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Universidade Federal de Uberlândia 
FEELT – Faculdade de Engenharia Elétrica 
Curso de Engenharia da Computação 
 
 
 
 
 
 
 
Robótica 
 
 
Implementação 2: 
Garra para Robô 
Professor: Keiji Yamanaka 
 
 
 
 
 
 
 
Aluno: Bruna Geciana Guirra Santos 11921EAU008 
 Guilherme Gabriel Ferreira Souza 11921ECP001 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Uberlândia, 01 de novembro de 2022
 
INTRODUÇÃO 
O ser humano, desde o início de sua origem, procura facilitar a realização de diversas 
atividades cotidianas relacionadas às suas necessidades de sobrevivência por meio de diversas 
ferramentas e utensílios. Com isso, ao longo dos séculos, diversas invenções ofereceram o 
imprescindível conhecimento tecnológico para a gradual substituição do homem pela máquina. 
O avanço tecnológico das últimas décadas obteve resultado direto na organização das 
indústrias, que buscaram diminuir seus custos industriais através da adesão de diversos 
modelos de produção, destacando neste trabalho os robôs. Estes que vêm dominando parte 
fundamental na vida das pessoas e está inserida em todas as áreas, estão presentes nas 
indústrias, hospitais e residências por exemplo. 
Os termos Robótica e robô estão profundamente associados, por um lado Robótica se 
refere à área do conhecimento, já robô se refere ao produto desta ciência. Robô é derivado da 
palavra "robota" originário da eslava, que significa "trabalho forçado". Este conceito se tornou 
popular pelo escritor Isaac Asimov, ele descreveu robô como uma máquina de aparência 
humana não possuidora de sentimentos com a capacidade de cumprir determinadas regras 
éticas de conduta, com comportamento definido por seres humanos através de programação. 
Um robô é um dispositivo, ou grupo de dispositivos, eletromecânicos capazes de realizar 
trabalhos de maneira autônoma ou pré-programada. 
Robótica é um ramo educacional e tecnológico que trata de sistemas compostos por 
partes mecânicas automáticas e controláveis, sendo estes os robôs. O termo robótica foi criado 
pelo mesmo escritor para intitulara ciência que estuda os robôs e que se fundamenta pela 
observação de três leis básicas, as quais se resumem em: um robô não pode fazer mal a um ser 
humano e nem consentir, permanecendo inoperante, que um ser humano se exponha a situação 
de perigo; Um robô deve obedecer sempre às ordens de seres humanos, exceto em 
circunstâncias em que estas ordens entrem em conflito com a 1a lei; Um robô deve proteger a 
sua própria existência, exceto em circunstâncias que entrem em conflito com a 1a e 2a leis. 
As garras robóticas são utilizadas em praticamente todos os robôs, seja atualmente quando 
robôs mais antigos. Essas garras foram criadas com a intenção de ajudar as tarefas humanas 
como dito anteriormente, assim como facilitar a criação, a construção e fabricação de diversos 
objetos. 
Existem inúmeros tipos de garras, das mais simples até as mais complexas, dependendo 
do tipo de aplicação para qual ela será utilizada. 
 
 
OBJETIVOS 
O objetivo deste projeto é desenvolver e construir uma garra robótica simples com 
materiais do dia a dia. Tendo como principal função conseguir pegar objetos através dela 
evitando qualquer tipo de contato do objeto com o usuário da garra, atendendo assim o 
exercício proposto pelo docente na disciplina de Robótica. 
 
 
OBJETIVOS ESPECIFICOS 
• Compreender a teoria necessária para a manipulação dos componentes utilizados em 
nosso projeto. 
• Projetar e confeccionar a estrutura do protótipo 
 
 
MATERIAIS 
Os materiais utilizados na construção desse protótipo são: 
• Arduíno Uno; 
• Fita isolante; 
• Papelão; 
• Jumpers; 
• 2 servos motores; 
• Protoboard; 
• Botão 
 
 
MONTAGEM 
Após a aquisição dos materiais para a construção do projeto, foi iniciada a montagem. 
Primeiramente, foram ligados os 2 servos motores do Arduino Uno. Sendo que os positivos 
do servo motor foram conectados no 5 V do Arduino; e os negativos do servo motor foram 
conectados ao terra do Arduíno Uno. Além do que, foram conectados os sinais dos servos em 
pinos pwm do Arduino. 
O código utilizado para a implementação da garra: 
 
#include <Servo.h> 
 
Servo myservo1,myservo2; 
 
void setup() { 
 myservo1.attach(9); 
 myservo2.attach(3); 
 pinMode(2, INPUT_PULLUP); 
} 
 
void loop() { 
 int sensorVal = digitalRead(2); 
 
 if (sensorVal == HIGH) { 
 myservo1.write(130); 
 myservo2.write(30); 
 } else { 
 myservo1.write(60); 
 myservo2.write(95); 
 } 
} 
 
A seguir tem uma foto da garra já montada: 
 
 
Fonte: Próprio Autor
 
 
 
CONCLUSÃO 
A implementação do projeto da garra se baseou na capacidade de criarmos um dispositivo 
que faz parte da construção de um robô utilizando materiais simples, que são possíveis de 
serem encontrados. Assim como a implementação de forma simples, conseguimos provar 
conceitos ou construir modelos mais simples que demonstrem o funcionamento de uma das 
partes de um robô. 
Pode-se provar que o projeto se mostrou satisfatório para uma Garra Robótica visto que o 
protótipo construído atendeu todos os objetivos propostos.