A4 Robotica

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Questão 1
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Texto da questão
Linguagens de programação explícitas são formas de programar para robôs, as quais se diferenciam das outras formas de programação. Sobre linguagens de programação explícitas, assinale a alternativa correta.
a.
Linguagens de programação em nível tarefa são uma forma de linguagem de programação explícita.
b.
As linguagens de manipulação especializadas são uma forma de programação explícita. 
c.
Bibliotecas de robótica para uma linguagem de programação existente foram desenvolvidas com base em uma programação totalmente nova.
d.
O teach pendant é a principal forma de se programar nas linguagens de programação explícitas.
e.
Linguagens de programação explícitas são linguagens de baixo nível e de difícil aprendizagem.
Questão 2
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Texto da questão
O método geométrico é empregado para encontrar distâncias e ângulos na movimentação de robôs envolvendo a modelagem cinemática. A figura a seguir mostra o triângulo formado pelos elos de um robô que se movimentou com os elos no plano XY em torno do eixo Z. 
Fonte: Elaboração do autor, 2022.
Calcule a distância “D” indicada na figura, aplicando a lei dos cossenos.
a.
D = 745,97
b.
D = 367,43
c.
D = 961,01
d.
D = 912,01
e.
D = 491,51
Questão 3
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Texto da questão
Garras e ferramentas são itens de extrema importância para o bom funcionamento de robôs. Sabendo disso, assinale a alternativa correta sobre garras e ferramentas.
a.
Os robôs não possuem motores elétricos, já que todos seus movimentos são hidráulicos. 
b.
O sensor infravermelho é responsável por medir a distância de um objeto em relação ao robô.
c.
As garras mecânicas são peças insubstituíveis, e, ao se quebrarem, é necessária a troca do robô inteiro.
d.
O sistema mais forte utilizado para os robôs movimentarem suas garras é o sistema hidráulico. 
e.
O sensor de proximidade, além de fornecer informações sobre possíveis impactos, é responsável pelo serviço de imagens do robô.
Questão 4
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Texto da questão
Um robô cartesiano, também chamado prismático, encontra-se nas coordenadas (x=100, y=200, z=300), cujas unidades estão em mm. Determine a nova posição do robô para um deslocamento linear de avanço de 400 mm, nas direções X e Z.
a.
X = 500, y = 0 e z = 700
b.
X = -300, y = 200 e z = 300
c.
X = 100, y = 200 e z = 300
d.
X = 500, y = 200 e z = 300
e.
X = 500, y = 200 e z = 700
Questão 5
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Texto da questão
Na cinemática inversa, um movimento de translação de um robô industrial está relacionado a um avanço ou um recuo de um elo do robô, como em um robô de coordenadas cartesianas. A figura a seguir mostra esse movimento em dois sistemas de referência: A e B.
Fonte: CRAIG, 2019. p. 23.
CRAIG, J. J. Robótica. 3. ed. São Paulo: Pearson Education do Brasil, 2012. Disponível em: https://plataforma.bvirtual.com.br/Leitor/Publicacao/3386/pdf/0. Acesso em: 04 jun. 2022.
Conforme a figura, para representar o ponto “P”, no referencial A, é preciso saber quais informações? Assinale a alternativa correta.
a.
A coordenada no sistema de referência A até ponto P, somada à coordenada do ponto P no sistema de referência B.
b.
O ângulo de deslocamento em conjunto com relação ao referencial B, com a soma algébrica referente ao deslocamento ocorrido em A.
c.
O ângulo de deslocamento em conjunto com relação ao referencial A, com a soma algébrica referente ao deslocamento ocorrido em B.
d.
A coordenada do ponto B em relação ao referencial B, somada à distância da origem do sistema de referência B em relação ao referencial A.
e.
A distância do ponto P em relação a origem de B, com a soma algébrica da distância do ponto em relação ao referencial A.
Questão 6
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Texto da questão
Para que a matriz de transformação homogênea possa ter uma dimensão 4 x 4, descreve-se um vetor que contém os pontos x, y, z, referente ao ponto no espaço de trabalho de um robô, acrescido um fator de escalamento. Considere um vetor V = ai + bj + ck nas direções (i, j, k) a ser determinado. O ponto P tem as seguintes coordenadas em milímetros: P = [50, 30, 20, 2] transposto. Qual o fator de escala w e as coordenada em x, y, z? Assinale a alternativa correta.
a.
v = 100i + 60j + 40k
b.
v = 25i + 15j + 10k
c.
v = 200i + 120j + 80k
d.
v = 500i + 300j + 200k
e.
v = 5i + 3j + 2k
Questão 7
Correto
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Texto da questão
Em nossos estudos, foi possível aprender um pouco sobre os métodos de repetição, assim como o quão importante eles são dentro da programação e a utilidade que possuem. Dessa forma, assinale a alternativa correta sobre os métodos de repetição finita.
a.
Por serem mais novas, as linguagens de programação para robôs não são equipadas com métodos de repetição.
b.
Só existe uma forma de criar laços de repetição, utilizando o while (enquanto).
c.
Os robôs, de maneira geral, só utilizam repetições infinitas em seus programas.
d.
As repetições finitas são responsáveis por regular e monitorar a quantidade de vezes que uma repetição será efetuada.
e.
As repetições infinitas são as mais indicadas quando se quer parar uma repetição após o objetivo alcançado.
Questão 8
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Texto da questão
Como estudamos em nosso material sobre a programação de computadores, o teach pendant era muito utilizado para "ensinar" os robôs a realizarem funções. Com base nesse contexto, assinale a alternativa correta sobre o que é um teach pendant.
a.
Teach pendant é uma forma de programação nova, muito utilizada para a programação de robôs.
b.
Teach pendant são abotoaduras que permitem o controle de cada junta do manipulador. 
c.
Teach pendant é a forma mais utilizada para a programação de robôs ainda hoje, devido à sua eficiência.
d.
Se o programa todo não passasse pelo teach pendant, a programação em robôs não seria possível.
e.
O teach pendant possui a mesma interface dos computadores modernos, devido à sua atualização ao decorrer dos anos.
Questão 9
Correto
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Texto da questão
Leia o trecho a seguir:
A cinemática inversa consiste na determinação dos movimentos de translação e rotação de um robô manipulador. Essa determinação está normalmente relacionada à estrutura mecânica do robô industrial. Nesse sentido, é importante conhecer um modelo matemático que permita quantificar a movimentação de um robô industrial.
Analise as afirmativas a seguir, referentes à modelagem cinemática inversa de um robô industrial:
I. A matriz de transformação homogênea permite tratar de questões de translação, rotação e escala.
II. A matriz de transformação homogênea é a descrição de um sistema de referência, em que a matriz define o modelo em um sistema de referência em relação a outro sistema.
III. A matriz de transformação homogênea tem dimensão 4 x 4 e contém informação sobre as coordenadas instantâneas em que o robô se encontra no espaço X, Y e Z.
IV. A matriz de transformação homogênea é a descrição do sistema de referência da base do robô, para poder calcular o deslocamento das juntas no espaço X, Y e Z.
É correto o que se afirma em:
a.
I, apenas.
b.
I e IV, apenas.
c.
II e IV, apenas.
d.
I, III e IV, apenas.
e.
I e II, apenas.
Questão 10
Correto
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Texto da questão
As garras e os acessórios são componentes extremamente úteis aos robôs, e, por meio deles, é possível adicionar utilidade ao serviço robótico. Sobre garras e ferramentas, assinale a alternativa correta.
a.
Garras com movimentos hidráulicos são as mais utilizadas pelos robôs.
b.
Dentre os três modelos de garras, as pneumáticas são as mais fracas, já que são movidas pela pressão do ar.
c.
As garras são uma parte desnecessária para as funções dos robôs.
d.
As garras podem pegar objetos com maiorprecisão graças aos sensores infravermelhos que elas possuem.
e.
As garras são os mecanismos que fazem o robô se mover, pois elas têm articulações responsáveis por esse movimento.
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