Vamos analisar as alternativas uma a uma, considerando a situação apresentada e os princípios do direito penal brasileiro. A) Bruno não pode ser responsabilizado penalmente, pois a mera permanência no local dos fatos não configura participação. - Esta afirmação não é correta, pois a participação em um crime pode ocorrer de diversas formas, e a permanência no local pode ser considerada como conivência. B) Nos termos da legislação brasileira, a coautoria pressupõe sempre a prática do núcleo do tipo penal, não sendo admitida quando há apenas auxílio material. - Esta alternativa não é correta, pois a coautoria pode ocorrer mesmo que um dos agentes não pratique diretamente o ato, mas participe de alguma forma. C) A desistência de Bruno no momento da fuga caracteriza arrependimento eficaz, afastando sua responsabilização penal. - O arrependimento eficaz se aplica quando o agente impede a consumação do crime, o que não é o caso aqui, já que Bruno fugiu e não impediu o crime. D) A responsabilização penal do coautor exige que ele exerça a vontade de participar da prática criminosa, conforme as regras legais relativas ao concurso de agentes. - Esta alternativa está correta, pois para que alguém seja considerado coautor, é necessário que tenha a intenção de participar do crime. E) A fuga do local dos fatos, sem comunicação prévia ao autor do núcleo verbal do tipo, configura conivência culposa, penalmente irrelevante. - A fuga sem comunicação pode ser vista como conivência, mas não é irrelevante penalmente, especialmente em um crime como o roubo. Portanto, a alternativa correta é: D. A responsabilização penal do coautor exige que ele exerça a vontade de participar da prática criminosa, conforme as regras legais relativas ao concurso de agentes.