Na modelagem de manipuladores robóticos, a notação de Denavit-Hartenberg (DH) é um método amplamente utilizado para descrever

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RESPOSTA: (99) 99119 - 3171. 
 
ATIVIDADE 1 - AIND - IMERSÃO PROFISSIONAL: 
ROBÓTICA - 54_2025 
 
 
 
ATIVIDADE 1 - AIND - IMERSÃO PROFISSIONAL: ROBÓTICA - 54_2025 
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Na modelagem de manipuladores robóticos, a notação de Denavit-Hartenberg (DH) 
é um método amplamente utilizado para descrever as transformações entre os 
sistemas de coordenadas associados a cada elo. Esse procedimento padroniza a 
forma como se definem os parâmetros geométricos do robô, facilitando a 
formulação da cinemática direta. Na figura apresentada, observa-se um manipulador 
com seis juntas rotativas. Os eixos Z foram atribuídos seguindo a convenção em 
que cada eixo Z representa o eixo de rotação de uma junta, e os eixos X são 
definidos ortogonais aos eixos Z, representando as distâncias entre os elos: 
 
Fonte: o autor. 
 
Questão: 
1. Com base na figura apresentada e aplicando a convenção de Denavit-
Hartenberg, complete a tabela a seguir, contendo os quatro parâmetros para cada 
junta do manipulador de seis graus de liberdade. 
 
Fonte: o autor. 
 
Os eixos Z foram atribuídos seguindo a convenção em que cada eixo Z representa o 
eixo de rotação de uma junta, e os eixos X são definidos ortogonais aos eixos Z, 
representando as distâncias entre os elos: