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Controle LQR com Modelo Explícito

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Problem 7.64PP
Explicit Model-Following: Suppose in the LQR problem, we wish the closedloop system to 
behave as close as possible to a system of the form
which represents the model of desirable dynamics. We may choose a performance index of the 
form
00
7 = ̂ j(J r- i) ’ 'Q |C y-l) + ll’ ’K«j

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