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Problem 9.17PP Compute and sketch the optimal reversal curve and optimal control for the minimal time control of the plant l«l 0. We can then write in general, for all Xj = sgn (;t^)ln^l + |x^p - x ̂■ Therefore, the control law is u = -sg n [j;i + I , - sgn(jrj)ln(l + |j^D]
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