As grandezas analógicas tratadas por esses módulos são normalmente tensão e corrente elétrica. 
No caso de tensão as faixas de utilização são: 0 a 10 Vcc, 0 Vcc a 5 Vcc, 1 Vcc a 5 Vcc, –5 Vcc a 
+5 Vcc, –10 Vcc a +10 Vcc (no caso, as interfaces que permitem entradas positivas e negativas são 
chamadas de entradas diferenciais), e no caso de corrente, as faixas utilizadas são 0 mA a 20 mA, 
4 mA a 20 mA. 
Um sinal analógico é a representação de uma grandeza contínua que pode assumir, em um deter-
minado instante, qualquer valor entre dois limites definidos. 
 
4. A resolução é a divisão da variação da variável medida por um determinado número de bits. Uma 
entrada analógica com maior número de bits permite melhor representação da grandeza analógica. 
Por exemplo, uma placa de entrada analógica de 0 a 10 Vcc com uma resolução de 8 bits permite 
uma resolução de 39,1 mV. 
 
5. A seguir encontra-se um diagrama de blocos para uma interface típica de entrada CA/CC. Os cir-
cuitos de entrada variam de acordo com o fabricante, mas em geral as interfaces CA/CC operam da 
mesma forma que o diagrama. Um circuito de entrada CA/CC tem duas partes principais: 
 
- Parte de força; 
- Parte lógica. 
 
 
 
Uma isolação elétrica é feita geralmente através de optoacopladores. Quando um pulso digital pas-
sa através do LED, um pulso de infravermelho é produzido. Esse pulso é detectado por um fototran-
sistor que gera um pulso de tensão no circuito. O espaço entre o LED e o fototransistor garante a 
isolação elétrica. 
 
6. Uma saída digital pode estar na condição ligada ou desligada. Válvulas, solenoides, contatores, 
alarmes, relés, sirenes e lâmpadas são exemplos de atuadores conectados em saídas digitais. 
 
7. Na saída de um sensor PNP ou fonte, o nível da sua saída lógica vai comutar entre o fornecimen-
to de uma tensão equivalente à da alimentação das saídas e um circuito aberto. No caso de um 
sensor NPN, quando o sensor de proximidade detectar algum objeto, vai enviar um sinal para o 
transistor NPN comutar, que envia um sinal Gnd (negativo) para a entrada do CLP. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
8. 
 
 
9. Os módulos ou interfaces de saída analógica convertem valores numéricos em sinais de saída 
em tensão ou corrente. No caso de tensão normalmente de 0 a 10 Vcc ou 0 a 5 Vcc, e no caso de 
corrente de 0 a 20 mA ou 4 a 20 mA. Por exemplo: se o cartão de saída analógica enviar 0 Vcc, es-
se valor vai corresponder a 0%, e se o cartão enviar 10 Vcc, vai corresponder a 100%, se utilizar-
mos uma saída em tensão. As saídas analógicas são utilizadas para controlar dispositivos atuado-
res como válvulas proporcionais, motores, inversores de frequência, resistências elétricas, entre ou-
tros. 
 
10. Saída digital a relé: aciona cargas alimentadas por tensão tanto contínua quanto alternada. 
Uma grande vantagem de utilizar essa configuração de saída é o fato de se ter uma saída pratica-
mente imune a qualquer tipo de transiente da rede. Entretanto, esse tipo de saída possui uma pe-
quena vida útil dos contatos se comparado com os outros tipos, e permite um número total de acio-
namentos aproximado de 150.000 a 300.000. 
Saída a transistor: para esse tipo de módulo, o elemento que efetua o acionamento pode ser um 
transistor típico ou um transistor de efeito de campo (FET), o que promove comutações com alta ve-
locidade. O módulo com saída a transistor é recomendado quando são utilizadas fontes de corrente 
contínua. Essa saída tem uma capacidade de 10  106 acionamentos ao longo de sua vida útil e 
pode suportar uma corrente de aproximadamente 1,0 A. Para a saída a transistor, optoisoladores 
são usados para isolar a carga a ser acionada do cartão do CLP. 
Saída a TRIAC: tem maior vida útil do que a saída a relé. Nesse tipo de saída o elemento acionador 
é um dispositivo de estado sólido (TRIAC), sendo recomendado seu uso para corrente alternada. 
Tem uma vida útil de 10  106 e pode suportar uma corrente de até, aproximadamente, 1,0 A. 
 
Capítulo 3 - Sensores e Atuadores 
 
Sumário do Capítulo 3 
 
3.1 Introdução 
3.2 Chaves 
3.2.1 Chave botoeira 
3.2.2 Chaves fim de curso 
3.2.2.1 Principais vantagens e desvantagens das chaves fim de curso 
3.2.2.2 Aplicações típicas 
3.2.3 Critérios de seleção 
3.2.4 Chaves automáticas 
3.3 Relés 
3.3.1 Aplicações 
3.3.2 Seleção de relés 
3.4 Sensores de proximidade 
3.4.1 Classificação dos sensores com relação ao tipo de saída 
3.4.1.1 Sensores de proximidade indutivos 
3.4.1.2 Sensores capacitivos 
3.4.1.3 Sensores de proximidade ópticos 
3.4.1.4 Sensor difuso-refletido 
3.4.1.5 Sensor de proximidade ultrassônico 
3.5 Exercícios propostos 
 
Resumo do Capítulo 3 
Este capítulo fornece um estudo dos sensores de proximidade indutivos, capacitivos, ópticos, ul-
trassônicos, bem como relés e chaves fim de curso com suas características, aspectos construtivos 
e aplicações. 
 
Objetivos Específicos do Capítulo 3 
- Apresentar ao aluno os principais tipos de sensores e atuadores utilizados na automação. 
- Demonstrar os conceitos básicos e os princípios de funcionamento dos principais tipos de senso-
res e atuadores. 
- Fazer uma análise comparativa dos tipos mais indicados para cada aplicação. 
 
Sugestões Metodológicas para o Capítulo 3 
Se for possível o trabalho em laboratório, aconselha-se que sejam apresentados os diversos senso-
res e atuadores e características que permitam identificar visualmente os vários tipos e os elemen-
tos que os diferenciam. 
Caso não seja possível, o professor pode levar alguns desses sensores à sala de aula para de-
monstração, ou ainda solicitar que a sala se divida em equipes para pesquisar imagens (na Internet) 
de um tipo de sensor a ser designado pelo professor. Essas imagens serão expostas posteriormen-
te pelas equipes com os devidos comentáriosdo professor. 
Solicitar aos alunos a realização dos exercícios propostos no final do capítulo. 
 
Respostas dos Exercícios do Capítulo 3 
 
1. Chave botoeira e chave fim de curso. 
2. As chaves fim de curso têm basicamente as seguintes finalidades: 
Controle: sinaliza os pontos de início ou de parada de um determinado processo. 
Segurança: desliga equipamentos quando há abertura de porta ou equipamento e alarme. 
Quanto ao número de contatos, as chaves fim de curso podem ter a seguinte configuração: 
 SPDT (Single Pole Double Throw): um conjunto de contatos NA e NF. 
 Nessa configuração, quando um contato é aberto o outro se fecha. 
 SPST (Single Pole Single Throw): relé com um único contato que pode ser normal-
mente aberto ou normalmente fechado. 
 DPDT relay (Double-Pole Double-Throw): relé com dois conjuntos de contatos NA e 
NF que operam simultaneamente por uma simples ação. 
3. Na seleção da chave, é preciso levar em conta muitos fatores, como os relacionados em 
seguida: 
 O número de polos e terminais; 
 A tensão a ser chaveada e o tipo de corrente (CA ou CC); 
 O valor da corrente a ser chaveada e a corrente a ser percorrida após o chaveamento; 
 A frequência de atuações; 
 As condições ambientes, como vibração, temperatura, umidade, agressividade do am-
biente; 
 O tamanho físico; 
 A velocidade de atuação; 
 Além dos opcionais, como lâmpada piloto embutida, chave de trava, entre outros. 
4. As chaves manuais atuam quando um operador pressiona a chave, fazendo com que os 
seus contatos mudem de estado. 
Em muitos pontos de um processo industrial não é possível a colocação de um operador, de-
vido aos fatores técnico, econômico e de periculosidade. Para resolver este problema, existem cha-
ves automáticas, cuja operação é determinada pela posição de algum dispositivo ou pelo valor de 
alguma grandeza física. 
5. O relé é definido como uma chave comandada por uma bobina. É considerado uma chave 
porque ele liga-desliga um circuito elétrico, permitindo a passagem da corrente elétrica como resul-
tado do fechamento de contato ou impedindo a passagem da corrente elétrica durante o estado de 
contato aberto. 
6. Eles têm as seguintes aplicações: 
 Ligar e desligar correntes ou tensões em ambientes agressivos, como, por exemplo, 
processos industriais em que a temperatura pode ser extremamente alta ou baixa e no-
civa à saúde humana. 
 Operar simultaneamente vários circuitos ou equipamentos em altas velocidades de co-
mutação. 
 Ligar e desligar equipamentos em sistemas lógicos de intertravamento, pela operação 
de um equipamento quando algum evento tiver ocorrido. 
 Proteger equipamentos de sobrecarga ou subcarga quando tensão, corrente, tempera-
tura, pressão, vazão, nível ou qualquer outra variável do processo varie além dos limites 
máximos e mínimos estabelecidos, sendo a interligação com os relés feita por meio de 
chaves automáticas. 
7. Para a seleção dos relés devem ser definidos os seguintes aspectos: 
 A carga a ser controlada; 
 O tipo de sinal de controle disponível; 
 A quantidade de contatos necessários; 
 As condições do ambiente em que será instalado; 
 O espaço disponível no painel para o relé. 
8. Sensores digitais fornecem um simples sinal lógico de saída (zero ou um). Por exemplo, um 
termostato que controla o ar-condicionado de uma casa é um sensor digital. Quando a temperatura 
dentro de um quarto está abaixo do setpoint (valor desejado de temperatura) do termostato, sua sa-
ída é zero; quando está acima o termostato comuta e fornece um valor lógico 1 em sua saída. 
Os sensores analógicos fornecem um sinal analógico de saída que pode ser tensão corrente, 
resistência, entre outros. Quando sensores são usados com Controladores Lógicos Programáveis 
(CLP), geralmente são conectados a entradas analógicas do CLP. 
 
9. Bobinas: a bobina e a montagem em núcleo de ferrite geram um campo eletromagnético a 
partir da energia do oscilador. 
Oscilador: fornece a energia necessária para a geração do campo magnético nas bobinas. 
Circuito de disparo: detecta mudanças na amplitude de oscilação. As mudanças ocorrem 
quando um alvo de metal se aproxima do campo magnético irradiado pelo sensor. 
Circuito de saída: quando uma mudança suficiente no campo magnético é detectada, a saí-
da em estado sólido fornece um sinal a uma interface para um CLP ou máquina. O sinal indica a 
presença ou ausência de um alvo de metal na distância do sensor. 
10. O alvo padrão é uma plaqueta quadrada de aço doce, com 1 mm de espessura e compri-
mentos dos lados iguais ao diâmetro da face ativa. 
Fator de redução: é preciso considerar ainda que metais distintos têm valores diferentes de 
resistividade (que limita as correntes parasitas); assim o tipo de metal afeta a distância sensora. De 
acordo com o tipo de material a ser utilizado, é necessário um fator de correção da distância senso-
ra, como para o aço doce 1,0, aço inoxidável 0,9, alumínio 0,45, bronze 0,50 e cobre 0,40. 
11. Para os sensores blindados há um campo magnético mais direcionado, o que contribui pa-
ra o aumento da precisão, da direcionalidade e da distância de operação do sensor. 
12. Vantagens 
 Não é afetado por poeira ou ambientes que contenham sujeira; 
 Não é prejudicado pela umidade; 
 Não possui partes móveis nem contatos mecânicos; 
 Não é dependente da cor do objeto alvo. 
Desvantagens 
 Somente detecta objetos metálicos; 
 A distância sensora é menor que em outras tecnologias de sensores de proximidade; 
 Pode ser afetado por fortes campos eletromagnéticos. 
13. O princípio de funcionamento baseia-se em dois circuitos eletrônicos: um emissor do feixe 
de luz e outro receptor dele. O emissor envia um feixe de luz de forma pulsada através de um LED 
de modo a evitar que o receptor o confunda com a luz ambiente. O receptor possui um fototransistor 
sensível à luz e um circuito que reconhece somente a luz vinda do emissor. 
14. Os LEDs são largamente utilizados em sensores ópticos, pois são componentes resisten-
tes e confiáveis. Operam em uma larga faixa de temperatura e são muito resistentes a danos decor-
rentes de vibração e choques mecânicos. 
15. Os LEDs geralmente emitem luz e os fotodetectores são sensíveis à luz em uma grande 
área. Lentes são usadas para os fotodetectores e LEDs para estreitar e dar forma a essa área. À 
medida que a área é estreitada, o alcance aumenta. Como resultado, as lentes ampliam a distância 
sensora dos sensores fotoelétricos. 
16. Faz-se uma comutação em uma frequência elevada na ordem de 5 kHz para evitar o 
aquecimento excessivo do LED. 
17. Tem-se uma unidade, o emissor, que é a fonte luminosa que produz um feixe de luz foca-
do. Considerando que, quando o receptor não recebe sinal do sensor comuta a sua saída, se um 
objeto passar entre o emissor e o receptor, o feixe de luz é bloqueado e o receptor comuta a sua sa-
ída. 
 
18. Vantagens 
 Podem detectar pequenos objetos a longas distâncias; 
 Os objetos podem ser opacos ou pouco translúcidos; 
 Devido à sua habilidade de detectar através de ambientes sujos, com pó, óleo, entre ou-
tros, esses sensores fornecem grande confiabilidade e necessitam de pouca manuten-
ção. 
Desvantagens 
 Mais caro, devido à exigência de emissor e receptor em separado; 
 Necessita de duas conexões elétricas separadas; 
 O alinhamento do feixe de luz emissor-receptor torna-se muito importante; 
 Não detecta objetos completamente transparentes. 
19. O sensor opera similarmente ao sensor de barreira, no qual um objeto passa em frente a 
ele e bloqueia o feixe de luz enviado. Entretanto, neste caso a luz que está sendo bloqueada é a 
mesma que retorna de um refletor. Desta forma, esse sensor não necessita de cabeamento adicio-
nal, pois o emissor e o receptor estão alocados no mesmo sensor. 
20.Vantagens 
 Maior facilidade de instalação que o do tipo barreira, pois tem corpo único e é de fácil 
alinhamento; 
 Mais barato que o feixe transmitido, porque a fiação é mais simples (corpo único); 
 Possibilidade de detecção de objetos transparentes, para os quais sempre há uma ate-
nuação, permitindo ajustes no potenciômetro de sensibilidade do sensor de forma a de-
tectar esse objeto; 
 Os objetos podem ser opacos, translúcidos e até transparentes. 
Desvantagens 
 Uma possível falha no emissor é avaliada como detecção de um objeto; 
 O espelho prismático ou fitas refletoras podem se sujar, provocando falhas no funcio-
namento; 
 Possui alcance mais curto que o feixe transmitido; 
 Pode não detectar objetos brilhantes (usar a polarização); 
 Possui menor margem de detecção que o sensor de feixe transmitido. 
 
21. Tem o emissor e o receptor de luz alocados na mesma unidade. Desta forma, a luz do 
emissor do objeto alvo reflete no próprio objeto a ser detectado, sendo espalhada pela superfície do 
alvo em todos os ângulos possíveis. Uma parte é refletida e captada pelo receptor, o que ocasiona 
a comutação da saída do sensor. Quando não existe objeto presente, nenhuma luz é refletida para 
o receptor e a saída do sensor não é comutada. 
22. Vantagens 
 Não é necessário um refletor (fita refletora) ou espelho; 
 Dependendo do ajuste, diferentes objetos podem ser detectados; 
 Os objetos podem ser translúcidos, transparentes ou opacos e mesmo assim uma por-
centagem da luz é refletida. 
Desvantagens 
 Para menores distâncias é requerida menor reflexão das superfícies dos materiais; 
 Para maiores distâncias, maiores taxas de reflexão são necessárias. 
23. O sensor de proximidade ultrassônico opera de acordo com o mesmo princípio do sonar, 
em que um sinal de ultrassom é enviado da face do sensor. Se um alvo é colocado na frente do 
sensor e está dentro de sua escala, o sinal é refletido pelo alvo e retorna ao sensor. 
O retorno desse sinal chama-se eco e, quando acontece, o sensor detecta se um alvo está 
presente pela medida do tempo de atraso entre o sinal transmitido e o eco. O sensor pode calcular 
a distância entre o sensor e o alvo pela medição do tempo transcorrido entre a emissão do sinal e o 
retorno do eco. 
24. Ruído, pressão atmosférica, temperatura do ar, turbulência do ar e proteção do sensor. 
25. Vantagens 
 Podem detectar objetos a distâncias até 15 metros; 
 Um sensor de proximidade ultrassônico tem uma resposta que independe da cor da su-
perfície ou reflexibilidade óptica do objeto. 
Desvantagens 
 Devem ser colocados perpendicularmente ao objeto a ser detectado para que a distân-
cia sensora seja a especificada; 
 Têm mínima distância sensora; 
 Mudanças no ambiente como temperatura, pressão, umidade e turbulência no ar podem 
afetar a performance do sensor; 
 Objetos com pouca densidade, como espumas e roupas, tendem a absorver energia e 
podem causar dificuldades para detecção a longas distâncias. 
Capítulo 4 - Linguagens de Programação 
 
Sumário do Capítulo 4 
 
4.1 Definições básicas 
4.1.1 Norma IEC-61131-3 
4.2 Elementos comuns 
4.2.1 Comentários 
4.2.2 Unidades organizacionais de programas 
4.2.3 Entradas, saídas e memória 
4.2.4 Acesso direto a variáveis 
4.2.5 Tipo de dado 
4.2.6 Strings 
4.2.7 Tempos e datas 
4.2.7.1 Outros tipos 
4.2.8 Endereçamento simbólico 
4.2.9 Declaração de variáveis 
4.2.9.1 Variáveis internas 
4.2.9.2 Variáveis de entrada 
4.2.9.3 Variáveis de saída 
4.2.9.4 Variáveis de entrada e de saída 
4.2.10 Inicialização 
4.2.11 Atributos de variáveis 
4.3 Linguagens de programação 
4.3.1 Linguagem Ladder - Ladder Diagram (LD) 
4.3.2 Lista de instruções - Instruction List (IL) 
4.3.3 Texto estruturado - Structured Text (ST) 
4.3.4 Diagrama de blocos de funções - Function Block Diagram (FBD) 
4.3.5 Sequenciamento Gráfico de Funções - Sequential Function Chart (SFC) 
4.3.6 Aplicação de linguagens de programação aos CLPs 
4.4 Exercícios propostos 
 
Resumo do Capítulo 4 
 
Neste capítulo são apresentados conceitos básicos de linguagens de programação. A norma IEC 
61131-3 é descrita, conceituando os seus elementos comuns, comentários, unidades organizacio-
nais de programas, entradas, saídas e memórias, tipos de dados e variáveis. Também são descritas 
as cinco linguagens padronizadas pela norma: Ladder (LD), Lista de Instruções (IL), Texto Estrutu-
rado (ST), Diagrama de Blocos de Funções (FBD) e Sequenciamento Gráfico de Funções (SFC). 
 
Objetivos do Capítulo 4 
 
- Definir linguagem de programação por meio de seus conceitos e características. 
- Apresentar a norma IEC 61131-3, seu conceito, elementos e características. 
- Apresentar as cinco linguagens padronizadas pela norma IEC 61131-3 (LD, IL, ST, FBD e SFC). 
 
 
 
Sugestões Metodológicas para o Capítulo 4 
 
No final deste capítulo são sugeridos alguns exercícios a serem feitos pelos alunos como forma de 
avaliar o entendimento dos conceitos apresentados. 
Além dos exercícios propostos, também sugerimos o seguinte: 
- Que os alunos busquem catálogos de grandes fabricantes de CLP, analisem se os controladores 
atendem à norma IEC 61131-3 e informem quais linguagens esses controladores apresentam em 
seu software de configuração. 
- Que o professor resolva um determinado exercício utilizando os cinco tipos de linguagem e, se 
possível, implemente-os em um software específico de um CLP. Esta atividade fará o aluno visuali-
zar e fixar as diferenças entre as linguagens de programação e as suas particularidades. 
 
Respostas dos Exercícios do Capítulo 4 
 
1. Define-se instrução como um comando que permite a um sistema com capacidade 
computacional realizar determinada operação. 
Linguagem de programação é um conjunto padronizado de instruções que o sistema computacio-
nal é capaz de reconhecer. 
 
2. Norma que procura estabelecer um padrão aberto para os CLPs, visando a uniformização de 
procedimentos dos diversos fabricantes. Foi criado um grupo de trabalho no IEC (International Elec-
trotechnical Commission) para estabelecer normas a todo o ciclo de desenvolvimento dos CLPs, in-
cluindo o projeto de hardware, instalação, testes, documentação, programação e comunicação. É 
dividida usualmente em três seções: generalidades, elementos comuns e linguagens de programa-
ção. 
 
3. O programa de um CLP é dividido em unidades individuais, chamadas de Unidades 
Organizacionais de Programas (POU - Program Organization Units), que podem ser dos seguintes 
tipos: programas, blocos de funções (ou blocos funcionais) e funções. 
 
4. De acordo com a norma IEC 61131-3, somente entradas, saídas e a memória interna do contro-
lador podem ser acessadas diretamente pelo programa de controle. 
Endereçar diretamente significa escrever ou ler diretamente na entrada, saída ou memória sem utili-
zar um identificador simbólico. A localização das suas posições físicas ou lógicas no sistema de 
controle é definida pelo respectivo fabricante do controlador. O endereçamento direto é reconhecido 
pela utilização do símbolo "%" precedendo sua designação. 
 
5. Descreva os tipos de dados possíveis de implementar pela norma IEC 6113-3. BOOL (Boolean), 
SINT (Short Integer), INT (Integer), DINT (Double Integer), UINT (Unsigned Integer), REAL (Floating 
point), TIME (Tempo de duração), STRING (string), BYTE (8 bits), WORD (16 bits). 
 
6. Variáveis internas: frequentemente é necessário armazenar resultados intermediários que não 
necessitam ser conhecidos externamente. 
Variáveis de entrada: são alimentadas externamente por uma unidade organizacional, por exem-
plo, um bloco funcional. 
Variáveis de saída: são as variáveis de saída de uma Unidade Organizacionale fornecem valores 
que serão transferidos para um dispositivo externo. São utilizadas por programas e blocos de fun-
ções. 
 
7. Inspirada na linguagem assembly e de característica puramente sequencial, é caracterizada por 
instruções que possuem um operador e, dependendo do tipo de operação, podem incluir um ou 
mais operandos, separados por vírgulas. É indicada para pequenos CLPs ou para controle de pro-
cessos simples. 
 
8. É uma das linguagens gráficas de programação, muito popular na Europa, cujos elementos são 
expressos por blocos interligados, semelhantes aos utilizados em eletrônica digital. Essa linguagem 
permite um desenvolvimento hierárquico e modular do software, uma vez que podem ser construí-
dos blocos de funções mais complexos a partir de outros menores e mais simples. Normalmente os 
blocos são construídos utilizando a linguagem de texto estruturado. 
 
9. SFC é uma linguagem gráfica que permite a descrição de ações sequenciais, paralelas e alterna-
tivas existentes numa aplicação de controle. Como é descendente direto do GRAFCET, o SFC for-
nece os meios para estruturar uma unidade de organização de um programa num conjunto de eta-
pas separadas por transições. A cada etapa está associado um conjunto de ações. A cada transição 
está associada uma receptividade que terá de ser satisfeita para que a transposição da transição 
ocorra, e assim o sistema evolua para a etapa seguinte. 
 
10. É uma linguagem gráfica baseada na lógica de relés e contatos elétricos para a realização de 
circuitos de comandos de acionamentos. Por ser a primeira linguagem utilizada pelos fabricantes, é 
a mais difundida e encontrada em quase todos os CLPs da atual geração. 
Bobinas e contatos são símbolos utilizados nessa linguagem. Os símbolos de contatos 
programados em uma linha representam as condições que serão avaliadas de acordo com a lógica. 
Como resultado determinam o controle de uma saída, que normalmente é representado pelo símbo-
lo de uma bobina. 
 
11. É uma linguagem textual de alto nível e muito poderosa, inspirada na linguagem 
Pascal, que contém todos os elementos essenciais de uma linguagem de programação moderna, 
incluindo as instruções condicionais (IF-THEN-ELSE e CASE OF) e instruções de iterações (FOR, 
WHILE e REPEAT). Como o seu nome sugere, encoraja o desenvolvimento de programação estru-
turada, sendo excelente para a definição de blocos funcionais complexos, os quais podem ser utili-
zados em qualquer outra linguagem IEC. 
Das linguagens textuais é a mais potente, portanto a mais recomendada para aplicações complexas 
que envolvam a descrição de comportamento sequencial. 
 
Capítulo 5 - Linguagem Ladder 
 
Sumário do Capítulo 5 
 
5.1 Lógica de contatos 
5.1.1 Chave aberta 
5.1.2 Chave fechada 
5.2 Símbolos básicos 
5.2.1 Relés 
5.3 Diagrama de contatos em Ladder 
5.3.1 Fluxo reverso 
5.3.2 Repetição de contatos 
5.3.3 Repetição de uma mesma bobina 
5.3.4 Relés internos 
5.3.5 Endereçamento 
5.3.6 Siemens (S7-200) 
5.3.7 Allen-Bradley (RSLogix500) 
5.3.8 Schneider Electric (Zelio Logic) 
5.3.9 Conversão de diagramas elétricos em diagrama Ladder 
5.3.10 Contatos na vertical 
5.3.11 Avaliação de leitura dos degraus do diagrama Ladder 
5.4 Circuitos de autorretenção 
5.4.1 Contatos "selo" 
5.4.2 Instruções set e reset 
5.4.3 Detecção de eventos 
5.4.4 Allen-Bradley 
5.4.4.1 ONS - borda de subida 
5.5 Leitura das entradas 
5.5.1 Princípio de funcionamento 
5.5.2 Utilização de chaves externas do tipo NF 
5.6 Exercícios propostos 
 
Resumo do Capítulo 5 
A linguagem Ladder é detalhada a partir de conceitos básicos, incluindo bobinas, re-
lés internos, endereçamento nos controladores IEC, Siemens, Schneider Electric e 
Allen-Bradley, conversão de diagramas elétricos em diagramas Ladder, instruções e 
detecção de eventos. 
 
Objetivos do Capítulo 5 
 Introduzir os conceitos básicos da linguagem Ladder. 
 Diferenciar a representação por diagrama de contatos da linguagem Ladder. 
 Apresentar as notações utilizadas pelos principais fabricantes. 
 Descrever como os degraus são avaliados na linguagem Ladder. 
 Apresentar uma metodologia para conversão de diagrama de contatos em lin-
guagem Ladder. 
Sugestões Metodológicas para o Capítulo 5 
 Solicitar que os alunos resolvam problemas lógicos simples e utilizem a nota-
ção da linguagem Ladder. 
 Enfatizar como a utilização de contatos NF modifica a lógica da programação. 
 No laboratório, introduzir uma ferramenta de edição de diagramas em Ladder 
e, se possível, a implementação dos programas desenvolvidos. 
 Caso não exista um laboratório especifico, a sugestão é que se trabalhe no la-
boratório de informática com o uso de simuladores específicos, como, por 
exemplo, o Zelio Soft, apresentado no livro. 
 
Respostas dos Exercícios do Capítulo 5 
1. Vantagens 
 Possibilidade de uma rápida adaptação do pessoal técnico (semelhança com 
 diagramas elétricos convencionais com lógica a relés); 
 Possibilidade de aproveitamento do raciocínio lógico na elaboração de um 
 comando feito com relés; 
 Fácil recomposição do diagrama original a partir do programa de aplicação; 
 Fácil visualização dos estados das variáveis sobre o diagrama Ladder, permi-
tindo uma rápida depuração e manutenção do software; 
 Documentação fácil e clara; 
 Símbolos padronizados e mundialmente aceitos pelos fabricantes e usuários; 
 Técnica de programação mais difundida e aceita industrialmente. 
Desvantagens 
 Sua utilização em programas extensos ou com lógicas mais complexas é 
 bastante difícil; 
 Programadores não familiarizados com a operação de relés tendem a ter 
 dificuldades com essa linguagem; 
 Edição mais lenta. 
2. O relé é um comutador elétrico que pode ser operado magnética ou eletro-
magneticamente. Os relés eletromagnéticos são os mais comuns, especialmente nas 
aplicações que requerem o controle de um circuito elétrico. 
3. Sim. Um controlador programável permite o uso de múltiplos contatos de um 
dispositivo de entrada. Este procedimento é feito simplesmente inserindo contatos 
(abertos ou fechados) quantas vezes for necessário. 
4. Embora alguns modelos de CLP permitam que uma mesma saída (bobina) 
seja repetida, é desaconselhável fazê-lo porque a repetição de uma saída em de-
graus diferentes vai tornar muito confusa a lógica do programa e, por consequência, 
dificultar o entendimento de quem assumir a manutenção desse programa. Reco-
menda-se, portanto, que uma bobina (saída) não seja repetida. 
5. O uso de bobinas negadas é desaconselhado pelas seguintes razões: na 
maioria dos sistemas a posição de segurança é uma em que a saída do CLP está 
sem energia. Geralmente contatos (chamados de permissivos) são colocados em sé-
rie com a bobina para que múltiplas condições sejam satisfeitas antes que a saída 
possa ser energizada. Utilizando bobinas negadas, a saída já inicia ligada e algumas 
condições devem ser satisfeitas para que a saída seja desligada, o que é exatamente 
o oposto do conceito de segurança normalmente utilizado. 
6. Relés internos nos CLPs são elementos utilizados para armazenamento 
temporário de dados (bits). Seu efeito é comparável com o dos contatores auxiliares. 
O nome relé interno foi dado em função dessa característica. Para efeitos de progra-
mação, suas bobinas podem ser energizadas e desativadas e seus contatos utiliza-
dos para ligar ou desligar outras saídas. 
7. As bobinas com autorretenção são ativadas e desativadas pelas instruções 
set e reset respectivamente. 
As bobinas retentivas são aquelas capazes de se "lembrar" do estado em que 
se encontravam quando ocorreu uma queda de energia elétrica. 
8. Programas compostos de vários degraus são executados da esquerda paraa direita e de cima para baixo (exceto quando houver instruções de desvio), uma ló-
gica após a outra, e repetidos ciclicamente. 
9. A instrução set liga uma saída e a mantém ligada mesmo que o contato da 
entrada deixe de conduzir. Para desligar a saída é utilizada a instrução reset. 
10. É um contato aberto usado em paralelo com uma chave momentânea, utili-
zado em aplicações em que é necessário manter uma saída energizada, mesmo 
quando a entrada venha a ser desligada. 
11. BORDA DE SUBIDA: marca o instante exato em que o nível lógico do sinal 
mudou de 0 para 1. 
BORDA DE DESCIDA: marca o instante exato em que o nível lógico do sinal 
mudou de 1 para 0. 
12. Para detecção de eventos, normalmente é utilizada uma técnica conhecida 
como detecção de borda, ou seja, detectar o instante em que houve uma transição de 
um estado para outro. Assim, se o estado inicial era desligado e passou para ligado, 
a detecção desse evento é chamada de "detecção de borda de subida". No caso con-
trário, ou seja, a transição do estado ligado para o desligado, a detecção desse even-
to é chamada de "detecção de borda de descida". 
Por exemplo, o comportamento de um portão eletrônico é comandado por um 
único botão que tem a função de abrir, fechar, parar, reverter etc. Portanto, para rea-
lizar a ação necessária devemos saber duas coisas: em que estado está atualmente 
(fechado, fechando, abrindo, aberto etc.) e também se o botão foi pressionado ou 
não. Dependendo da combinação dessas duas informações, será tomada uma ação. 
 
Capítulo 6 - Circuitos Combinacionais 
 
Sumário do Capítulo 6 
 
6.1 Tabela verdade 
6.2 Fluxograma para o desenvolvimento de projetos combinacionais 
6.2.1 Álgebra booleana 
6.2.2 Estados lógicos 
6.2.3 Funções lógicas 
6.3 Função inversora (NOT) 
6.3.1 Representação da porta inversora no diagrama elétrico 
6.3.1.1 Teorema booleano 
6.3.2 Exemplos resolvidos 
6.4 Função E (AND) 
6.4.1 Representação da porta E no diagrama elétrico 
6.4.2 Representação da porta E em linguagem Ladder 
6.4.3 Representação da porta E (AND) no diagrama de blocos de funções 
6.4.4 Funções algébricas utilizando a função lógica E (AND) 
6.4.5 Exemplos resolvidos 
6.5 Função OU (OR) 
6.5.1 Representação da porta OU no diagrama elétrico 
6.5.2 Representação da porta OU em linguagem Ladder 
6.5.3 Representação da porta OU em diagrama de blocos de funções 
6.5.4 Álgebra booleana envolvendo funções OR 
6.5.5 Exemplos resolvidos 
6.6 Função NÃO-E (NAND) 
6.6.1 Representação da função NÃO-E no diagrama elétrico 
6.6.2 Primeiro teorema de Morgan 
6.6.3 Segundo teorema de Morgan 
6.6.4 Representação da função NÃO-E em diagrama de blocos de funções 
6.6.5 Exemplo resolvido 
6.7 Função NÃO-OU (NOR) 
6.7.1 Representação da função NÃO-OU no diagrama elétrico 
6.7.2 Representação da porta NÃO-OU em linguagem Ladder 
6.7.3 Representação da função NÃO-OU em diagrama de blocos de funções 
6.7.4 Exemplos resolvidos 
6.8 Função OU-EXCLUSIVO (XOR) 
6.8.1 Representação da função OU-EXCLUSIVO no diagrama elétrico 
6.8.2 Representação da função NÃO-OU-EXCLUSIVO (XNOR) no diagrama 
elétrico 
6.8.3 Resumo 
6.8.4 Exemplos resolvidos 
6.9 Exercícios propostos 
 
Resumo do Capítulo 6 
 
Neste capítulo são apresentados os conceitos básicos da lógica booleana por meio 
de suas portas lógicas: E, OU, INVERSORA, NÃO-E, NÃO-OU, OU-EXCLUSIVO e 
NÃO-OU-EXCLUSIVO, e sua relação com diagramas elétricos. Também são apre-
sentados problemas e exercícios para implementação de circuitos combinacionais 
com o uso das portas lógicas apresentadas. 
 
Objetivos do Capítulo 6 
 
- Apresentar os conceitos básicos da lógica booleana por meio de portas lógicas. 
- Apresentar a relação entre tabela verdade, portas lógicas e diagramas elétricos. 
- Possibilitar ao aluno a descrição e a resolução de problemas utilizando circuitos 
combinacionais com controladores lógicos programáveis. 
 
Sugestões Metodológicas para o Capítulo 6 
 
No final deste capítulo são sugeridos alguns exercícios que devem ser feitos pelos 
alunos como forma de avaliar o entendimento dos conceitos apresentados. 
Além dos exercícios propostos, também sugerimos que o professor proponha o se-
guinte: 
- Que os alunos busquem implementar circuitos anteriormente implementados com 
diagramas elétricos agora por meio de lógica booleana. 
- Apresentar exemplos de lógica booleana, resolvê-los nas linguagens padronizadas 
(LD, IL, ST, FBD) e implementa-los em um software de programação de CLP, de pre-
ferência conectado a um CLP ou em um simulador, para que os alunos visualizem o 
resultado da programação. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Respostas dos Exercícios do Capítulo 6 
 
 
 
 
 
 
 
Capítulo 7 - Mapa de Veitch-Karnaugh 
 
Sumário do Capítulo 7 
 
7.1 Células adjacentes 
7.2 Transcrição da tabela verdade para o mapa de Karnaugh 
7.2.1 Utilização do mapa 
7.2.2 Agrupamento de minitermos 
7.2.3 Soma de produtos ou produto de somas 
7.2.4 Funções incompletamente especificadas 
7.2.5 Uso dos mapas de Karnaugh 
7.2.5.1 Implicantes 
7.2.5.2 Implicantes primos 
7.2.5.3 Implicante primo essencial 
7.2.5.4 Algoritmo 
7.3 Exercícios propostos 
 
Resumo do Capítulo 7 
Neste capítulo são apresentados os mapas de Veitch-Karnaugh, incluindo transcrição 
da tabela verdade para o mapa de Karnaugh, soma de produtos ou produtos de so-
ma, funções incompletamente especificadas, algoritmo para implementação e sua uti-
lização para solução de problemas práticos. 
 
Objetivos do Capítulo 7 
 Introduzir o conceito de mapas lógicos. 
 Apresentar método para transcrição de tabela lógica para um mapa de Kar-
naugh. 
 Sugerir um método de identificação das células adjacentes, implicantes, impli-
cantes primos e implicantes primos essenciais. 
 Apresentar um método para simplificação e extração da equação lógica. 
 
Sugestões Metodológicas do Capítulo 7 
Ao final do capítulo, espera-se que o aluno consiga traduzir situações do mundo real 
em tabelas verdades, transcrevê-las para um mapa de Karnaugh, extrair a equação 
lógica simplificada e, por fim, implementá-la em linguagem Ladder. 
Para tanto, sugere-se que se trabalhe com exercícios relacionados ao mundo real pa-
ra que os alunos possam colocar em prática as aprendizagens adquiridas, como, por 
exemplo, a automação de algum processo que exista no ambiente da escola ou no 
local de trabalho de algum dos alunos, de forma que haja proximidade do que se está 
apresentando e a vivência diária dos alunos. 
Buscar na própria sala de aula, com os alunos, alguma situação de automação real 
que possa ser conhecida por eles, ficando desta forma uma situação mais significati-
va. 
Respostas dos Exercícios do Capítulo 7 
 
1. 1. a) BACA  
b) BACACBCBA  
c) BA  
d) DA  
e) DCBADCBADCBADCBA  
2. 2. a) A 
3. b) A . C + A . B + C . B 
4. 3. 
C
A 
C
F 
S 
0 0 0 
0 1 1 
1 0 1 
1 1 0 
5. CFCACFCAS  
6. 4. 
7. a) 8. b) 
A B C S 
0 0 0 0 
0 0 1 1 
0 1 0 0 
0 1 1 1 
1 0 0 0 
A B S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
1 0 1 1 
1 1 0 1 
1 1 1 1 
S = C + A . B 
S = A +B 
9. 
10. 5. 
A B C S 
0 0 0 0 
0 0 1 0 
0 1 0 0 
0 1 1 1 
1 0 0 0 
1 0 1 1 
1 1 0 1 
1 1 1 1 
11. S = B . C + A . B + A . C 
12. 
13. 6. 
A B C D S 
0 0 0 0 1 
0 0 0 1 0 
0 0 1 0 1 
0 0 1 1 0 
0 1 0 0 1 
0 1 0 1 0 
0 1 1 0 10 1 1 1 0 
1 0 0 0 1 
1 0 0 1 0 
1 0 1 0 1 
1 0 1 1 0 
1 1 0 0 1 
1 1 0 1 0 
1 1 1 0 1 
1 1 1 1 0 
14. DS  
15. 
16. 
17. 
18. 
19. 7. 
SJ SP CLD S 
0 0 0 0 
0 0 1 0 
0 1 0 0 
0 1 1 1 
1 0 0 0 
1 0 1 1 
1 1 0 0 
1 1 1 1 
20. S = CLD . SP + CLD . 
SJ 
21. 8. 
P TT TP SE S 
0 0 0 0 0 
0 0 0 1 0 
0 0 1 0 0 
0 0 1 1 0 
0 1 0 0 0 
0 1 0 1 0 
0 1 1 0 0 
0 1 1 1 1 
1 0 0 0 0 
1 0 0 1 1 
1 0 1 0 1 
1 0 1 1 1 
1 1 0 0 1 
1 1 0 1 1 
1 1 1 0 1 
1 1 1 1 1 
22. S = P . TP + P . SE + P . TT + 
TT . TP . SE 
23. 9. 
A B C I S 
0 0 0 0 0 
0 0 0 1 0 
0 0 1 0 0 
0 0 1 1 0 
0 1 0 0 0 
0 1 0 1 0 
0 1 1 0 0 
0 1 1 1 0 
1 0 0 0 0 
1 0 0 1 0 
1 0 1 0 0 
1 0 1 1 1 
1 1 0 0 0 
1 1 0 1 0 
1 1 1 0 0 
1 1 1 1 0 
24. ICBAS  
25. 10. 
Linha A B C D Saída 
0 0 0 0 0 0 
1 0 0 0 1 0 
2 0 0 1 0 0 
3 0 0 1 1 0 
4 0 1 0 0 0 
5 0 1 0 1 0 
6 0 1 1 0 0 
7 0 1 1 1 1 
8 1 0 0 0 0 
9 1 0 0 1 0 
10 1 0 1 0 1 
11 1 0 1 1 1 
12 1 1 0 0 1 
13 1 1 0 1 1 
14 1 1 1 0 1 
15 1 1 1 1 1 
26. S = A . B + A . C + B . C . D 
27. 11. 
Decimal A B C D Vermelha
0 0 0 0 0 1 
1 0 0 0 1 1 
2 0 0 1 0 1 
3 0 0 1 1 0 
4 0 1 0 0 0 
5 0 1 0 1 0 
6 0 1 1 0 0 
7 0 1 1 1 0 
8 1 0 0 0 0 
9 1 0 0 1 0 
10 1 0 1 0 X 
11 1 0 1 1 X 
12 1 1 0 0 X 
13 1 1 0 1 X 
14 1 1 1 0 X 
15 1 1 1 1 X 
28. CBADBAVermelha  
Linha A B C D Amarela
0 0 0 0 0 0 
1 0 0 0 1 0 
2 0 0 1 0 0 
3 0 0 1 1 0 
4 0 1 0 0 1 
5 0 1 0 1 1 
6 0 1 1 0 0 
7 0 1 1 1 0 
8 1 0 0 0 0 
9 1 0 0 1 0 
10 1 0 1 0 X 
11 1 0 1 1 X 
12 1 1 0 0 X 
13 1 1 0 1 X 
14 1 1 1 0 X 
15 1 1 1 1 X 
29. DBACBADCBAAmarela 
Decimal A B C D Verde
0 0 0 0 0 0 
1 0 0 0 1 0 
2 0 0 1 0 0 
3 0 0 1 1 0 
4 0 1 0 0 0 
5 0 1 0 1 0 
6 0 1 1 0 0 
7 0 1 1 1 1 
8 1 0 0 0 1 
9 1 0 0 1 1 
10 1 0 1 0 X 
11 1 0 1 1 X 
12 1 1 0 0 X 
13 1 1 0 1 X 
14 1 1 1 0 X 
15 1 1 1 1 X 
Verde = A + B . C . D 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Capítulo 8 - Sistemas Sequenciais 
 
Sumário do Capítulo 8 
 
8.1 Instrução contador 
8.1.1 Contador crescente 
8.1.2 Contador decrescente 
8.1.3 Contador bidirecional 
8.1.4 Exemplo resolvido 
8.2 Temporizadores 
8.2.1 TP - Temporizador de pulso (Pulse timer) 
8.2.2 Temporizador com retardo para ligar (TON - Timer On Delay) 
8.2.3 Temporizador TON - nos controladores Allen-Bradley 
8.2.4 Temporizador de atraso para desligar (TOF - Timer Off Delay) 
8.2.5 Temporizador TOF - RsLogix500 (Allen-Bradley) 
8.2.6 Temporizador retentivo - RTO 
8.3 Exercícios propostos 
 
Resumo do Capítulo 8 
 
Neste capítulo são apresentados os conceitos básicos de temporizadores e contado-
res, essenciais para modelagem e implementação de sistemas que evoluem em fun-
ção do tempo ou de eventos externos. Também é fornecida descrição dos contadores 
e temporizadores para controladores Siemens, Allen-Bradley, Schneider Electric e um 
que segue a norma IEC 61131-3, sendo apresentados problemas resolvidos com es-
ses controladores. 
 
Objetivos do Capítulo 8 
 
- Apresentar os conceitos básicos de temporizadores e contadores. 
- Apresentar a aplicação dos temporizadores e contadores nos controladores dispo-
níveis no mercado (Siemens, Rockwell, Allen-Bradley e padrão IEC 61131-3) por 
meio de exemplos resolvidos. 
 
Sugestões Metodológicas para o Capítulo 8 
 
No final deste capítulo são sugeridos alguns exercícios que devem ser feitos pelos 
alunos como forma de avaliar o entendimento dos conceitos apresentados. 
Além dos exercícios propostos, também sugerimos o seguinte: 
 
- Que os alunos busquem implementar circuitos anteriormente implementados com 
diagramas elétricos agora por meio de lógica booleana, como, por exemplo, chaves 
de partida de motores. 
- Que se implementem os exercícios propostos nas linguagens LD e FBD em um sof-
tware de programação de CLP, de preferência conectado a um CLP ou em um simu-
lador para que os alunos visualizem o resultado da programação. 
 
Respostas dos Exercícios do Capítulo 8 
 
Capítulo 9 - Linguagem de Lista de Instruções 
 
Sumário do Capítulo 9 
 
9.1 Princípios básicos 
9.2 Sintaxe 
9.3 Rótulo (etiqueta) 
9.4 Modificadores de instruções 
9.4.1 Operador LD 
9.4.2 Operador ST 
9.4.3 Operador S 
9.4.4 Operador R 
9.5 Operações adiadas 
9.6 Mnemônicos de alguns fabricantes 
9.6.1 Operador JMP 
9.6.2 Operador RET 
9.7 Contadores 
9.8 Temporizadores 
9.9 Exercícios propostos 
 
Resumo do Capítulo 9 
Abrange os princípios básicos, sintaxe, instruções da linguagem de programação de 
Lista de Instruções (IL), bem como exemplos resolvidos de conversão de Ladder em 
Lista de Instruções. 
 
Objetivos do Capítulo 9 
- Introduzir a lógica da linguagem de Lista de Instruções. 
- Apresentar a sintaxe básica. 
- Mostrar a relação entre a linguagem Ladder e a linguagem de Lista de Instruções, e 
como converter uma em outra. 
- Apresentar o conceito de “operação adiada” e de registrador. 
 
Sugestões Metodológicas para o Capítulo 9 
Existem softwares de edição que trabalham com ambas as linguagens (Ladder e LI). 
Caso seja possível a sua utilização em laboratório, haverá grande ganho de veloci-
dade na compreensão dos conceitos. 
Solicitar aos alunos a realização dos exercícios propostos no final do capítulo. 
 
Respostas dos Exercícios do Capítulo 9 
 
30. 1. C)BA(L  
31. 
LD A 
OR B 
ANDN C 
ST L 
32. 
33. 2. )DC()BA(L  
34. 
LDN A 
OR B 
AND( C 
OR D 
) 
ST L 
35. 
36. 3.   DBCBAL  
37. 
LD A 
AND( 
LDN B 
OR C 
) 
OR( B 
AND D 
) 
ST L 
38. 
39. 4.   DCBAL  
40. 
LD A 
ANDN B 
ANDN C 
OR D 
ST L 
41. 
42. 5. )EC(ADCBL  
43. 
LDN B 
OR( C 
AND D 
) 
OR( A 
AND( 
LDN C 
OR E 
) 
) 
ST L 
44. 
45. 6. 
LDN S1
AND S2
AND S3
OR( S1
ANDN S2
AND S3
) 
OR( S1
AND S2
ANDN S3
) 
ST H1
46. 7. 
 
47. 8. 
48. 
 
 
Capítulo 10 - GRAFCET/SFC 
 
Sumário do Capítulo 10 
 
10.1 Conceitos básicos de GRAFCET 
10.2 Regras de evolução do GRAFCET 
10.2.1 Regras de sintaxe 
10.3 Ações associadas às etapas 
10.4 Estruturas básicas do GRAFCET 
10.4.1 Sequência única 
10.4.2 Seleção de sequências 
10.4.3 Salto de etapas 
10.4.4 Repetição de sequência 
10.4.5 Paralelismo 
10.5 Aplicação do GRAFCET para a resolução de problemas 
10.6 Aplicação do GRAFCET para problemas que envolvem seleção de sequências 
10.6.1 Exemplo da aplicação de GRAFCET para a resolução de problemas que 
contenham contadores e temporizadores 
10.7 Aplicação do GRAFCET em processos em que ocorre paralelismo 
10.7.1 Problemas que envolvem paralelismo 
10.8 Aplicações de GRAFCET em chaves de partida 
10.8.1 Chave de partida direta 
10.8.2 Chave de partida reversora 
10.8.3 Chave de partida estrela-triângulo 
10.9 Exercícios propostos 
 
Resumo do Capítulo 10 
 
Neste capítulo são apresentados os conceitos de modelagem de sistemas sequen-
ciais por meio da linguagem de programação GRAFCET/SFC. São abordados os 
elementos básicos dessa linguagem, como regras de evolução, sintaxe, ações, além 
das estruturas básicas. São fornecidos exemplos práticos de projetos de sistemas 
sequenciais, bem como aplicação em chaves de partida no software de programação 
Zelio Logic da Schneider Electric. 
 
Objetivos do Capítulo10 
 
- Apresentar os conceitos básicos da linguagem GRAFCET/SFC para a descrição de 
sistemas sequenciais. 
- Prover conhecimento para que o leitor possa descrever e implementar sistemas se-
quenciais, como, por exemplo, chaves de partida, em controladores lógicos progra-
máveis. 
- Indicar as formas de programar e simular os sistemas e programas desenvolvidos 
em um software comercial (Zelio Logic). 
 
Sugestões Metodológicas para o Capítulo 10 
 
No final deste capítulo são sugeridos alguns exercícios que devem ser feitos pelos 
alunos como forma de avaliar o entendimento dos conceitos apresentados. 
Além dos exercícios propostos, sugerimos o seguinte: 
- Um trabalho em grupo no qual os alunos proponham um sistema sequencial e fa-
çam um projeto que contemple desde a descrição do hardware do CLP, a descrição 
de entradas e saídas até a modelagem e o desenvolvimento do software em GRA-
FCET (SFC), utilizando os modelos comportamental e tecnológico. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Respostas dos Exercícios do Capítulo 10 
 
 
 
 
 
 
Capítulo 11 - Conversão GRAFCET/Ladder 
 
Sumário do Capítulo 11 
 
11.1 Implementação do algoritmo de controle a partir do GRAFCET 
11.2 Método 
11.2.1 Sequência de procedimentos para projeto 
11.3 Etapas 
11.3.1 Etapa inicial 
11.3.2 Transições 
11.3.3 Caso geral 
11.3.4 Sequência simples 
11.3.5 Divergência E (AND) simples 
11.3.6 Divergência e convergência E (AND) 
11.3.7 Divergência OU (OR) 
11.3.8 Convergência OU (OR) 
11.4 Ações 
11.4.1 Ação normal 
11.4.2 Ações condicionais 
11.4.3 Ações memorizadas 
11.4.4 Ações que envolvem temporizadores 
11.4.5 Ações com retardo para iniciar 
11.4.6 Ações limitadas no tempo 
11.4.7 Ações impulsionais 
11.5 Exemplos resolvidos 
11.5.1 Exemplo 1 - sequência simples 
11.5.2 Set(E0) 
11.5.3 Exemplo 2 - sequências com convergência e divergência "OU" 
11.5.4 Exemplo 3 - sequências com convergência e divergência "E" 
11.6 Exercícios propostos 
 
Resumo do Capítulo 11 
Este capítulo trata de um método para conversão de GRAFCET em linguagem La-
dder. Sua necessidade decorre de que, embora o GRAFCET seja uma poderosa téc-
nica de modelagem, nem todos os CLPs possuem a linguagem SFC que permite sua 
execução. Apresenta uma técnica que permite a modelagem em GRAFCET e a im-
plementação da lógica em linguagem Ladder. 
 
Objetivos do Capítulo 11 
- Apresentar uma técnica que permite converter diagrama GRAFCET em Ladder. 
- Consolidar o conceito por meio de exemplos. 
 
 
 
 
Sugestões Metodológicas para o Capítulo 11 
 
A ideia é apresentar aos alunos uma metodologia que possa ser aplicada indepen-
dentemente de fabricante, complexidade ou recursos disponíveis do CLP, concen-
trando-se mais no problema a ser resolvido (modelado em GRAFCET) do que propri-
amente na implementação em Ladder, que passa a ser um processo automático de 
conversão. 
Mostrar que a vantagem da utilização de uma metodologia está na possibilidade de 
trabalhar em grupo, distribuindo tarefas ou atividades, e facilitar a manutenção futura, 
já que o sistema pode ser documentado e integrado mais facilmente. Isso pode ser 
conseguido pela simulação de um projeto envolvendo um grupo de alunos, sendo ca-
da um responsável por uma parte do desenvolvimento, e um dos membros responsá-
vel por prover a integração das soluções desenvolvidas pelos demais. 
 
Respostas dos Exercícios do Capítulo 11 
49. 1. 1o passo: criação do Grafcet nível 1 
 
Figura do Grafcet nível 1 (descritivo ou funcional). 
2o passo: criação das tabelas de associação 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
S1 I1 Sensor de nível alto 
S2 I2 Sensor de nível baixo 
Tabela de receptividades (entradas). 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
T01 M5 Transição entre as etapas 0 e 
1 
T10 M6 Transição entre as etapas 1 e 
0 
Tabela de transições. 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
E0 M3 Etapa 0 
E1 M4 Etapa 1 
Tabela de etapas. 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
Motobomba Q1 Motor do ventilador de ar 
Tabela de ações (saídas). 
3o passo: criação do Grafcet nível 2 
 
Figura do Grafcet nível 2 (tecnológico ou de implementação). 
4o passo: criação do programa em Ladder 
Nível comportamental Nível tecnológico 
2001 SET  235 IMM  
1110 SET  146 IMM  
Tabela de equações das transições. 
Nível comportamental Nível tecnológico 
100 TFSES  613 MMSM  
010 TER  53 MRM  
011 TES  54 MSM  
101 TER  64 MRM  
Tabela de relacionamento entre nível comportamental e tecnológico para etapas. 
Nível comportamental Nível tecnológico 
Motobomba =E1 41 MQ  
Tabela de relacionamento entre nível comportamental e tecnológico para ações. 
 
Ladder 
 
50. 2. 1o passo: criação do Grafcet nível 1 
 
Figura do Grafcet nível 1 (descritivo ou funcional). 
2o passo: criação das tabelas de associação 
Nível comportamen-
tal 
Nível tecnológi-
co 
Descrição 
PTD I1 Botão de partida 
h I2 Sensor de nível alto 
B1 I3 Chave fim de curso 
b1 
B2 I4 Chave fim de curso 
b2 
Tabela de receptividades (entradas). 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
T01 M7 Transição entre as etapas 0 e 
1 
T12 M8 Transição entre as etapas 1 e 
2 
T23 M9 Transição entre as etapas 2 e 
3 
T30 MA Transição entre as etapas 3 e 
0 
Tabela de transições. 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
E0 M3 Etapa 0 
E1 M4 Etapa 1 
E2 M5 Etapa 2 
E3 M6 Etapa 3 
Tabela de etapas. 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
Desce Q1 Desce 
Veloc. alta Q2 Velocidade alta 
Veloc. baixa Q3 Velocidade baixa 
Sobe Q4 Sobe 
Tabela de ações (saídas). 
3o passo: criação do Grafcet nível 2 
 
Figura do Grafcet nível 2 (tecnológico ou de implementação). 
4o passo: criação do programa em Ladder 
Nível compor-
tamental 
Nível tecnoló-
gico 
H.PTDET 001  2137 IIMM 
1112 BET  348 IMM  
2223 BET  459 IMM  
HET 330  26 IMMA  
Tabela de equações das transições. 
Nível compor-
tamental 
Nível tecnoló-
gico 
300 TFSE_S  MAMSM 13  
010 TE_R  73 MRM  
011 TE_S  74 MSM  
121 TE_R  84 MRM  
122 TE_S  85 MSM  
232 TE_R  95 MRM  
233 TE_S  96 MSM  
303 TE_R  MARM6  
Tabela de relacionamento entre nível comporta-
mental e tecnológico para etapas. 
 
Nível comportamen-
tal Nível tecnológico 
Desce = E1 + E2 541 MMQ  
Sobe = E3 44 MQ  
Veloc. baixa = E2 53 MQ  
Veloc. alta = E1+E3 642 MMQ  
Tabela de relacionamento entre nível comportamental e tecnológico para ações. 
51. 3. 1o passo: criação do Grafcet nível 1 
 
Figura do Grafcet nível 1 (descritivo ou funcional). 
2o passo: criação das tabelas de associação 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
PTD I1 Botão de partida 
A I2 Sensor de peso A 
B I3 Sensor de peso B 
T1 T1 Temporizador TON - 3 s 
T2 T2 Temporizador TON - 20 s 
T3 T3 Temporizador TON - 10 s 
FS M1 First-Scan 
Tabela de receptividades (entradas). 
 
 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
T01 M9 Transição entre as etapas 0 e 
1 
T12 MA Transição entre as etapas 1 e 
2 
T23 MB Transição entre as etapas 2 e 
3 
T34 MC Transição entre as etapas 3 e 
4 
T45 MD Transição entre as etapas 4 e5 
T50 ME Transição entre as etapas 5 e 
0 
Tabela de transições. 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
E0 M3 Etapa 0 
E1 M4 Etapa 1 
E2 M5 Etapa 2 
E3 M6 Etapa 3 
E4 M7 Etapa 4 
E5 M8 Etapa 5 
Tabela de etapas. 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
VA Q1 Válvula A 
VB Q2 Válvula B 
VBal Q3 Válvula balança 
M Q4 Motor do misturador 
VM Q5 Válvula misturador 
TT1 TT1 Temporizador TON - 3 s 
TT2 TT2 Temporizador TON - 20 
s 
TT3 TT3 Temporizador TON - 10 
s 
Tabela de ações (saídas). 
 
 
 
3o passo: criação do Grafcet nível 2 
 
Figura do Grafcet nível 2 (tecnológico ou de implementação). 
4o passo: criação do programa em Ladder 
Nível comportamental Nível tecnológico 
PTD.ET 001  139 IMM  
AET 112  24 I.MMA  
BET 223  35 I.MMB  
1334 TET  16 TMMC  
2445 TET  27 TMMD  
3550 TET  38 TMME  
Tabela de equações das transições. 
 
 
Nível compor-
tamental 
Nível tecnoló-
gico 
500 TFSE_S  MEMSM 13 
010 TE_R  93 MRM  
011 TE_S  94 MSM  
121 TE_R  MARM4  
122 TE_S  MASM5  
232 TE_R  MBRM5  
233 TE_S  MBSM6  
343 TE_R  MCRM6  
344 TE_S  MCSM7  
454 TE_R  MDRM7  
455 TE_S  MDSM8  
505 TE_R  MERM8  
Tabela de relacionamento entre nível comporta-
mental e tecnológico para etapas. 
Nível compor-
tamental 
Nível tecno-
lógico 
VA =E1 41 MQ  
VB = E2 52 MQ  
Vbal = E3 6M3Q  
M = E4 74 MQ  
VM = E5 85 MQ  
TT1 = E3 61 MTT  
TT2 = E4 72 MTT  
TT3 = E5 83 MTT  
Tabela de relacionamento entre nível comporta-
mental e tecnológico para ações. 
52. 4. 1o passo: criação do Grafcet nível 2 
 
Figura do Grafcet nível 1 (descritivo ou funcional). 
2o passo: criação das tabelas de associação 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
S1 I1 Sensor óptico 
SP1A I2 Sensor de cilindro 1 avançado 
SP1R I3 Sensor de cilindro 1 recuado 
SP2A I4 Sensor de cilindro 2 avançado 
SP2R I5 Sensor de cilindro 2 recuado 
FS M1 First-scan 
Tabela de receptividades (entradas). 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
T01 M8 Transição entre as etapas 0 e 
1 
T12 M9 Transição entre as etapas 1 e 
2 
T23 MA Transição entre as etapas 2 e 
3 
T34 MB Transição entre as etapas 3 e 
4 
T40 MC Transição entre as etapas 4 e 
0 
Tabela de transições. 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
E0 M3 Etapa 0 
E1 M4 Etapa 1 
E2 M5 Etapa 2 
E3 M6 Etapa 3 
E4 M7 Etapa 4 
Tabela de etapas. 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
Posicionador1 Q1 Cilindro 1 
Posicionador2 Q2 Cilindro 2 
Tabela de ações (saídas). 
3o passo: criação do Grafcet nível 2 
 
Figura do Grafcet nível 2 (tecnológico ou de implementação). 
4o passo: criação do programa em Ladder 
Nível compor-
tamental 
Nível tecnoló-
gico 
1S.ET 001  138 IMM  
A1SPET 112  249 IMM  
R1SPET 223  35 IMMA  
A2SPET 334  46 IMMB  
R2SPET 441  57 IMMC  
Tabela de equações das transições. 
Nível compor-
tamental 
Nível tecnoló-
gico 
400 TFSSE  MCMSM 13  
010 TRE  83 MRM  
011 TSE  84 MSM  
121 TRE  94 MRM  
122 TSE  95 MSM  
232 TRE  MARM5  
233 TSE  MASM6  
343 TRE  MBRM6  
344 TSE  MBSM7  
404 TRE  MCRM3  
Tabela de relacionamento entre nível comporta-
mental e tecnológico para etapas. 
 
Nível comportamental Nível tecnológico 
Posicionador 1 = E2 41 MQ  
Posicionador 2 = E3 62 MQ  
Tabela de relacionamento entre nível comportamental e tecnológico para ações. 
53. 5. 1o passo: criação do Grafcet nível 1 
 
Figura do Grafcet nível 1 (descritivo ou funcional). 
2o passo: criação das tabelas de associação 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
LIGA I1 Botão de partida 
SNA I2 Sensor da posição alta 
SNB I3 Sensor da posição mais baixa 
FS M1 First-scan 
Tabela de receptividades (entradas). 
 
 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
T01 M8 Transição entre as etapas 0 e 
1 
T12 M9 Transição entre as etapas 1 e 
2 
T23 MA Transição entre as etapas 2 e 
3 
T34 MB Transição entre as etapas 3 e 
4 
T41 MC Transição entre as etapas 4 e 
1 
T40 MD Transição entre as etapas 4 e 
0 
Tabela de transições. 
Nível comportamental Nível tecnológi- Descrição 
co 
E0 M3 Etapa 0 
E1 M4 Etapa 1 
E2 M5 Etapa 2 
E3 M6 Etapa 3 
E4 M7 Etapa 4 
Tabela de etapas. 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
V1 Q1 Motor da broca 
MIST1 Q2 Motor de descida em alta velocidade 
V2 Q3 Motor de descida em baixa velocida-
de 
TT1 TT1 Temporizador 1 
CC1 CC1 Contador 1 
Tabela de ações (saídas). 
3o passo: criação do Grafcet nível 2 
 
Figura do Grafcet nível 2 (tecnológico ou de implementação). 
4o passo: criação do programa em Ladder 
Nível compor-
tamental 
Nível tecnoló-
gico 
LIGA.ET 001  138 IMM  
SNAET 112  249 IMM  
1223 TET  15 T.MMA  
SNBET 334  36 I.MMB  
1441 CET  17 C.MMC  
1441 CET  17 C.MMD  
Tabela de equações das transições. 
Nível compor-
tamental 
Nível tecnoló-
gico 
400 TFSSE  MDMSM 13  
010 TRE  83 MRM  
011 TSE  MCMSM 84  
121 TRE  94 MRM  
122 TSE  95 MSM  
232 TRE  MARM5  
233 TSE  MASM6  
343 TRE  MBRM6  
344 TSE  MBSM7  
40414 TTRE  MDMCRM7  
Tabela de relacionamento entre nível comporta-
mental e tecnológico para etapas. 
Nível comportamental Nível tecnológico 
V1 = E1 41 MQ  
MIST1 = E2 52 MQ  
21 ETT  51 MTT  
32 EV  63 MQ  
31 ECC  61 MCC  
01 ERCC  31 MRCC  
Tabela de relacionamento entre nível comportamental e tecnológico para ações. 
54. 6. 1o passo: criação do Grafcet nível 1 
 
Figura do Grafcet nível 1 (descritivo ou funcional). 
2o passo: criação das tabelas de associação 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
LIGA (m) I1 Botão de partida 
Spa I2 Sensor da posição avançada 
b I3 Sensor da posição mais baixa 
a I4 Sensor da posição mais alta 
Spr I5 Sensor da posição recuada 
Tabela de receptividades (entradas). 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
T01 M8 Transição entre as etapas 0 e 
1 
T12 M9 Transição entre as etapas 1 e 
2 
T23 MA Transição entre as etapas 2 e 
3 
T34 MB Transição entre as etapas 3 e 
4 
T40 MC Transição entre as etapas 4 e 
0 
Tabela de transições. 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
E0 M3 Etapa 0 
E1 M4 Etapa 1 
E2 M5 Etapa 2 
E3 M6 Etapa 3 
E4 M7 Etapa 4 
Tabela de etapas. 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
S_V SQ1 Avança cilindro 
R_V RQ1 Recua cilindro 
S_MB SQ2 Liga motor da broca 
R_MB RQ2 Desliga motor da bro-
ca 
MAd Q3 Motor de descida 
Maa Q4 Motor de subida 
Tabela de ações (saídas). 
3o passo: criação do Grafcet nível 2 
 
Figura do Grafcet nível 2 (tecnológico ou de implementação). 
4o passo: criação do programa em Ladder 
Nível compor-
tamental 
Nível tecno-
lógico 
m.ET 001  138 IMM  
SpaET 112  249 IMM  
bET 223  35 IMMA  
aET 334  46 IMMB  
SprET 440  57 IMMC  
Tabela de equações das transições. 
Nível compor-
tamental 
Nível tecnoló-
gico 
400 TFSE_S  MCMSM 13  
010 TE_R  83 MRM  
011 TE_S  84 MSM  
121 TE_R  94 MRM  
122 TE_S  95 MSM  
232 TE_R  MARM5  
233 TE_S  MASM6  
343 TE_R  MBRM6  
344 TE_S  MBSM7  
404 TE_R  MCRM3 Tabela de relacionamento entre nível comporta-
mental e tecnológico para etapas. 
Nível comportamental Nível tecnológico 
1EV_S  41 MSQ  
4EV_R  71 MRQ  
2EMB_S  52 MSQ  
4EMB_R  72 MRQ  
2EMAd 53 MQ  
3EMAa 64 MQ  
Tabela de relacionamento entre nível comportamental e tecnológico para ações. 
55. 7. 1o passo: criação do Grafcet nível 1 
 
Figura do Grafcet nível 1 (descritivo ou funcional). 
2o passo: criação das tabelas de associação 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
LIGA (m) I1 Botão de partida 
LS I2 Sensor de nível 
TSH I3 Termostato de temperatura 
alta 
DESLIGA I4 Botão desliga 
T1 T1 Temporizador T1 
Tabela de receptividades (entradas). 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
T01 M7 Transição entre as etapas 0 e 
1 
T12 M8 Transição entre as etapas 1 e 
2 
T23 M9 Transição entre as etapas 2 e 
3 
T31 MA Transição entre as etapas 3 e 
1 
T30 MB Transição entre as etapas 3 e 
0 
Tabela de transições. 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
E0 M3 Etapa 0 
E1 M4 Etapa 1 
E2 M5 Etapa 2 
E3 M6 Etapa 3 
Tabela de etapas. 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
V1 Q1 Válvula V1 
V2 Q2 Válvula V2 
M Q3 Motor do mistura-
dor 
V3 Q4 Válvula 3 
TT1 TT1 Temporizador TT1 
Tabela de ações (saídas). 
3o passo: criação do Grafcet nível 2 
 
Figura do Grafcet nível 2 (tecnológico ou de implementação). 
4o passo: criação do programa em Ladder 
Nível comportamen-
tal 
Nível tecnoló-
gico 
LIGA.ET 001  137 IMM  
LSET 112  248 I.MM  
TSHET 223  359 I.MM  
1331 TDESLIGAET  146 TI.MMA  
1330 TDESLIGAET  146 TI.MMB 
Tabela de equações das transições. 
Nível compor-
tamental 
Nível tecnoló-
gico 
300 TFSE_S  MBMSM 13  
010 TE_R  73 MRM  
011 TE_S  74 MSM  
121 TE_R  84 MRM  
122 TE_S  85 MSM  
232 TE_R  95 MRM  
233 TE_S  96 MSM  
30313 TTE_R  MBMARM6  
Tabela de relacionamento entre nível comporta-
mental e tecnológico para etapas. 
 
 
Nível comportamental Nível tecnológico 
11 EV  41 MQ  
22 EV  52 MQ  
2EM  53 MQ  
33 EV  64 MQ  
31 ETT  61 MTT  
Tabela de relacionamento entre nível comportamental e tecnológico para ações. 
56. 8. 1o passo: criação do Grafcet nível 1 
 
Figura do Grafcet nível 1 (descritivo ou funcional). 
2o passo: criação das tabelas de associação 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
LIGA I1 Botão de partida 
SO I2 Sensor óptico 
FCGA I3 Fim de curso da garra avançada 
FCPI I4 Fim de curso da posição inferi-
or 
FCPS I5 Fim de curso da posição supe-
rior 
FCGR I6 Fim de curso garra recuada 
C1 C1 Contador 1 
T1 T1 Temporizador TON - 5 s 
FS M1 First-scan 
Tabela de receptividades (entradas). 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
T01 MA Transição entre as etapas 0 e 
1 
T12 MB Transição entre as etapas 1 e 
2 
T23 MC Transição entre as etapas 2 e 
3 
T34 MD Transição entre as etapas 3 e 
4 
T45 ME Transição entre as etapas 4 e 
5 
T56 MF Transição entre as etapas 5 e 
6 
T60 MG Transição entre as etapas 6 e 
0 
T61 MH Transição entre as etapas 6 e 
1 
Tabela de transições. 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
E0 M3 Etapa 0 
E1 M4 Etapa 1 
E2 M5 Etapa 2 
E3 M6 Etapa 3 
E4 M7 Etapa 4 
E5 M8 Etapa 5 
E6 M9 Etapa 6 
Tabela de etapas. 
Nível comportamental Nível tecnológi- Descrição 
co 
Pistão desce Q1 Motor do ventilador de ar 
Pistão Garra Q2 Válvula piloto 
Esteira Q3 Ignitor 
TT1 TT1 Temporizador TON - 5 s 
CC1 CC1 Contador crescente 5 
unid. 
Tabela de ações (saídas). 
3o passo: criação do Grafcet nível 2 
 
Figura do Grafcet nível 2 (tecnológico ou de implementação). 
4o passo: criação do programa em Ladder 
Nível comporta-
mental 
Nível tecnoló-
gico 
LIGA.ET 001  13 IMMA  
SOET 112  24 I.MMB  
FCGAET 223  35 I.MMC  
FCPIET 334  46 IMMD  
1445 TET  17 TMME  
FCPSET 556  58 IMMF  
FCGRCET 1660  619 ICMMG  
FCGRCET 1661  619 ICMMH 
Tabela de equações das transições. 
Nível compor-
tamental 
Nível tecnoló-
gico 
600 TFSE_S  MGMSM 13  
010 TE_R  MARM3  
61011 TTE_S  MASM4  
121 TE_R  MBRM4  
122 TE_S  MBSM5  
232 TE_R  MCRM5  
233 TE_S  MCSM6  
343 TE_R  MDRM6  
344 TE_S  MDSM7  
454 TE_R  MERM7  
455 TE_S  MESM8  
565 TE_R  MFRM8  
566 TE_S  MFSM9  
61606 TTE_R  MHMGRM9  
Tabela de relacionamento entre nível comporta-
mental e tecnológico para etapas. 
 
Nível comportamental Nível tecnológico 
Set Pistão descida =E3 61 MQ_S  
Reset Pistão de descida = E5 81 MQ_R  
Set Pistão Avança Garra = E3 52 MQ_S  
Reset Pistão Avança Garra = E6 92 MQ_R  
Esteira = E1 43 MQ  
CC1 = E2 51 MCC  
Reset CC1 = E0 51 MCC_R  
TT1 = E4 71 MTT  
Tabela de relacionamento entre nível comportamental e tecnológico para ações. 
57. 9. 1o passo: criação do Grafcet nível 1 
 
Figura do Grafcet nível 1 (descritivo ou funcional). 
 
 
 
2o passo: criação das tabelas de associação 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
LIGA I1 Botão de partida 
CHAMA I2 Sensor de chama ace-
sa 
FS1 I3 Sensor de fluxo de ar 
DESLIGA I4 Botão para desligar 
REINÍCIO I5 Botão de reinício 
T1 T1 Temporizador 1 
T2 T2 Temporizador 2 
T3 T3 Temporizador 3 
Tabela de receptividades (entradas). 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
T01 MA Transição entre as etapas 0 e 
1 
T12 MB Transição entre as etapas 1 e 
2 
T23 MC Transição entre as etapas 2 e 
3 
T34 MD Transição entre as etapas 3 e 
4 
T35 ME Transição entre as etapas 3 e 
5 
T45 MF Transição entre as etapas 4 e 
5 
T46 MG Transição entre as etapas 4 e 
6 
T56 MH Transição entre as etapas 5 e 
6 
T60 MJ Transição entre as etapas 6 e 
0 
Tabela de transições. 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
E0 M3 Etapa 0 
E1 M4 Etapa 1 
E2 M5 Etapa 2 
E3 M6 Etapa 3 
E4 M7 Etapa 4 
E5 M8 Etapa 5 
E6 M9 Etapa 6 
Tabela de etapas. 
Nível comportamental Nível tecnológi-
co 
Descrição 
Motor vent. Q1 Motor do ventilador de 
ar 
Válv. piloto Q2 Válvula piloto 
Ignitor Q3 Ignitor 
Alarme Q4 Alarme 
Válv. principal Q5 Válvula principal 
TT1 TT1 Temporizador TON - 20 
s 
TT2 TT2 Temporizador TON - 2 s 
TT3 TT3 Temporizador TON - 30 
s 
Tabela de Ações (saídas). 
3o passo: criação do Grafcet nível 2 
 
Figura do Grafcet nível 2 (tecnológico ou de implementação). 
4o passo: criação do programa em Ladder 
Nível comportamen-
tal 
Nível tecnoló-
gico 
CHAMALIGA.ET 001 
 
213 IIMMA 
 
1FSET 112  34 I.MMB  
1223 TET  15 T.MMC  
CHAMATET 2334  226 ITMMD 
 
CHAMATET 2335  226 IT.MME 
 
CHAMAET 445  27 IMMF  
DESLIGAET 446  47 IMMG  
REINICIOET 556  58 IMMH  
Nível compor-
tamental 
Nível tecnoló-
gico 
600 TFSE_S 
 
MJMSM 13  
010 TE_R  MARM3  
011 TE_S  MASM4  
121 TE_R  MBRM4  
122 TE_S  MBSM5  
232 TE_R  MCRM5  
233 TE_S  MCSM6  
35343 TTE_R 
 
MEMDRM6 
 
344 TE_S  MDSM7  
3TET 660  39 TMME  
Tabela de equações das transições. 
46454 TTE_R 
 
MGMFRM7 
 
45355 TTE_S 
 
MFMESM8 
 
565 TE_R  MHRM8  
56466 TTE_S 
 
MHMGSM9 
 
606 TE_R  MJRM9  
Tabela de relacionamento entre nível comporta-
mental e tecnológico para etapas. 
 
Nível comportamentalNível tecnológico 
Set motor vent =E1 41 MQ_S  
Reset motor vent = E0 31 MQ_R  
Válv. piloto = E3 62 MQ  
Válv. principal = E4 75 MQ  
Ignitor = E3 63 MQ  
Alarme = E5 84 MQ  
TT1 = E2 51 MTT  
TT2 = E3 62 MTT  
TT3 = E6 93 MTT  
Tabela de relacionamento entre nível comportamental e tecnológico para ações. 
58.