Tutorial-Robo-SCARA

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Tutorial do Simulador do 
Manipulador Industrial IBM 7535 
 
Prof. Dr. José Hamilton Chaves Gorgulho Júnior 
gorgulho@unifei.edu.br 
 
 
 Para executar o programa clique no ícone mostrado abaixo, que está no diretório onde o 
programa foi instalado. 
 
 
 Ao iniciar a execução o simulador irá mostrar a tela abaixo contendo algumas 
informações. Clique no botão OK para iniciar a execução. 
 
mailto:gorgulho@unifei.edu.br
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 A tela inicial do programa está representada na figura a seguir. 
 
 
 A figura seguinte ilustra o menu principal nesse momento. 
 
 
Use a opção Arquivo para criar um novo programa ou abrir um programa já digitado, 
como mostra a figura seguinte. 
 
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 Na tela que se abre selecione um dos programas disponíveis. 
 
 
 Ao abrir um arquivo tem-se a tela seguinte: 
 
 
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 Após carregar o programa (ou edita-lo) salve o arquivo e, em seguida, clique na opção 
Compilar do menu principal. A compilação é uma análise do programa que verifica se os 
comandos digitados estão seguindo a sintaxe definida pela linguagem AML. 
 Caso algo não esteja correto o simulador apresentará uma janela apontando a falha e o 
local de sua ocorrência. 
 
 
 Após corrigir o arquivo e compilar com sucesso a opção Simular passa a ficar disponível, 
como mostra a figura a seguir. 
 
 
 Clicando na opção Simular abre-se a tela seguinte, que representa o robô desligado e 
em uma posição qualquer no plano XY. 
 
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 Primeiramente deve-se ligar o robô clicando no botão Manip Power, localizado no canto 
superior direito, como mostrado abaixo (esquerda). Assim que o robô for ativado o led 
vermelho se acende (abaixo à direita). 
 
 
 Após ativar o robô é necessário que ele se movimente para a posição inicial de trabalho, 
pois seu sistema de controle é baseado em medição incremental. Deve-se clicar no botão 
Return Home para que o braço mova-se para a posição X=650, Y=0 e Roll=0. Após esse 
procedimento de referenciação os botões de execução no modo Auto (automático) e Manual 
são liberados. Na figura abaixo tem-se o braço nessa posição. 
 
 Clicando no botão Auto o simulador apresenta as opções disponíveis, como na figura 
seguinte: 
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 Para executar a simulação deve-se clicar em Start Cycle. O braço começa a se mover e 
as demais opções ficam disponíveis. Quando o botão Stop Cycle é clicado o simulador irá 
interromper a execução do programa quando encontrar o comando End. O botão Stop 
interrompe a execução do programa imediatamente. 
 A figura seguinte mostra a simulação do programa escolhido neste tutorial.