Os parâmetros de Denavit-Hartenberg (D-H) são utilizados para descrever a configuração de um manipulador robótico ou de uma cadeia cinemática. No método D-H, cada elo é descrito por quatro parâmetros: 1. θ (theta): Ângulo de rotação em torno do eixo z. 2. d: Deslocamento ao longo do eixo z. 3. a: Comprimento do elo ao longo do eixo x. 4. α (alpha): Ângulo de torção em torno do eixo x. Portanto, o número de parâmetros de Denavit-Hartenberg é quatro.