Vamos analisar as alternativas com base no Código Penal e nos conceitos de desistência voluntária, arrependimento eficaz e arrependimento posterior: A) "O arrependimento eficaz somente é permitido para crimes cometidos sem violência ou grave ameaça à pessoa." - Correto. O arrependimento eficaz (art. 15 do CP) ocorre quando o agente, após iniciar a execução do crime, impede que o resultado se produza, e é aplicável apenas a crimes sem violência ou grave ameaça. B) "A desistência voluntária ocorre quando o agente esgota os meios de que dispõe para a prática do delito, mas, antes que o crime se consume, age voluntariamente para evitar a realização do tipo objetivo (tentativa perfeita)." - Incorreto. A desistência voluntária ocorre quando o agente interrompe voluntariamente a execução antes de esgotar os meios para a prática do crime, evitando a consumação. C) "O arrependimento posterior não é admitido nos crimes de roubo e sequestro." - Correto, mas não é a melhor resposta, pois o arrependimento posterior (art. 16 do CP) não se aplica a crimes dolosos contra a vida, mas roubo e sequestro são crimes contra o patrimônio e a liberdade, e o arrependimento posterior pode ser discutido dependendo do caso. D) "Quando o agente, após iniciar a execução do crime, voluntariamente desiste de prosseguir, ocorre o arrependimento posterior." - Incorreto. Isso caracteriza desistência voluntária, não arrependimento posterior. E) "A tentativa perfeita ocorre quando o agente, após iniciar a execução do crime, desiste de prosseguir, voluntariamente, sem esgotar os meios de que dispõe para a prática do delito." - Incorreto. Tentativa perfeita é quando o agente inicia a execução, mas o crime não se consuma por circunstâncias alheias à sua vontade, não por desistência voluntária. Portanto, a alternativa correta é: A) O arrependimento eficaz somente é permitido para crimes cometidos sem violência ou grave ameaça à pessoa.