Curso Básico - Operação e Programação Comau C4G

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TREINAMENTO COMAU SERVICE DO BRASIL 
Curso Básico - Operação e Programação 
Sistema COMAU C4G 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
Este manual foi escrito, traduzido e editado com o único propósito de treinar o pessoal 
de Comau Service do Brasil por: 
 
 
 
 
 
Marcello Marucci 
Analista de Tecnologia Industrial 
Responsável pela Programação de Robôs 
Engenharia de Manutenção Unidade Operativa Prensas 
Comau do Brasil Ind. e Com. LTDA 
Business Unit Service 
Cel: + 55 31 7328 – 7777
Tel.: + 55 31 2123 - 6899 
 marcello.marucci@comau.com 
 
 
 
 
 
 
Todos os seus conteúdos, incluindo marcas, logotipos, ícones, texto, etc., são de 
propriedade exclusiva da Comau do Brasil. Os argumentos utilizados neste manual são 
protegidos por leis Brasileira e internacional de direitos autorais. Todo o seu conteúdo 
não pode ser reproduzido, distribuído, divulgado, alterado ou copiado mesmo 
parcialmente sem o prévio consentimento por escrito da Comau do Brasil Ind. e Com 
LTDA. Comau reserva-se o direito de alterar, sem aviso prévio, características dos 
produtos apresentados neste manual. 
 Copyright © 2013 by Comau do Brasil - Postado em 11/2013 
 
mailto:marcello.marucci@comau.com
 
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Curso Básico - OPERACÃO E PROGRAMAÇÃO C4G – Primeiro Dia 
 
 
Temas Abordados: 
 
 - Visão Geral 
1 - Apresentação do Sistema de Controle 
 
- Requisitos de segurança 
2 - Requisitos de segurança para o uso do robô e Controle 
 
- Descrição da Unidade de Controle 
3 - Painel de Operação 
4 - Os Estados do sistema 
5 - Descrição da estrutura Hardware 
 
- Programação Terminal 
 6 - As principais funções do Terminal de Programação 
 7 - Geral sobre a interface do usuário do Ensinar 
 8 - Linha de status 
 9 - Linha de mensagens 
10 - Menu à Esquerda 
11 - Menu à direita 
12 - Central de Menu (Menu Inferior) 
13 – Páginas Usuários 
 
- Usando a Unidade de Controle 
14 - Desligar o Sistema 
15 - Controle de acesso ( login / logout ) 
 
- Introdução ao movimento do braço 
16 - A execução das operações que exigem que o movimento do robô 
17 - Calibração e Turn- set 
18 - Alterações no estado da programação do robô 
 
 
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1 Apresentação do Sistema de Controlo 
 
 
 
A Unidade de Controle C4G é capaz de lidar com o conjunto do robô Comau pertencente à família de "N". 
Unidade de Controle Robô C4G: 
 
 - Ele pode lidar com até 10 eixos de robôs configurados com uma capacidade total superior a 12 kVA 
contínuo equipado com motores síncronos, Brushless e transdutor de posição tipo encoder ( Sen / Cos ) de alta 
resolução . 
 
 - É alimentado diretamente da rede com tensões de 400 V a 480 V, 10 % a 15 % sem a necessidade de 
transformador correspondente. 
 
- Unidade possui Amplificador Servo Digital para a condução de motores de 600V. 
 
- Opções para a elaboração e gestão do fieldbus mais comum ( DeviceNet , Profibus -DP , Interbus -S e 
EtherNet / IP). 
 
- Terminal de programação gráfica com display TFT de 6,4 " com 4096 cores , interface de usuário de fácil 
entendimento , leve e interface USB Ergonomic a bordo. 
 
- Possui interfaces de comunicação mais comuns (USB , Serial e porta Ethernet) . Com algumas limitações, 
todas estas ligações permitem a programação, atualização de software e comunicação com dispositivos 
externos. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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2- Requisitos de segurança para o uso do robô e controle 
 
 
Resumimos abaixo alguns dos requisitos essenciais e é feita referência a uma leitura atenta das 
exigências do capítulo Segurança Geral em todos os livros didáticos padrão. Comau Robóticas & Service 
não se responsabiliza por acidentes causados por uso incorreto ou indevido do robô e controle, por 
adulteração de circuitos, componentes, software e uso de peças de reposição que não estão incluídos na 
lista. 
 
 
 A não observância destas precauções e avisos pode causar danos permanentes ou morte 
para o pessoal e danificar o Robô e Controle. 
 
- A comissão só é possível quando o sistema de controle do robô e está instalado corretamente e por 
completo. 
- A programação do robô é permitido apenas a pessoas autorizadas . Antes de programação, o operador 
deve 
verificar o sistema de controle do robô e para garantir que não há condições irregulares potencialmente 
perigosas, que a área esteja protegida e que não haja pessoas . 
- Durante a programação , a presença dentro da área protegida é permitida somente no terminal de 
operador –held A ativação do motor ( unidade ), está sempre a ser controlado a partir de uma posição 
fora do âmbito do robô, depois verificou-se que a área em causa não é a presença das pessoas . A 
unidade em operação é concluída quando o indicação relevante do estado da máquina . 
 
 
Cuidados devem ser tomados durante a programação usando o terminal: neste caso, apesar 
de todo oos dispositivos de segurança de hardware e de software estão em funcionamento, o 
movimento do robô depende do operador. 
 
 
- Ativação da operação automática (AUTO e REMOTO estados) só é permitida com o robô e sistema de 
controle integrado em um equipado com barreiras de segurança devidamente interligados , conforme 
especificado pelas normas de segurança em vigor no país onde é feita a instalação. Antes de ativar a 
operação automática , o operador deve verificar o sistema do robô e Controle e da área protegida para 
garantir que não há condições irregulares potencialmente perigosas. Resumimos abaixo alguns dos 
requisitos essenciais e é feita referência a uma leitura atenta das exigências do capítulo Segurança Geral 
em todos os livros didáticos padrão. Comau Robotics & Service não se responsabiliza por acidentes 
causados por uso incorreto ou indevido do robô e Controle, por adulteração de circuitos , componentes, 
software e uso de peças de reposição não estão incluídos na lista de peças de reposição. A não 
observância destas precauções e avisos pode causar danos permanentes ou morte para o pessoal e 
danificar o Robô e Controle. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
3 Painel de Operação (Painel de Operador Kit) 
 
Na frente você vai encontrar: 
 
 
- (A) Programação Terminal TP4i / Witp 
- (C) mudar 
- (D) Botão de emergência 
- (E) seletora de modo 
- (F) Provisão para porta USB 
- (B) Preparação contador (opcional) 
- Na porta inferior está localizado: 
• uma ficha x10 - Serviços gratuitos e placa I / O robô 
• uma ficha x60 - Power (motores e freios). 
• uma ficha x90 - Fieldbus (opcional) comandos de escravos iniciar e parar ciclo automático 
• uma ficha x30 - Sinalização de segurança para dispositivos de paragem de emergência, controle de acesso à 
linha de portas, etc. 
• uma ficha x124 - Ligar o Teach Pendant 
• uma ficha x93 - Fieldbus (opcional) mestre 
Na parte de trás é: 
 
- O sistema de recirculação de ar 
- Ventilador de recirculação (parte inferior) 
 
 
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3.1 Funções dos dispositivos no painel do operador 
 
 
 
Interruptor principal - Interrompe a tensão de alimentação para a unidade de controle. Espere pelo menos 
30 segundos antes de executar mais reiniciar .No caso da abertura e subsequente fecho do painel de 
controle , certifique-se de que o funcionamento e / ou o eixo do seguidor de chaveQ100 geral estão na 
mesma posição ( ON / OFF) , a fim de evitar danos da manobra .Seleção Mode - Selecione o modo da 
Unidade de Controle de comando. Ele tem três posições padrão + 1 opcional . 
 
 
 
- T1 - O modo de programação ( T1) 
é o utilizado no processo de criação e verificação dos programas. Osda Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
 
Procedimento 
 
a. Ativar o modo de funcionamento de programação Unidade de Controle ( St: PROG) . 
b . Ligue a unidade pressionando o dispositivo que permite TP ( habilitação Devices) . 
 
 O lançamento do dispositivo que permite o TP pode causar ligeiros movimentos dos eixos 
gerados pela gravidade das massas e aplicada se mais evidente se as ativações / desativações são 
rápidos. 
Depois de cada on / off das unidades, verifique a TP que os eixos retornar à posição de calibração 
correta. Caso contrário começar desde o início o processo de calibração. 
 
c . Retire os guardas de proteção contra os furos para a montagem titular calibre do seletor e as marcas de 
referência para o calibração. Para cada eixo , execute as etapas listadas abaixo. 
 
 A calibração do robot tem de ser feito sem cargas aplicadas aos eixos (ferramentas, garras, etc), 
com a excepção do eixo 1. 
 
d . Usando o Teach Pendant , deslocar os eixos do robô na posição de calibração para trazer o índice móvel 
coincide com fixo 
e . Aparafuse o indicador de discagem titular fixação no assento e aperte o calibrador em até pré-carregar o 
eixo do comparador vários milímetros ( cerca de 2,5 mm). 
f . Gire a baixa velocidade ( 1% é recomendado, mas não mais do que 5% - GEN- OVR. 
i. Selecione o braço (arm) para a calibração e confirme com ENTER. 
j . Selecione o eixo para a calibração e confirme com ENTER. 
 
 
k. Retire o suporte de titular calibrador usando um extrator . 
l . Substituir os índices de proteção para calibração previamente removidos. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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18 Manipulação de programação do robô no estado 
 
 
 
18.1 Referência Retroescavadeira 
 
Sistema de referência cartesiano 
Uma referência cartesiano , ou referência tríade , é um conceito geometria que permite representar um 
objecto no espaço. Por exemplo, a o canto de um quadro pode ser escolhida como um sistema de referência 
para o representam a mesma tabela. O mesmo pode ser feito com um livro inclinando-se sobre a mesa , 
bem como para uma pistola de soldadura montado no flange do robô. A transformação de coordenadas 
Uma transformação de coordenadas que descreve a localização de um sistema de referência com respeito 
ao outro. É descrito por uma variável do tipo POSITION. Por exemplo , se uma tabela é colocado em um 
quarto , a sua localização em comparação com o quarto é expressa pela posição p_tavolo , que descreve a 
transformação de coordenadas entre os dois sistemas de referência. A transformação de coordenadas 
também podem ser utilizados para calcular a posição de um objecto em comparação com vários sistemas 
de referência . Por exemplo, um livro cuja posição relação ao ângulo da tabela é p_libro terá a posição ( 
p_tavolo : p_libro ) relação ao ângulo da sala. O sinal (:) representa a operação de posição relativa, e 
permite compor o efeito de diferentes transformações de coordenadas . 
Para mais informações consulte o manual PDL2 Linguagem de Programação Manual. 
 
 
1. - Terna da flange 
2. - Terna ferramenta 
3. - Ponto aprendeu 
4. - User Terna 
5. - Terna Basic 
6. - Terna mundo 
 
Referência do Sistema retroescavadeira 
O controlador possui três variáveis do sistema ( $ BASE, TOOL $ e $ UFRAME ) que permitem descrever as 
principais transformações de coordenadas . Antes de passar para o 
explicação destas alterações, é necessário definir alguns conjuntos de referência. 
Terna mundo - oficina Terna referência em relação ao qual as máquinas são posicionadas 
Tripla de base - Terna que indica a base do robô 
Terna usuário - Terna indica que a peça 
Tern da flange - Terna indica que a flange do robô 
Terna TCP - Terna indica que a ponta da ferramenta 
A variável $ TOOL descreve a posição da tríade tríade de TCP em relação à flange , a variável $ BASE 
 
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descreve a posição de base em relação a tríade tríade mundo , e, finalmente , a variável $ UFRAME 
descreve a posição da peça de trabalho em relação ao mundo tríade .A transformação de POS indica o 
ponto aprendido P em que o TCP irá posicionar durante a execução do programa. Por favor, note que todas 
as posições aprendidas são definidas em relação ao utilizador de referência tríade ( definida por $ UFRAME 
, com determinados valores de $TOOL DE BASE ) . 
 
. Por favor, note que, ao modificar $TOOL ou $ BASE ou $UFRAME, a mesma posição (POS) 
corresponde a uma posição real diferente do robô! Agora imagine uma caneta montada na flange 
robô que deve escrever a palavra Comau na tabela. A transformação $ base define o ponto que está 
localizado a base do robô, a deslocação $ TOOL indica a caneta e o deslocamento $UFRAME indica a 
posição da mesa. 
 
18.2 Movimento Manual 
 
Movendo manualmente a ARM é necessário em várias circunstâncias , incluindo a aprendizagem de 
posições ou a manutenção do equipamento montado sull'arm . São dedicados às teclas de movimento 
manual em preto sobre o TP4i/WiTP Teach. Condições necessárias para a realização do movimento está 
programando status, ou seja, com seletor estava em posição de T1 , e um dispositivo Ativar pressionado. 
Antes de você começar a se mover , você deve escolher o modo de viagem e velocidade. Da programação 
Page Movimento de Terminal , sub Básico ( COORD campo) , você pode selecionar um dos seguintes 
modos de deslocamento do braço : 
 
- JOINT- Modo de acoplamentos. Pressione o botão ' + / - ' estão associados a cada um dos eixos do braço 
seleccionado ; chaves associadas com quaisquer eixos auxiliares Atualmente, seguidos por aqueles do 
braço (normalmente as chaves são 7:08 (' + / - ')) . Pressionar uma das teclas faz com que a deslocação do 
correspondente eixo no sentido positivo ou negativo de acordo com as indicações das placas em sull'arm . 
 
- BASE - método de deslocamento linear de acordo com a tríade de referência x , y, z do mundo ( o 
workshop referência tríade ) . Os três primeiros botões ' + / -' (aqueles esquerda ) permitem deslocamentos 
do tipo linear, na direcção dos três eixos do mundo o sistema de referência; subsequentes três teclas " + / - " 
( aqueles direita) permitir a rotação da ferramenta em torno do mesmo eixo , mantendo a posição do TCP. 
Lembre-se que o mundo não é tríade definido directamente por qualquer variável do sistema , pois é a base 
do robô com respeito ao mundo que é representado pela variável $ BASE. 
 
- TOOL - método de deslocamento linear de acordo com a tríade de referência x , y, z da ferramenta (ou 
retroescavadeira TCP). Os três primeiros botões ' + / - ' permitir o movimento tipo linear na direcção dos três 
eixos do sistema de referência da ferramenta (definido pela variável $ TOOL); subsequentes três teclas " + / 
- " permitir rotação em torno do mesmo eixo da ferramenta , mantendo a posição do TCP ( ponto da 
ferramenta ) . 
 
- UFRAME - Modo de deslocamento linear de acordo com a tríade referência x, y, z utilizador ( por exemplo, 
o tripleto que descreve a peça de trabalho) . o três primeiras teclas " + / - " permitir deslocamentos do tipo 
linear, na direcção dos três eixos do utilizador do sistema de referência ( definido pela variável $ UFRAME ) , 
as três teclas seguintes '+ / - ' permitir a rotação da ferramenta em torno do mesmo eixo , mantendo a 
posição do TCP. 
 
A velocidade com que será feito o movimento manual podem ser selecionados usando o + % e -% que 
atuam em um valor percentual visível no bar da programação Terminal status. Esse percentual é chamado 
de substituição geral e não só afeta a velocidade do movimento manual, mas em todos os tipos de 
movimento , tanto no estado de programação , tanto automático .A velocidade de deslocamento do TCP, 
durante o movimento manual, é sempre menor do que a velocidade de segurança de 250 mm / s, mesmo 
nas articulações de modo. No modo cartesiano (Ferramenta, Uframe, Base), a velocidade máxima é limitada 
pelo sistema variável $ JOG_SPD_OVR que o valor normal de 50% (ou seja, a metade da velocidade de 
segurança). Este valor pode ser livremente modificado para se adaptar a velocidade normal deslocando 
para as necessidades individuais de programação manual. O procedimento para o movimento manual dos 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
braços de uma célula do robô tem pequenas variações, dependendo da configuração do controlador de 
célula. As seções a seguir apresentam mais detalhes para algumas situações típicas. 
 
 Note-se que antes de fazer uma jogada no modo cartesiano 
(Tool, Uframe, Base) deve verificar a correta definição dos sistemas de referência e em particular a 
Declaração da ferramenta tríade usando a variável $ TOOL. Um não-descrição correta da ferramenta 
determina erros em pontos de aprendizagem e não permitir que você mantenha a mesma posição do 
TCP durante os movimentos de orientação puro. Uma boa maneira de verificar a regularidade de US 
$ ferramenta é para verificar se o TCP permanece fixado ao alterar a orientação da ferramenta 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Curso Básico - OPERACIONAISE PROGRAMAÇÃO C4G – Segundo Dia 
 
 
Temas Abordados: 
 
 - Definição de TOOL e UFRAME 
1 - Cálculo automático de TOOL e do FRAME 
 
 - Controle de Movimento 
2 - Descrição de vários tipos de movimento 
3 - A dinâmica do movimento 
 
 - Criação de Programas 
4 - Introdução à Programação IDE 
 
 - Informações gerais sobre os programas 
5 - PDL2 Programas - Conceitos Básicos 
6 - Exemplo de estrutura programa 
7 - Ciclo de vida de um programa PDL2 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
1 Cálculo automático de TOOL e do FRAME 
 
 
Para obter a precisão desejada nos movimentos no mundo cartesiano e para usar um sistema de referência 
muito precisa em relação à qual aprender os postos de trabalho, você deve declarar o tamanho correto da 
ferramenta e definir o quadro do usuário (UFRAME) que você deseja usar. Estes cálculos podem ser 
realizados usando um programa chamado TO_SET ser ativado no Ensine pelo sub ToolFrame da página de 
configuração. O menu principal TO_SET tela é mostrado na figura abaixo. 
 
 
 
Para acessar o cálculo automático procedimentos TOOL, pressione a tecla F1; para acessar o procedimento 
de cálculo automático UFRAME, pressione a tecla F2. 
 
1.1 Cálculo automático do Tool o Ferramenta 
 
Existem os seguintes procedimentos: 
 
- Cálculo da ferramenta com o método padrão - Total Procedimento 
- Tool de Verificação com o método padrão - Procedimento parcial 
- Cálculo da ferramenta com o "método de 4 pontos " - Procedimento total 
- Verifique se a ferramenta de local com o " método de 4 pontos " . 
Neste ambiente , você pode definir o tamanho da ferramenta de trabalho montado no flange do robô. A 
precisão do cálculo é o mesmo que o robô, usado como um instrumento de medição .Para a execução do 
procedimento requer as seguintes ferramentas : 
- Tool Calibrado (Tool Master) –É um instrumento SA calibrado medidas de X , Y , Z e notas que vai ser 
montado sobre a flange do robô para a aquisição da posição de referência. Em Alternativamente, você pode 
usar um ponto localizado no implemento de trabalho, o que a distância entre a flange do centro do robot tem 
de ser conhecido e recisão. Tomando como exemplo um Smart NS 12-1,85 ARC, a ferramenta pode ser 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
calibrados medição : 117
 
 
Neste caso, a ferramenta deve ser calibrado montada sobre a flange do robô no x_tool e os valores de 
direcção para declarar são : X = 160, Y = 0, Z = -8 . 
- Ponto de referência ( ou cubo de controlo) - É essencial para identificar um ponto físico de referência no 
ambiente circundante do robô, de modo a trazer TCP do robô -se sobre este ponto: uma vez com a 
ferramenta de Mestre e , em seguida, usando a ferramenta a ser medido. Para isso, foi projetado um CUBE 
Controle fornecido com uma ponta móvel que , quando está fixado na posição zero , pode ser usada como 
um ponto de referência. O cubo (ou qualquer outro ponto tomado como referência ) deve ser a posição fixa e 
estável , facilmente acessível pelo robô e colocados em FLOOR ( se robô no chão) , WALL (se robô na 
parede ) , TETO (se robô no teto) . Depois de ter seleccionado o cálculo desejado, o programa pede que o 
usuário digite o número da ferramenta para medir ou verificar . Neste ponto, é verificado a tabela que 
contém as ferramentas existentes , a fim de verificar qual das seguintes condições você é : 
- O número de número de ferramenta que corresponde a uma localização vazia na tabela e , em seguida, 
proceder ao cálculo da ferramenta com um dos processos disponíveis . 
- A ferramenta já existe na tabela e, em seguida, o programa exibe o calculado anteriormente, e o método 
que foi utilizado durante este cálculo 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
1.1.1 Cálculo da ferramenta com o método padrão - Total Procedimento 
O processo total de permite armazenar em UD : TO_SET.VAR na posição da amostra , e os valores da 
ferramenta mestre declarado. É só correr apenas uma vez este procedimento. Todos os cálculos 
subsequentes de uma ferramenta montada no flange robô requerem apenas a sub- rotina. 
Deve ser realizado : 
 
 - É a primeira vez que você está executando um cálculo automático da ferramenta ; 
 - Se o ponto de referência ou o robô tiver sido movido ; 
 - Se o robô foi recalibrado . 
 
 
 
a . Pressione F1 para executar o total de procedimento padrão ( ver figura em cima). 
b . O programa também exibe o dono da ferramenta, permite editá-los (F2) ou continuar (F1) . 
c . Traga a ferramenta padrão TCP na referência , com as novas medidas corretamente definidos. 
d . Pressione F1 quando o robô está prestes a adquirir a posição. 
Continue com as etapas da ferramenta de verificação com o método padrão - procedimento parcial. 
 
1.1.2 Ferramenta de Verificação com o método padrão - Procedimento parcial 
 
O procedimento permite calcular as medidas parciais da ferramenta montada no flange robô. É possível 
calcular apenas os deslocamentos ( X, Y , Z) ; ou continuar no cálculo das rotações ( : Euler 1; : 
Euler 2), e , finalmente, é possível calcular a rotação em torno do novo Z- ferramenta ( Euler 3). 
 
Ela deve ser realizada somente se você já tiver executado o procedimento total , pelo menos uma vez. 
 
a. Traga o ponto da ferramenta TCP para MEDIR referência. O robô pode assumir qualquer posição : o 
operador pode posicionar o TCP em referência, tal como se prefere , em função da sua necessidades . Veja 
a figura no canto superior direito . 
 
b . Pressione F1 quando o robô está prestes a adquirir a posição. 
 
c . O programa exibe os valores calculados de US $ TOOL . Neste momento , é aconselhável a Move Tool 
de eixos 4 , 5, 6 a fim de verificar tanto o tamanho da ferramenta mestre é a calibração do robô. 
 
c.1 Se os movimentos de TCP , a aferição do robô ; , o tamanho da ferramenta mestre declarado no 
Processo total , a posição do ponto de referência (não alterada em comparação com o procedimento 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
total. ) A tamanho da ferramenta mestre declarado no processo total , a posição do ponto de referência 
(não mudança total do procedimento). 
 
c.2 Pressione F3 para repetir o procedimento. 
 
d . Pressione F2 para salvar os valores de deslocamentos calculados. 
 
e . Pressione F1 para continuar o procedimento e também calcular as rotações. 
 
f . Escolha a direcção ao longo da qual você quer para orientar a ferramenta Z -TOOL , em paralelo com uma 
semieixos BASE robô : F2 .. F4 , como mostrado na figura à direita abaixo. 
 
g . Oriente o Z -TOOL na direção escolhida . 
 
 
 
 
 
h . Pressione F1 no fim do movimento. 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
i. Verifique se a nova abordagem é que realmente queria: se não é o que você queria, pressione F3 para 
repita o procedimento. 
j . Pressione F2 para salvar os valores calculados ( deslocamento e rotação). 
k. Pressione F1 para continuar. 
l . Escolha a direção na qual você deseja direcionar a ferramenta X -TOOL , em paralelo com uma drives hafts 
disponível robô BASE ( não está mais disponível para o eixo escolhido etapa f . ) : F2 .. F5 ,como mostrado na 
figura, para a direita. 
m. Oriente o X -TOOL na direção escolhida . 
n . Pressione F1 no fim do movimento. 
o . Verifique se a nova abordagem é que realmente queria: se não é o que você queria, pressione F3 para 
repita o procedimento. 
p . Pressione F2 para salvar os valores calculados ( deslocamento e rotação). Depois de cada operação de 
salvamento, se eles já estão presentes na tabela dos ângulos Euler, você verá uma tela com os valores 
calculados de $ TOOL , em que ele pergunta se você quer manter tais informações ou substituídos os novos 
dados. Isso permite que você mantenha os ângulos de Euler no caso de você querer recalcular somente os 
deslocamentos do Tool. 
q . No final do procedimento,se você tentar voltar para a tela principal sem salvar os dados calculados , o 
sistema exibe uma tela na qual alertas o usuário do fracasso em resgatar e permite que ele, se ele desejar, 
para salvar esses dados. 
 
 
 
1.1.3 Cálculo da ferramenta com o "método de 4 pontos " - Procedimento total 
Este procedimento é esperado para trazer o TCP num marco visível localizado dentro do espaço de 
trabalho do autómato , com pelo menos três orientações diferentes e adquirir as posições relativas ( ver 
figura em baixo) 
 
1 Capturar o ponto 3 
2 Capturar o ponto 2 
3 Capturar o ponto 1 
4 Referência 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
 
 
Os passos do processo são descritas a seguir : 
a. Traga o TCP no ponto de referência. Veja o diagrama abaixo, à esquerda . 
b . Pressione F1 no final do movimento, a fim de adquirir um ponto . 
c . Devolver o TCP no ponto de referência com a orientação suficientemente variadas do que o anterior. 
d . Pressione F1 no final do movimento, para adquirir o passo 2. 
e . Devolver o TCP no ponto de referência com a orientação suficientemente variadas do que o anterior. 
f . Pressione F1 no final do movimento, para adquirir a etapa 3. 
g . Se a medição da TCP é possível, o usuário é fornecida uma avaliação do processo de aquisição ( bom, 
imprecisa , não confiável ), com a possibilidade de aceitar a medida prevista e prosseguir com o cálculo da 
orientação (como explicado a partir do ponto . f ' s Ferramenta de Verificação com o método padrão - 
Procedimento parcial) , 
h . ou para continuar com a aquisição de outros pontos ( max 8 pontos) , como mostrado nos passos 
anteriores , com a capacidade de mover a ferramenta de modo robô. 
i. Pontos de aquisição encerrado : você pode continuar com o cálculo da orientação , repita o cálculo de X , 
Y e Z, voltar ao menu principal. Se o utilizador tiver ganhou oito pontos e o algoritmo não é capaz de 
calcular a ferramenta , mesmo com um imprecisa , isto significa que os pontos adquiridos são imprecisos 
ou são linearmente dependente. E pode tentar reaprender mais variando a orientação e , em seguida, para 
dar mais informações programa. Mais é a grande diferença de orientação dos pontos , melhor será o 
resultado . 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
1.2 Cálculo automático UFRAME 
Neste contexto, é possível definir um novo sistema de referência com respeito ao qual aprender as posições 
de trabalho. A precisão do cálculo é o mesmo que o robô, usado como um instrumento de medição. Para 
executar este procedimento, você deve ter: 
- Tool de tamanho conhecido montado no flange do robô - Deve ter sido montada na flange robô uma 
ferramenta de tamanho conhecido e indicado no sistema variável TOOL. Você deve usar a ferramenta 
padrão de calibragem da ferramenta ou o mesmo usado para o cálculo automático da ferramenta (ver 
secção ferramenta de cálculo Automático). Alternativamente, você também pode usar um ponto localizado 
no implemento de mão-de-obra, cuja distância da flange do centro do robô deve ser conhecido e precisão. 
- Marcos (origem, Xpos e XYpos ) - Precisamos encontrar três pontos de referência sobre a peça : 
• ORIGEM: onde vai definir a origem do quadro; 
• Xpos : determina a direcção e sentido do X -frame ; 
• Xypos : determina a direcção e sentido da Y -frame . 
 
Os passos do processo são descritos a seguir : 
A. verificar os valores atual do TOOL (ver figura em baixo). 
 
 
 
Os valores devem ser encaminhados para o equipamento montado na flange e que serão utilizadas para o 
cálculo da armação. Os valores são apresentados e modificação é permitida , se necessário. Para alterar 
esses valores , pressione F2. 
B . Pressione F1 para continuar. 
C . Trazer o TCP da ferramenta na origem ponto . O robô pode assumir qualquer posição : o operador pode 
posicionar o TCP sobre a origem como ponto preferido , de acordo com suas necessidades. 
D . Pressione F1 quando o robô está prestes a adquirir a posição. 
E . Trazer o TCP da ferramenta nas Xpos pontos. O robô pode assumir qualquer posição : o operador pode 
posicionar o TCP nas Xpos ponto como preferencial , de acordo com suas necessidades. 
F . Pressione F1 quando o robô está prestes a adquirir a posição. 
g. Trazer o TCP da ferramenta nas XYpos pontos. O robô pode tomar qualquer posição: o operador pode 
colocar o TCP nas XYpos ponto como preferido, em função da sua necessidades. 
h. Pressione F1 quando o robô está prestes a adquirir a posição. 
i. O programa exibe os valores calculados de $UFRAME (deslocamentos XYZ e orientações AER). Em 
Agora você pode mover modo UFRAME (selecione Movimento Página, menu COORD) para verificar se o 
dado novo é que desejado. Se não, verifique: 
• calibração do robô; 
• valores de $ Tool (que se refere ao equipamento montado no flange); 
• valores de $ Tool (que se refere ao equipamento montado no flange); fazer correções e pressione F1 para 
repetir o procedimento (passo a.). 
 
65 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
j. Salvar os valores calculados na TU_FRAME tabela (como mostrado na figura à direita, pressione F2, 
digite o número de UFRAME e confirme com ENTER). 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
2 Descrição dos diversos 
tipos de movimentos 
 
 
Como já foi explicado anteriormente, o sistema fornece os seguintes conjuntos de referência: 
 
Terna mundo - oficina Terna referência em relação ao qual as máquinas são posicionadas 
Tripla de base - Terna que indica a base do robô 
Terna usuário - Terna indica que a peça 
Tern da flange - Terna indica que a flange do robô 
Terna TCP - Terna indica que a ponta da ferramenta 
 
Um movimento começa com a aceleração do braço longo de um caminho particular, com um movimento 
contínuo a uma velocidade constante e termina com uma desaceleração, até chegar à posição final (ver 
figura em baixo: para passar de pnt0001p ont0002p). Um movimento é caracterizada por: 
 
 
 
- Trajetória 
 
- Velocidade 
 
- Aceleração / desaceleração 
 
- Stop Motion 
 
- Movimento contínuo 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
2.1 Trajetória 
Representa um movimento do braço a partir de uma posição inicial para uma posição final. 
As trajetórias são divididos em : 
- Trajetória conjunta: JUNTAS 
- Trajetória linear: LINEAR 
- Caminho circular: CIRCULAR . 
 
 
Interpolação Joint : 
No caso das juntas de interpolação ( $ MOVE_TYPE : = articulação a outra ou MOVE) , os ângulos de cada 
junta do braço são interpolados linearmente, desde o início até o final. Os eixos ao longo de cada a partir de 
sua posição inicial e unindo cada uma das quais a sua posição final . O caminho seguido pelo TCP ( 
ferramenta ponto central) , embora repetitivo, não é previsível. Os movimentos entre as duas posições por 
articulações de interpolação são sempre possíveis . 
 
 
Interpolação linear: 
Durante a interpolação linear ( $ MOVE_TYPE : = LINEAR ou MOVE TO) , o ponto central da ferramenta 
(TCP) se move ao longo uma linha reta a partir da posição inicial para a final. A orientação da ferramenta 
também varia a partir da posição inicial para a final na forma definida pela variável $ ORNT_TYPE . Esta 
variável especifica que o programa pode assumir os valores expressos pelas seguintes constantes pré-
definidas : RS_WORLD , RS_TRAJ , EUL_WORLD , WRIST_JNT . 
 
 
 
Interpolação circular : 
No caso de interpolação circular ( $ MOVE_TYPE : = ou CIRCULAR CIRCULAR de se mover) , o centro da 
ferramenta segue um arco a partir da posição inicial para a final. Para definir o arco deve especificar um 
local adicional , a localização de EIA . Desta posição é usado apenas a localização de posição , sua 
 
68 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
estrutura não afeta o movimento. Come para a interpolação linear , o padrão variável $ ORNT_TYPE mostra 
a evoluçãodo tipo que precisa ser feito . 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
3 DINAMICA DEL MOVIMENTO 
 
 
3.1 Controle de Velocidade 
A velocidade máxima, ou constante de movimento é controlado por variáveis predefinidas, algumas das 
quais são comuns ao sistema como um todo , enquanto que outros são específico do programa , outros 
são específicos para o ARM . Eles usaram dois tipos de controle de velocidade : 
 
3.1.1 Substituindo a velocidade 
- Os valores absolutos ou valores-limite de velocidade, medidos em unidades de medição de velocidade 
como radianos ou pés por segundo ; 
- Percentual ( override ) que atuam sobre os valores absolutos de velocidade. Os valores percentuais de 
velocidade de manipulação válida para todos os movimentos são os seguintes: 
- $ GEN_OVR permite que um operador de editar simultaneamente os valores de aceleração, velocidade 
e desaceleração dos programas do Movimento .Uma vez que isso afeta os valores de aceleração, 
velocidade e desaceleração de forma coordenada , as trajetórias são normalmente mantidos ( menos 
erros rastreamento de servo ), quando esta variável é alterado. E ' comum para todo o sistema e pode ser 
modificado pelo Teach. O programas PDL2 pode ser acessado em somente leitura. 
- $ ARM_OVR permite a modificação , por programa, os valores de aceleração, velocidade e 
desaceleração em relação a um braço específico. Uma vez que isso afeta os valores aceleração, 
velocidade e desaceleração de forma coordenada , as trajetórias são normalmente mantidos ( a menos 
que os erros de rastreamento servo ), quando esta variável é alterado. 
 
 
Note- se que : durante as transições entre movimentos contínuos é considerado mais importante 
para manter uma velocidade constante , em vez de deixar inalterada a trajectória a variação da 
substituição, você deve usar as variáveis $ ARM_SPD_OVR ou $PROG_SPD_OVR em vez de 
$ARM_OVR ( os valores de aceleração e desaceleração não será afetado pela redução destes 
override velocidade). 
 
 
- $ ARM_SPD_OVR permite a edição , o programa , os valores de velocidade relacionados a um braço 
específico , sem afetar os valores de aceleração e desaceleração. Isso significa que o perfil das 
trajetórias de movimentos FLY poderia variar se forem feitas alterações esta variável . Existe um 
elemento para cada braço e o valor padrão para o ARM_SPD_OVR campo é 100%. 
 
- $ PROG_SPD_OVR permite a edição , o programa , a velocidade para todos os movimentos de um 
programa sem alterar os valores de aceleração e desaceleração. Isto significa que o perfil das trajectórias 
de circulação contínua pode variar, se forem feitas alterações esta variável . É um valor específico do 
programa , com um padrão de 100%. 
 
$GEN_OVR e $ARM_OVR não têm nenhum efeito durante o próprio movimento. Isto 
significa que se você alterar uma das variáveis durante a execução do movimento, haverá uma 
consequente aceleração ou desaceleração do próprio movimento. Em contraste, uma mudança 
para o variáveis $PROG_SPD_OVR ou $ARM_SPD_OVR terá efeito apenas para o movimento após 
o atual, dentro de do programa a que se referem. 
 
O valor percentual necessária pode ser atribuída, com um ou outro método de atribuição modal modal 
nodale.L 'tem validade final (até o tipo de atribuição seguinte modal), enquanto que a atribuição nodal tem 
validade temporária (só para o movimento, que é associado). 
 
Exemplo: 
$ARM_SPD_OVR := 50 -- Atribuição Modal: velocidade atual de 50% 
 
70 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
MOVE LINEAR TO pnt0001p, 
WITH $ARM_SPD_OVR=10 -- Atribuição Modal: velocidade temporanea de 10% 
ENDMOVE 
-- velocidade atual 50% 
3.1.2 Controle de Velocidade cartesiano 
 
Em condições normais de funcionamento, a velocidade do movimento cartesiano ( linear ou circular ) , 
com qualquer meio de flutuabilidade evolução, é controlada pela duas variáveis padrão. 
 
- $ LIN_SPD_LIM define o limite de velocidade de translação linear . E ' uma variável para cada braço , 
cujo valor depende do robô e não é modificável pelo utilizador. 
 
- $ ROT_SPD_LIM define o limite de velocidade de rotação. E ' uma variável para cada braço , cujo valor 
depende do robô e não é modificável pelo utilizador. 
O componente do movimento que leva mais tempo para passar da posição inicial até a final, ela se 
moverá de acordo com o limite de velocidade programado, reduzido Do total substituição. Todos os 
outros componentes irá mover-se a uma velocidade mais baixa do que os limites programados de modo a 
que todos os movimentos têm início e concluirá juntos. 
 
3.1.2.1 Opções de controle de velocidade cartesiana 
 
O processo pelo qual a determinar o componente que é a de fiscalizar a velocidade cartesiano é 
chamado de pré -engenharia, e ocorre imediatamente antes da execução real do movimento (ou seja, 
antes de cada MOVE) . E " possível forçar o pré planejador usar um componente particular de 
movimento através da predefinida variável $ SPD_OPT ; se trata de uma variável específica do 
programa ( cada programa pode ter o seu próprio valor ) do que podem ser atribuídas as seguintes 
constantes pré-definidas: 
 
- SPD_CONST é o valor padrão . Mova o braço a uma velocidade constante , enquanto o valor é 
escolhido por SMS pré planejador . 
 
- SPD_JNT move o braço ao longo do pedido cartesiano trajectória, à velocidade máxima de, pelo 
menos uma junta , o centro da ferramenta não se moverá a uma velocidade constante. 
 
- SPD_LIN traduz o centro da ferramenta de acordo com o pedido de $ LIN_SPD , forçando o 
componente de rotação para se mover de uma forma coordenada . 
 
3.1.3 As juntas de controle de velocidade 
A taxa de cada articulação é determinada pela velocidade $ JNT_OVR que permite alterar o programa 
, ao mesmo tempo, os valores de aceleração, velocidade e desaceleração. Há uma substituição para 
cada eixo de cada braço com um valor padrão de 100%. 
 
3.2 Aceleração e Desaceleração 
No controlador C4G , aceleração e desaceleração são cada um deles dividido em três fases : uma fase em 
que a aceleração aumenta linearmente ( empurrão ) , uma fase de aceleração constante e, finalmente, uma 
outra fase em que a aceleração diminui linearmente .Actualmente , o perfil C4G força de aceleração e 
desaceleração de modo que eles são simétricos . Isto significa que as fases de empurrão constante durante 
a aceleração ( T1 e T2) ter a mesma duração e as fases de empurrão constante durante a desaceleração ( 
T3 e T4 ) têm a mesma duração . À medida que a velocidade, a aceleração e desaceleração pode ser 
modificado por várias percentagens ( override ) . GEN_OVR $ e $ ARM_OVR actuar não só sobre a 
velocidade, mas também sobre a aceleração e desaceleração. No entanto , existem algumas variáveis que 
influenciam a maior aceleração e desaceleração. Essas variáveis são específicas para o ARM ou programa : 
 
1 – Velocidade 
 
2 – Aceleração 
 
71 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
- $ PROG_ACC_OVR permite a edição , o programa , a aceleração de todos os movimentos de um 
determinado programa . É um específico INTEGER programa com um valor padrão de 100%; 
 
- $ PROG_DEC_OVR permite a edição , o programa , a desaceleração de todos os movimentos de um dado 
programa . É um específico INTEGER programa com um valor padrão de 100%; 
 
- $ ARM_ACC_OVR permite a edição , o programa , a aceleração de um braço específico. É um campo de 
US $ INTEGER ARM_DATA com um campo para cada braço. O valor padrão é de 100%; 
 
- $ ARM_DEC_OVR permite a edição , o programa , a desaceleração de um braço específico. É um campo 
de US $ INTEGER ARM_DATA com um campo para cada braço. 
O valor padrão é 100%. Alterar essas quatro variáveis só produz efeitos sobre o próximo passo , e não o 
movimento em andamento. Se você usar um ESPERA instruções, CANCEL LOCK ou DEACTIVE, será 
utilizado o valor máximo da desaceleração , independentementedos valores das percentagens de 
velocidade já definidos. 
 
3.3 Entrada em limite ( precisão de posicionamento ) 
Determina a precisão de posicionamento do autómato sobre o ponto final de um movimento não na mosca, 
antes de poder ser efetuada a operação seguinte. É utilizado variável $ TERM_TYPE padrão para a 
definição do momento em que o movimento deverá ser considerada concluída ; esta definição é com base 
na distância a que o braço tem de ser, do ponto de destino. A variável $ TERM_TYPE você pode atribuir 
algumas constantes pré-definidas grosso, fino , JNT_COARSE , JNT_FINE ou NOSETTLE . sintaxe: 
$ TERM_TYPE : = 
 
- COARSE - deve ser utilizado nos movimentos cartesianas e indica que o movimento é considerada 
terminada quando o TCP permanece na esfera centrada no ponto final , com um raio definido pela variável $ 
TOL_COARSE por um tempo superior ou igual a $ TOL_ABT ( tempo de anti -ricochete ) . 
 
- FINE - deve ser utilizado nos movimentos cartesianas e indica que o movimento é considerada terminada 
quando o TCP permanece na esfera centrada no ponto final , com um raio definido pela variável $ 
TOL_FINE por um tempo superior ou igual a $ TOL_ABT ( tempo de anti -ricochete ) . 
 
- NOSETTLE - Não há nenhuma verificação , é a atribuição padrão . Representa o menor grau de precisão. 
 
 
- JNT_COARSE - deve ser utilizado nas articulações dos movimentos e indica que o movimento é 
considerada terminada quando cada conjunto está localizado a uma distância (em COARSE ) menos do que 
o definido pela variável $ TOL_JNT_COARSE o eixo correspondente . 
- JNT_FINE - deve ser utilizado nas articulações dos movimentos e indica que o movimento é considerada 
terminada quando cada conjunto está localizado a uma distância ( em graus) menor do que o definido pela 
variável $TOL_JNT_FINE . 
As variáveis pré-definidas e $ TOL_FINE TOL_COARSE indicar os valores da tolerância . O valor padrão e 
$TOL_FINE depende TOL_COARSE pela ARM . 
O padrão ( tempo de anti -bounce ) variável $TOL_ABT indica o tempo durante o qual o braço deve estar 
dentro da tolerância especificada antes que o movimento seja declarado concluído / finalizado. As variáveis 
pré-definidas $ e $ TOL_JNT_FINE TOL_JNT_COARSE indicar os valores de tolerância COARSE e FINE , 
respectivamente , para cada conjunto, medida em graus . 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
É de notar que as definições de tolerância se refere às articulações, não o centro da 
ferramenta. Para obter os valores corretos de tolerância para o centro da ferramenta, no caso em que 
a ferramenta em si é grande, é necessário o uso de tolerâncias mais baixas quando a ferramenta tem 
dimensões menores, neste caso, referem-se aos limites do mundo cartesianas (FINE, COARSE). 
 
 
 
 
3.4 Movimento Contínuo 
 
 
 
O movimento contínuo permite a execução do programa sem provocar a prisão do braço posições 
armazenado. Para indicar um movimento contínuo , indicação MOVEFLY é utilizado para colocar o MOVE. 
Se MOVEFLY segue um outro movimento , o braço não vai parar no primeiro destino, mas vai passar de 
ponto do primeiro movimento inicial até o ponto final do segundo movimento sem parar no ponto em comum 
para os dois movimentos . 
 
 Não faça movimentos em Fly entre Juntas e trajetórias cartesianas ( No Fly misto) . 
 
O padrão $ FLY_TYPE determina variável que será o algoritmo que irá controlar o movimento contínuo 
.Esse algoritmo não só afecta a velocidade e o perfil da trajectória durante o movimento contínuo, mas 
Também a magnitude das tensões exercidas sobre o componente e sull arm ou ferramenta ligada a ele. O 
valor padrão é FLY_NORM . 
1 . Começar a se mover em direção a c 
2 . Movimento para acabar com b 
 
FLY_NORM 
Quando $ FLY_TYPE é definido como FLY_NORM , MOVEFLY provoca a desaceleração do movimento em 
curso a ser sobreposta com a aceleração do movimento seguinte .O padrão variável $FLY_PER ( a única 
variável que FLY_NORM ) pode ser utilizado para reduzir o tempo da mosca aproximando da trajectória 
para a posição intermediário aprendido. FLY_NORM é o valor padrão .$ FLY_PER representa a 
percentagem de atraso na execução do movimento na mosca . Reduzindo o seu valor , o movimento na 
mosca terá um maior atraso e a trajetória se aproxima do local especificado no MOVEFLY ( ver figuras 
abaixo). Por exemplo, se o valor de $FLY_PER é de 100% , a mosca começa no início da desaceleração do 
movimento em tempo real. Se o valor de $ FLY_PER é de 75 % , a mosca só será quando 25% do tempo de 
desaceleração foi executado (os restantes 75% serão juntou mais tarde ) . 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
 
ROUTINE call_prog_1 
BEGIN 
$FLY_TYPE := FLY_NORM 
$FLY_PER := 50 
MOVEFLY LINEAR TO pnt0001p ADVANCE 
$FLY_TYPE := FLY_HIGH 
END call_prog_1 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
74 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
4 Introdução à Programação IDE 
 
 
Os programas utilizados no controle C4G são escritos na linguagem de programação PDL2 . Os métodos 
utilizados para a criação de tais programas podem variar amplamente, dependendo da aplicação e do 
programador . 
O ambiente de desenvolvimento primário é: 
- Ambiente IDE - é um ambiente de desenvolvimento que devem ser usados para desenvolver programas de 
movimento sobre o Teach. 
 
O IDE permite que você edite um programa já existente , e holdable atributo EZ . 
 
 
Se o programa desejado ainda não existe , você deve usar o comando Prog (F1) 
- Criar ( seleção 2) , Programação Prog página do Terminal . 
Prog comando (F1) – Criar 
 
 
 
Permite que você crie um novo programa a ser editado em IDE. ele pode 
apresentar os seguintes situações: 
- O programa necessário já existe na memória para execução : o comando não é nenhum efeito 
- O programa necessário só existe na forma de arquivos em UD : . O comando carrega na desempenho da 
memória ( ML ) . 
- O programa não existe. O comando cria um arquivo . COD e carrega -lo em memória. 
Para abrir o programa criado no IDE , use o comando Prog (F1) - Abrir IDE ( uma seleção) , ou selecionar o 
programa que você acabou de criar e pressione ENTER. 
 
4.1 Programação nos programas de IDE (em TP) de movimento 
Os passos para o desenvolvimento de um programa no ambiente IDE, são os seguintes: 
a. Edição do programa 
b. Aprender de posições (inserção de uma instrução de movimento) 
c. Execução do programa de teste 
d. Salvando o programa e fechar IDE 
 
4.1.1 Edição do programa 
Agora vamos ver como realizar as principais funções de edição de um programa: eles estão listados 
abaixo. 
 
75 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
- Selecione uma ou mais linhas de texto, apagar / restaurar, copiar 
- Mover o cursor para editar 
- Insira uma nova instrução 
- Comentar / descomentar uma linha de programa 
- Modificar a instruçao existente 
- Inserir / display / variáveis claras 
- Importação de outros programas 
- Exibe uma página do programa. 
 
4.1.1.1 Selecionar uma ou mais linhas de texto, apagar / restaurar , copiar 
a. pressione a tecla de seleção de função ( F4) a partir do menu principal da página IDE (ver figura em 
baixo à esquerda) 
b . no menu que é aberto pelo sistema, escolher a marcação Ativar e passar para a edição, usando as 
teclas do cursor , para marcação do painel de menu fornece três funções: (ver figura em baixo à direita) 
b.1 para cortar o texto selecionado , use o comando Cut ( F1) - corta as linhas selecionadas ( F1) 
b.2 para copiar o texto selecionado, use o comando Copiar (F2) - copie as linhas selecionadas ( F2) 
b.3 para cancelar a marcação , clique em Cancelar (F3) - fora da marca (F3) 
c . inserir o texto recortado ou copiado anteriormente , use a função Colar, presente no menu suspenso. 
Vd selecção na Figura 3 para a esquerda. 
d . para restaurar a peça previamente cortado de texto ( Cancelar Excluir ), use a função Undo 
cancelamento , este menu pull- down( veja Figura 4 na seleção para a esquerda) , o texto é colocado 
abaixo da posição atual do cursor de edição. 
 
 
. Seleção de várias linhas do programa também é possível usando o SHIFT + cursor. 
 
 
76 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 4.1.1.2 Mover o cursor para editar 
 
Para mover o cursor de edição, a maneira mais fácil é usar as teclas do cursor;mas se você deseja 
mover para uma posição específica, faça o seguinte: 
a. pressione a tecla de seleção de função (F4) a partir do menu principal do IDE Página; 
b. no menu que é aberto pelo sistema, escolher a função Go. (Veja ilustração) 
b.1 escolher entre o início, fim instrução ou indicar um preciso 
número da linha. 
 
 
 
 
Se você optar por especificar um número de linha, o sistema abre uma caixa de diálogo, 
verifique se o teclado alfanumérico em qualquer '123 'e digite o número necessário, e confirme 
com "OK" (F5) ou ENTER (veja a figura abaixo). 
 
 
77 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
 
 
4.1.1.3 Inserir uma nova instrução 
 
A. PDL2 pressione a tecla de função (F3) a partir do menu principal da página IDE ; 
B. O sistema apresenta os últimos 9 instruções usadas mais a opção " Linha vazia ' 
B.1 Se a instrução desejada estiver na lista, selecione-o e pressione ENTER: ele é inserido abaixo da 
linha atualmente apontada pelo cursor de edição. 
B.2 Se ele não estiver na lista, clique em ' Linha vazia " para abrir uma nova linha de programa abaixo 
da atualmente apontada pelo cursor de edição. Entrada a nova instrução de duas maneiras: 
B.2.1 Inserção guiada, com a ajuda de uma máscara ( template) : Instruções pressione a tecla de 
função ( F1) e escolher a categoria de instruções, pressione ENTER e selecione a instrução desejada . 
Preencha os campos do modelo; 
B.2.2 entrada directa a partir do teclado alfanumérico . 
C. Qualquer que seja o método foi utilizado , no final de uma entrada deve ser confirmada com a tecla 
ENTER . O sistema proporciona o controlo da linha de programa inserido e relata os erros . 
 
 
 
78 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
 
 
Template : Um modelo é uma espécie de " modelo " que se destina a ajudar o usuário a 
entrar e / ou modificação de um comunicado. Ele é composto de palavras-chave ( inserido pelo 
sistema) e campos variáveis ( que deve ser preenchido pelo usuário) . As palavras-chave são 
escritas com letras maiúsculas, em negrito, sobre o azul . Um campo variável é delimitada pelos 
caracteres '' , e quando você se move sobre ela, seu fundo fica azul. Para mover-se entre 
as variáveis campos , é altamente recomendável usar a função seguinte. Vd tecla F5 na figura. 
Movendo-se entre os campos de variáveis pressionando Em seguida, o IDE atualiza 
automaticamente como usar o teclado alfanumérico ( sétimo campo da linha de estado) 
 
4.1.1.4 Comentário / Tirar comentário de uma linha de programa 
a. pressione a tecla de seleção de função (F4); 
b. no menu que é aberto pelo sistema, escolher a função de comentar / tirar comentário. Esta softkey 
funcionará como um tipo de alternância: cada vez que você pressionar reverte a situação atual. (ver 
figura abaixo) 
 
 
 
79 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
4.1.1.5 Modificar a instrução existente 
a. Coloque o cursor de edição na linha e pressione ENTER você entra, assim, no modo de edição; 
b. Use o teclado alfanumérico ou comandos de menu central, semelhante ao como é descrito para a 
realização das instruções de comando. Caso especial: Edição de uma instrução MOVE. Um caso 
especial é a modificação uma declaração MOVE. Neste caso, a função é a mudança disponível, 
associada com a tecla F3, o que lhe permite modificar os parâmetros do movimento (ver ilustração). 
 
 
 
4.1.1.6 Inserir / view / excluir variáveis 
 
Para inserir uma nova variável na linha de programa actualmente apontado por SLIDER EDIT , você deve 
: 
a. pressione a tecla Prog (F1) no menu principal da página IDE 
b . selecionar as variáveis 
c . escolher a seleção 3 - Mensagem 
d . o sistema abre uma caixa de diálogo na qual o usuário deve apresentar o 
Nome e tipo da variável que você quiser, escolhendo entre os listados 
Na lista exibida, ou digitando -lo diretamente através do Teclado alfanumérico . 
e . no final das alterações confirmar com ENTER. 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Para visualizar as variáveis usadas em uma linha de programa , você deve: 
A. posicionar o cursor de edição na linha do programa em causa 
B . pressione a tecla Prog (F1) no menu principal da página IDE 
C. selecionar as variáveis a partir do menu principal da página IDE 
D . escolher selecção 1 - Veja a linha Var 
E 'também pode apagar a declaração de variáveis não utilizadas : 
a. pressione a tecla Prog (F1) no menu principal da página IDE 
b . selecionar as variáveis a partir do menu principal do IDE página 
c . escolher selecção 2 - Limpar as variáveis não utilizadas 
 
4.1.1.7 Importação de outros programas 
Para Importar de outro programa declarações que tenham exportado cláusula FROM, você deve: 
a. pressione a tecla Prog (F1) no menu principal da página de IDE, 
b. selecionar a função de Importação, 
c. dependendo do objeto a ser importado terá uma ou duas caixas de diálogo. Para a importação de 
variáveis e rotinas que você tem duas janelas diálogo, para tipos se ele tiver um. É até o usuário a 
responder a perguntas e pressione ENTER para confirmar. 
As aulas são importados declaração: 
 
- Rotina 
- Tipo 
- Variável. 
 
4.1.1.8 Visualizando um programa para páginas 
Para exibir uma página do programa por página, você deve usar as teclas Page Up e Page Down. 
 
 
 
 
4.1.2 Aprendizagem de posições (inserção de uma instrução de movimento ) 
No ambiente de IDE pode ser atribuído à posição atual do braço variáveis posicionais com opcional nas 
instruções de código de programa 
movimento associado com eles e as declarações correspondentes dessas variáveis posicionais. 
As necessidades relacionadas com a aprendizagem dos cargos são os seguintes: 
- Defina o REC 
- Novas posições Grave 
- Modificar as posições existentes . 
Há também a possibilidade de criação Nodal (opcional). 
 
No caso de WiTP , o REC não existe em seu lugar, no IDE , você pode usar a tecla REC ( F5) , 
no entanto , também presente no caso de TP4i .Na IDE é a janela de status abaixo, que contém as 
configurações atuais do botão REC ( ou F5 para TP4i hardkey ) . 
 
4.1.2.1Definir o tecla REC 
 
Define as características de instrução do movimento , que é inserido no programa, cada vez que você 
pressiona o botão. 
 
81 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 Quando você abre o IDE, o REC está definido como modal articulações, a menos que 
tenha sido previamente definido. Para alterar essa configuração , você deve usar essa função 
configurações de chave REC ou diretamente ativar esta função pressionando simultaneamente a 
tecla SHIFT REC . 
a. imprensa da seleção tecla de função ( F4) a partir do menu principal da página IDE 
b . no menu que é aberto pelo sistema , escolha o botão REC função Configurações e siga as 
instruções. O usuário pode escolher 
• o tipo de variável posicional - POSITION, JOINTPOS , XTNDPOS 
• a trajetória - DEFAULT, MISTA, LINEAR , CIRCULAR 
• voar ou não voar. 
 
Note-se que a nova configuração do botão REC não são mantidas após a reinicialização 
do sistema. Para torná-los permanentes, você deve fazer uma configurações de economia 
(usando o comando system ' ConfigureSaveCategoryController / Shared "). 
 
 
4.1.2.2 Gravar novas posições 
Uma vez configurado corretamente o botão REC , você deve: 
a. posicionar o cursor de edição na linha do programa em que deseja inserir a nova instrução MOVE 
b . mover o robot por meio das teclas de movimento, até atingir a posição a ser gravado 
c. pressione o botão REC . Esta parte do programa um comando MOVE ea declaração da variável 
posicional utilizado por MOVERmesmo . 
 
4.1.2.3 Modificar posições existentes 
Se você quiser alterar o conteúdo de uma variável posicional já existe , você deve: 
a. Mova o cursor MOVIMENTO instrução EDIT para o qual você deseja alterar a variável posicional 
b. mover o robô usando Jog teclado, até o novo local 
c. MOD pressione a tecla de função (F6 ) no menu principal da página IDE - o sistema exibe uma caixa 
de diálogo que exibe uma lista linha de posição variável 
d. o usuário deve selecionar a variável em questão e confirmar a alteração com a tecla ENTER ou 
cancelar com ESC. 
 
No caso de ferramentas e estrutura definida para o movimento atual são diferentes das 
definidas em Configurações REC botão, o sistema exibe uma mensagem de aviso. E 
"responsabilidade de mudá-las em tempo hábil . 
 
4.1.3 Teste de execução do programa 
Como mencionado anteriormente, o IDE é um ambiente integrado para edição e desenvolvimento de 
programas. É muito importante que todos os programas são cuidadosamente verificada , antes de ser 
 
82 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
executada automaticamente.Eles vêm aqui descreve alguns comandos que afetam a execução do programa 
que está aberto no IDE, de modo que você pode fazer a massa no ponto ( debug ) , identificar os erros e 
fazer melhorias. 
- Ativar / desativar um programa 
- Parar a execução de uma instrução 
- Defina o modo de passo 
- Mova o cursor execução 
- Inserir / remover um ponto de ruptura 
- Ir a execução de um 
- Emitir um temporário 
Visualizando programa de instrução actualmente em execução. 
 
No caso de Passo Desativado, o ambiente IDE permite que você observe , no âmbito do editor, 
a execução do programa está aberto . 
 
 
 
Se o programa é aberto em andamento, o IDE exibe instruções atualmente em execução, com o foco em 
CURSOR PARA A SUA EXECUÇÃO . A execução pode ser pelo usuário observar os controles deslizantes 
que se movimentam , com o tempo , as instruções do programa. Veja o exemplo aqui ( a execução cursor 
com fundo verde escuro indica a instrução que está sendo executado ) . 
 
4.1.3.1 Ativar / desativar um programa 
O programa está aberto atualmente no IDE é sempre ON. Se, após as mudanças , você quer reiniciá-lo, 
você deve: 
a. pressione a tecla de função Execution (F2) a partir do menu principal da página IDE ; 
b . em que a cortina é aberta pelo sistema , escolher a função de inicialização ( Reset) - Deste modo, o 
programa é desativado e depois reativado. 
Se você simplesmente quer desativar o programa , você deve: 
a. pressione a tecla de função Execution (F2) a partir do menu principal da página IDE 
b . no menu que é aberto pelo sistema, escolher a função Disable ( seleção 2). 
 
 
83 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
4.1.3.2 Parar a execução de uma instrução 
 
 
 
Se você quiser parar a execução da instrução atual : 
a. pressione a tecla de função Execution (F2) a partir do menu principal da página IDE (ver figura 
acima); 
b . no menu que é aberto pelo sistema, escolher a função Pause ( seleção 5). 
Para continuar a execução do programa, a próxima instrução a que interrompeu , pressione o botão 
START 
 
 
4.1.3.3 Definir o modo de passo 
 
Normalmente, a execução do programa é contínuo, isto é, sem interrupção. A etapa de execução consiste 
em definir o momento em que a execução é suspensa . Uma nova etapa de execução é iniciado cada vez 
que você pressionar o botão START. Para definir o modo de execução do passo do programa , você deve: 
a. pressione a tecla de função Execution (F2) a partir do menu principal da página IDE 
b . no menu que é aberto pelo sistema, mover-se para a função de Passo (Step) - Seleção de 3. 
c . o novo sistema de lista aberta , selecione o modo desejado. Estão disponíveis como se segue: 
• instrução Único - A execução para em cada instrução . A rotina protegido ( cujo corpo não é mostrado ) são 
executados como se fossem uma única declaração , a execução da rotina não estavam protegidos ( cujo 
corpo é visível ) para em cada instrução . 
• Desativado - Coloca etapas de execução prazo do programa . 
• Em Movimento - A execução para em cada movimento . Não é permitido programas de não- holdable . 
 
84 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
• Em FLY Movimento - Ele joga dois ou mais movimentos na mosca antes de suspender a execução do 
programa. É semelhante à escolha de movimento, mas 
execução não parar após a declaração MOVEFLY . Não é permitido programas de não- holdable . 
• No programa do ciclo - Define como passo um único ciclo do programa para incluir a instrução CYCLE ou 
BEGIN CYCLE 
 
4.1.3.4 Mover o cursor execução 
Para mover a execução do programa para uma linha diferente da atualmente apontada pelo cursor para a 
conclusão, você deve: 
a. mover o cursor de edição na linha de programa que você pretende executar 
b . pressione a tecla de função Execution (F2) a partir do menu principal da página IDE 
c . no menu que é aberto pelo sistema, escolher o conjunto cursor de execução. Seleção 4 . 
 
4.1.3.5 Inserir / Retirar um ponto de ruptura 
A interrupção é uma execução breakpoint . 
Para inserir um ponto de ruptura , você deve: 
a. posicionar o cursor na linha de edição antes de que para inserir o ponto de ruptura 
b . pressione a tecla de função Execution (F2) a partir do menu principal da página IDE 
c . no menu que é aberta pelo sistema , escolher o ponto de ruptura da função. 
 
4.1.3.6 Ignorando a Execução 
Para remover um ponto de interrupção , você deve fazer as mesmas operações realizadas para inseri-lo . 
Para continuar a execução do programa, quando ele está aguardando a conclusão de uma instrução (por 
exemplo , espere , atraso, etc . ), Você pode usar o comando Ir instrução (Manual) : 
a. pressione a tecla de função Execution (F2) a partir do menu principal da página IDE 
b . no menu que é aberto pelo sistema, escolher a instrução de salto ( Manual) . Seleção 7. 
 
 
4.1.3.7 Executar um temporário 
Para executar uma instrução a qual, no entanto, não será incluído no corpo do programa em curso , é 
necessário: 
a. pressione a tecla de função Execution (F2) a partir do menu principal da página IDE 
b . no menu que é aberta pelo sistema , escolher a função instantânea 
c . menu central está disponível na função de Declaração que abre uma caixa de diálogo para introduzir 
a instrução que queremos. 
d . Selecione a instrução e pressione ENTER para confirmar sua escolha. E ' também pode digitar 
diretamente Instruçao, usando o teclado alfanumérico 
e . para confirmar a execução da lista e clique em ' OK' . 
 
 
85 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
4.1.3.8 Salvando o programa e fechar IDE 
Para salvar tanto COD esse programa VAR atualmente abertos no IDE, você deve: 
a. pressione a tecla de função Prog (F1) no menu principal da página IDE 
b. no menu que é aberto pelo sistema, escolha Salvar como função (bacalhau e var.) O programa 
salvo permanece aberto no IDE. 
 
Para salvar todos os programas modificados no IDE: 
a. pressione a tecla de função Prog (F1) no menu principal da página IDE 
b. no menu que é aberto pelo sistema, escolha a opção Salvar tudo prog (bacalhau e var) 
alterados. 
 
Para fechar o IDE: 
a. pressione a tecla de função Prog (F1) no menu principal da página IDE 
b. no menu que é aberta pelo sistema, escolher a função Fechar. 
 
 
 
4.2 Executando o programa automaticamente 
Você deve executar apenas os programas que, após serem submetidos a uma verificação minuciosa , foram 
julgados capazes de operar corretamente. 
Não verificação de um programa antes de sua execução pode causar sérios danos ao pessoal e 
equipamentos. 
a. Verifique os seguintes pontos antes de proceder para executar o programa em modo automático : 
• O programa deve ter sido submetido a uma verificação minuciosa e encontrado para ser capaz de operar 
corretamente 
• Não deve haver ninguém na área de trabalho e o mesmo deve estar livre de obstáculos 
• Todosos guardas de segurança deve ser instalado e funcionando corretamente 
• todas as outras condições específicas, relacionadas com a aplicação e instalação deve ser verificada 
cuidadosamente e ser capaz de julgar operar corretamente 
b . pressione a tecla HOLD ( amarelo) 
c . definir o status mudar para AUTO ( ou remoto) 
d . definir a taxa de movimento (velocidade override ) passo modo desejado velocidade, entrar em qualquer 
ponto de break; 
e . pressione o botão START ( verde) para executar o programa (dependendo de como você configurar 
passo anterior) . 
O IDE ambiente permite observar , no âmbito do editor, a execução do programa está aberto . Visualizando 
programa de instruçao Vd atualmente em execução . 
 
 
86 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5 Programas PDL2 – Conceitos Básicos 
 
 
Programas para C4G Unidade de Controlo são escritos em linguagem PDL2 . 
- Estrutura de um programa PDL2 ; 
- Atributo ESPERA / NOHOLD . 
 
5.1 Estrutura de um programa PDL2 
 
Programas PDL2 ter a seguinte estrutura : 
 
PROGRAM name 
 
 
 
BEGIN 
 
END name 
 
 
5.2 Atributo HOLD / NOHOLD 
 
Eles podem ser classificados em duas categorias principais , dependendo do atributo holdable / Não- 
holdable atribuída : 
- Programas ' holdable ' (ie atributo HOLD) - sua execução é controlada pelas teclas HOLD ( amarelo) e 
começar (verde), um programa que contém comandos de movimento deve ser do tipo ' holdable . Para 
mais informações sobre o uso das teclas HOLD e START, vd . par. Botões outras cores p . 1-29 . 
- 'Não- holdable ' (ie atributo NOHOLD ) Programas - eles geralmente são usados para controle de 
processo. Não pode conter declarações 
movimento , embora eles ainda podem usar as variáveis de posição, para outros fins. 
O atributo padrão é HOLD, se você deseja que o programa seja "não- holdable ' , você deve escrever 
explicitamente NOHOLD . 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
87 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
6 Exemplo da estrutura 
 
 
O seguinte é um exemplo de um programa que chama PDL2 rotina local a ele, ou por programas externos ou 
importados definida nele e declarou 
exportável: 
 
PROGRAM main ez, STACK=2048 
-- dichiarazioni di variabilil 
VAR pnt0001j, pnt0002j, pnt0003j, fuori_ingombro : JOINTPOS FOR ARM[1] 
-- dichiarazioni di costanti 
CONST num_parts=4 
-- dichiarazioni di routine importate da altri programmi 
ROUTINE call_l_sgr EXPORTED FROM l_sgr -- routine importata da ‘l_sgr’ 
ROUTINE help EXPORTED FROM gest_tasti -- routine importata da ‘gest_tasti’ 
-- dichiarazioni di routine locali al programma ‘main’ 
ROUTINE selez -- routine locale al programma ‘main’ 
VAR lun : INTEGER -- dichiarazione di variabile locale alla routine ‘selez’ 
BEGIN 
....... 
help -- chiama la routine ‘help’, importata da ‘gest_tasti’ 
END selez 
ROUTINE times -- routine locale al programa ‘main’ 
BEGIN 
END times 
-- inizio del corpo del programma ‘main’ 
BEGIN 
CONDITION[1] : 
WHEN $DIN[5]- DO 
times -- chiamata alla routine locale ‘times’ 
ENDCONDITION 
............................. 
call_l_sgr -- chiamata alla routine ‘call_l_sgr, importata da ‘l_sgr’ 
............................. 
END main 
 
Um exemplo da definição do programa 'l_sgr »referido no programa' main ': 
 
PROGRAM l_sgr EZ, STACK = 2048 
-- dichiarazioni di variabili locali al programma ‘l_sgr’ 
VAR inizio_ciclo, pnt0003p, p1, p2, p3, p4 : POSITION 
-- dichiarazione di variabili importate da ‘gest_tasti’ 
VAR d_p, d_s_finitura, altezza_bordo : REAL EXPORTED FROM gest_tasti 
-- dichiarazione di variabile locale al programma ‘l_sgr’ 
VAR cont : INTEGER 
-- dichiaraz. di routine definita nel programma ‘l_sgr’ed esportata all’esterno 
ROUTINE init_motion EXPORTED FROM l_sgr 
ROUTINE init_motion -- definizione della routine ‘init_motion’ 
BEGIN 
 xxxxxxxx 
END init_motion 
-- dichiaraz. di routine definita nel programma ‘l_sgr’ed esportata all’esterno 
ROUTINE call_l_sgr EXPORTED FROM l_sgr 
ROUTINE call_l_sgr -- definizione della routine‘call_l_sgr’ 
BEGIN 
 
88 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 xxxxxxx 
init_motion -- chiamata alla routine ‘init_motion’ definita in ‘l_sgr’ ed esportata all’esterno 
xxxxxxxx 
MOVE LINEAR TO pnt0003p 
xxxxxxxx 
END call_l_sgr 
-- corpo del programma l_sgr 
BEGIN 
CYCLE 
d_p := 0.57 -- variabile importata da ‘gest_tasti’ 
call_l_sgr -- chiamata alla routine ‘call_l_sgr’ 
WAIT FOR $FDIN[21] 
END l_sg 
 
 
Schematizziamo os links dos programas acima :: 
 
 
 
 
89 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Curso Básico - OPERACIONAIS E PROGRAMAÇÃO C4G – Terceiro Dia 
 
 
Temas Abordados: 
 
- Esboço da estrutura de memória e tipos de arquivo 
 
1 - Estrutura de Memória do Sistema 
2 - Tipos de Arquivo 
 
- Ambiente e off-line interface para o controle do PC 
 
3 - Programa WinC4G 
4 - Programação Off-line 
 
- Gestão da comunicação entre a Unidade de Controle e o mundo exterior 
 5 - Comunicação entre a Unidade de Controle e o mundo exterior 
5.1 - A comunicação entre a unidade de controle e periféricos 
5.2 - Comunicação via I / O digital 
5.3 - Configuração de Software de Fieldbus e I / O 
5.4 - Instruções PDL2 para a comunicação entre a unidade de controle e o mundo exterior 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
90 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
1 Estrutura do sistema 
 de memória 
 
A Unidade de Controle C4G tem vários dispositivos de armazenamento para a poupança , o carregamento , 
a execução de programas de usuário : 
 
- Dispositivo de armazenamento interno , 
- Dispositivos de armazenamento externo. 
 
1.1 Dispositivo de armazenamento interno 
 
Os dispositivos de armazenamento interno são aqueles encontrados no interior do C4G Unidade de 
Controle . Mais precisamente : 
 
- Memória de execução 
- Diretório de usuários (UD :) 
 
 
 
1.1.1 Execução Memória 
A memória contém todos os programas em execução aparecem em Prog página. Há, então, o conteúdo 
de arquivos somente. COD e . VAR . 
Ao usar comandos de carga ( Carica. ..) ou para abrir um programa existente ( Abrir IDE) , ou a criação 
de um novo programa (Criar ), seu . COD e ela. VARs são colocados na memória execução. 
 
1.1.2 Diretório de usuários (UD :) 
O Diretório O usuário pode conter qualquer tipo de arquivo .Depois de alterar os programas em execução 
na memória ou criaram novos , para não perder quaisquer dados que lhes dizem respeito , é necessário 
transferir o diretório do usuário ( UD :) . Comandos usam ( Salvar (MS + MS / C) , Salvar as variáveis ( 
MS ) , salve o código (MS / C) , Salvar como variáveis ( MS / a) ) 
 
 
 
91 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
1.2 Dispositivos de armazenamento externo 
 
Estes dispositivos são usados para criar uma cópia de backup dos arquivos contidos no diretório do 
usuário (UD :) (especialmente para os programas do usuário ) . o 
de transferência pode ser feito para : 
- PC ( e dispositivos conectados a ele) - COMP : 
- Disk on key - TX: XD e : 
 
1.2.1 PC ( e dispositivos conectados a ele) - COMP : 
E ' possível fazer uma transferência de arquivo , o diretório de usuário (UD :) para um PC conectado à 
Unidade de Controlo e em que o programa está ativo WinC4G Ao usar o comando Enviar para ( FC ) na 
página de arquivos e especificando o COMP destino, os arquivos desejados são transferidos no diretório 
selecionado em seu PC. 
 
 
 
1.2.2 Disco em chave - TX: XD e : 
E ' possível fazer uma transferência de arquivo , o diretório de usuário (UD :) para um disco no presente 
chave na porta USB do Terminal de programação . 
Ao usar o comando Enviar para ( FC ) na página de arquivos e especificar o destino TX: ( se você usar a 
porta USB do Teach Pendant ) ou XD : (se você usar a unidade opcional de Controle do Porto) , os 
arquivos desejados são transferido para o disco na chave.92 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
2 Tipi di file 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
93 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
3 WinC4G Programa 
 
WinC4G O programa é uma interface no estilo do Windows do PC para o C4G Unidade de Controle .A ligação 
entre a unidade de PC e de controlo, para utilização WinC4G , pode ser realizado por um dos métodos 
indicados na tabela seguinte : 
WinC4G grupos dentro de si uma série de características , tais como : 
- Mostrar arquivos no robô, 
- A possibilidade de editar e traduzi-los em formato executável (COD . ) 
- A busca e exibição de erros; 
- A capacidade de abrir uma janela de terminal para comandos de relé diretamente na Unidade de Controle; 
Para ativar, basta selecionar Winc4g.exe mouse sobre o arquivo ou clique no link para ele. Tipo de recursos de 
conexão Ponto a ponto Ethernet - Conexão através de Ethernet Categoria 5 cabo crossover entre portas 
10/100 Ethernet em um computador pessoal e + Conector Ethernet SMP ( X5 ) . 
- Para a conexão que você precisa para abrir a porta do armário.Rede local Ethernet - Conexão via cabo 
Ethernet categoria 5 em linha reta entre a porta Ethernet 10/100 porta presente em computadores pessoais e 
Ethernet HUB / switch de rede . E ' também pode ser acessado através de conexões de roteador ou Internet 
( Verifique os limites impostos pelo administrador da rede ) . 
- Para a ligação , é necessário que a unidade de controlo está conectado à rede Ethernet e alcançável . 
 
3.1 User Interface WinC4G 
A interface dos quais compreende o WinC4G consiste em quatro painéis principais cada um dos quais pode 
conter uma ou mais janelas de informação aos Usuário: 
 
 
 
- (1) Diretório Panel 
- (2) Arquivo Panel 
- (3) do painel de ferramentas 
- (4) Output Panel 
 
3.1.1 Diretório Panel 
O painel mostra a estrutura de diretórios Unidade de Controle PC (se a interface Ethernet está ativo). 
Você vê apenas os diretórios nos dispositivos e não os arquivos que eles contêm. Os diretórios do painel tem 
uma ou duas janelas, dependendo se a conexão com a unidade de controle do robô é ativo ou menor, e pode 
atualizar o ver, a partir do menu View, selecionando a lista de arquivos Update. 
 
3.1.2 Arquivo Panel 
O painel Arquivos mostra a lista de arquivos no dispositivo ou a pasta selecionada no painel de diretórios 
. Para cada arquivo que exibe as informações sobre a data nome, tipo, tamanho e modificação. E 
 
94 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
'possível reordenar os itens de acordo com um dos dessas categorias. 
 
A partir da versão 3.20 do software do sistema , você pode ver mais informações 
(chamada de propriedade ) sobre os arquivos, clique com o botão direito do mouse e 
selecionando " Notas sobre Propriedades". 
 
3.1.3 Painel de Tool 
A ferramenta painel é a aplicação principal. Esta área exibe a maior parte da informação. As janelas são 
possíveis: 
- Janela de Terminal 
 é a interface direta com o C4G (semelhante ao TP- INT página) ele exibe as informações sobre o vídeo 
do Ensinar 
- Janela de Tradução 
permite ao usuário visualizar e traduzir programas de formato ASCII (PDL ). para o formato interno (COD 
). ; 
- Janela de Causa e solução 
permite-lhe procurar a causa de um erro e seu remédio a ser utilizado para corrigi-lo ; 
- Erros e janela de ações 
permite ao usuário visualizar e encomendar os erros e as ações geradas pela Unidade de Controle; 
- Manuseio de diálogo File 
- reúne uma série de operações , verificação e / ou conversão de valores das variáveis. Para todas as 
funções do menu Manipulação , os parâmetros de entrada para serem especificados sempre, são : 
• Sistema de arquivos: . O nome do arquivo C4G . 
• Arquivo da ferramenta: nome do arquivo VAR contendo os valores das ferramentas utilizadas pelo 
programa (por exemplo, UD : \ DATA \ TT_TOOL.VAR ) . . 
• Arquivo do quadro : . VAR o nome do arquivo contendo os valores do quadro usado pelo programa (por 
exemplo, UD : \ DATA \ TU_FRAME.VAR ) . 
• Arquivo de variáveis . O nome do arquivo VAR do programa do usuário para converter. 
• programa de arquivo: o nome do arquivo COD do programa do usuário para converter. 
 
Para fechar uma janela na ferramenta Panel, enviando o comando Fechar do menu 
Arquivo. 
 
3.1.4 Output Panel 
O painel Output é dedicado à exibição de mensagens que um aplicativo gera para você. O uso principal é 
mostrar a 
resultado da tradução de arquivos de programas, tais como. PDL e. LSV, incluindo erros de tradução e 
mensagens das operações manipulação de arquivos .Clicar duas vezes em um erro, o arquivo é aberto 
na linha onde o erro foi detectado.Há também uma janela para exibir mensagens geradas pelo servidor 
de FTP e uma janela para o bate-papo, se WinC4G está ligado como remoto ou como Proxy. 
 
 
Para abrir esse painel, use a janela de saída Visualizar o comando a partir do menu View, para 
fechá-la, use o comando Fechar Janela de saída a partir do mesmo menu 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
95 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
4 Programação Off –line 
 
Do WinC4G você pode editar programas em PDL2 língua, mesmo quando você não estiver conectado à 
unidade de controle ( programação off -line) .Procede-se como se segue: 
 
 
 
a. Abra o arquivo ( novo ou já existente ) - isso significa a abertura de uma nova janela 
Painel de Tool, usando o comando Novo no menu Arquivo , ou abrir um arquivo existente ( comando Abrir 
no menu Arquivo ou clique duas vezes em o nome do arquivo - ver . figura em cima ) . 
b . Editar as alterações ou o programa completo . 
c . Traduzir em formato interno - Para iniciar a conversão , selecione o comando Traduzir a partir do menu 
Editar, ou clique-direito na janela e escolha o arquivo Traduzir (veja foto abaixo à esquerda) . 
 
 
 
No caso de um novo programa, você precisa primeiro fazer um backup ( Salvar o comando a partir do menu 
File - . vd figura abaixo à direita) . 
d . Transfira o programa para ser executado na Unidade de Controle - selecionar o comando Salvar como no 
robô , a partir do menu File (veja a Figura abaixo); Naturalmente, para fazer a transferência é necessário que a 
conexão foi estabelecida com a Unidade de Controle 
 
 
 
96 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5 Comunicação entre a 
 Unidade de Controle e o mundo exterior 
 
Luxação de Portas de Comunicação 
 
 - A comunicação entre a unidade de controle e periféricos 
- Comunicação via I / O digital 
 
 
5.1 A comunicação entre a unidade de controlo e os periféricos 
A Unidade de Controle C4G é equipado com recursos básicos e opções que permitem a comunicação nos 
seguintes portos : 
 
- Porta Ethernet, 
- Porta Serial, 
- Porta USB. 
 
5.1.1 Porta Ethernet 
A Unidade de Controle C4G tem uma conexão serial para a rede Ethernet. Redes Ethernet fornecem a 
troca de dados de alta velocidade , onde conexões financeiros necessários para um sistema de 
comunicação local, com o tráfego , e o pico de alta velocidade. A falha de uma estação não está 
prejudica a função do outro. A conexão da rede Ethernet está disponível no conector X5 (RJ45) + SMP 
módulo CPU SPS . Ethernet está habilitado ligar. 
 
5.1.2 Porta Serial 
A Unidade de Controle C4G vem com uma porta serial RS422 no conector RJ45 instalada no SMP card + 
. A porta está isolada do restante SPS + circuitos . E ' também pode ter uma porta serial RS232, 
utilizando um conversor especial , não está disponível como uma opção. 
 
5.1.3 Porta USB 
A Unidade de Controle C4G vem com portas USB do seguinte : 
- Porta USB instalada no SMP card + . E 'possível remoto a conexão USB disponível no SMP CPU + na 
porta do lado direito do gabinete. A opção inclui o cabo para ser ligado a uma porta USB do CPU PMS +, 
o conector e o PI 54 recinto para ser montado sobre a porta do armário . o conexão permite o uso de 
 
97 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
dispositivos compatíveis com dispositivos USB 1.1 como omovimentos do robô , por razões 
relacionadas com a segurança , são realizados a uma velocidade reduzida em comparação com o modo 
automático (a velocidade máxima de um robô permitido na programação é de 250 mm/s no centro do 
flange ) . O operador pode operar dentro da célula. 
 
- T2 ( opcional) 
O comportamento do sistema em modo automático T ( T2 - característica opcional ) é exatamente a 
mesma que a maneira Programação ( T1) , com a única exceção de que o programa de teste pode ser 
realizado com a velocidade de trabalho. O operador pode operar dentro da célula. Cuidado O programa 
começa sempre em baixa velocidade e o usuário , se desejar, pode " erguê-lo até a velocidade máxima. 
Se os movimentos são executados com as teclas jog , o sistema reduz automaticamente a velocidade 
abaixo do limite de 250 mm/s no centro do flange .O modo de controle utilizando o modo de seleção foi 
em posição T2 deve ser efetuada com especial precaução o operador como os riscos de aumento da 
velocidade do robô não pode ser resolvido com os procedimentos normais e atenção. 
 
 Nota - Quando o estado interruptor é levado em posição T2 , o sistema gera um alarme travado 
que impede a entrada estado T2 verdade , permitindo ligar as unidades. Você não pode executar 
qualquer tipo de movimento (Mesmo o movimento manual) até que o alarme travado seja 
reconhecido . 
 
 
 
- AUTO – 
 
8 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
O modo Auto local permite a execução dos programas de produção que contêm instruções para o 
movimento o robô , necessitam de ser iniciada, pressionando a tecla START lugar no Teach. O status da 
chave deve ser ajustado para a posição AUTO.O operador não pode operar dentro da célula. 
 
- À DISTÂNCIA – 
 O Remoto Auto (remoto) é semelhante ao Auto Local ( AUTO) ,mas os comandos ( por exemplo, para 
arrancar ) são encaminhados a partir de um dispositivo remoto (como um PLC) .O operador não pode 
operar dentro da célula. A chave seletoras pode ser extraído em todas as posições . 
 
 
 
Botão de paragem de emergência – 
Permite a parada imediata da máquina. Quando pressionado a energia para os motores do robô, e aciona 
os freios, com a abertura de contatos e mecanismo de travamento . Deve ser puxado para ser 
restaurado. De acordo com a seleção realizada no JP15 guia RSM , parando no modo AUTO ou 
REMOTO é: 
 
- De uma forma controlada ( categoria 1 de acordo com a norma EN 60204-1 ) 
 
- Imediatamente ( categoria 0 de acordo com a EN 60204-1 ) 
 
Se você está na função de parada controlado na categoria 1 ( EN 60204-1 ) , o poder é ( abertura do 
contator de poder) pode ter lugar com um atraso variando entre um mínimo de 1 segundo, para um 
máximo de 2 segundos. Então, T2 ou T1 , pare sempre ocorre imediatamente ( categoria 0 de acordo 
com a EN 60204-1 ) . 
 
 
 
Porta USB ( recurso opcional ) 
A porta USB permite que você conecte um dispositivo de armazenamento externo, a fim de carregar e 
salvar programas pela Unidade de Controlador para o PC e vice- versa. O Teach tem comandos 
especiais que ativam a transferência de arquivos . O dispositivo é reconhecido automaticamente após 
alguns segundos depois e pode ser extraído sem transações específicas. Para garantir uma boa 
transferência do arquivo o dispositivo não deve ser removido durante a fase de transferência. 
 
 
 
Horímetro – ( Recurso opcional ) – 
Quando disponível, exibe o número de horas de funcionamento (em Drive On ) que é realizado pelo 
controlo e pelo robô. 
 
9 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
4 Estados do sistema 
 
 
 
O estado atual do sistema é apresentado na primeira linha do estado da Teach (ou no ecrã do terminal do 
programa WinC4Gno PC) . 
O estado em que se encontra o sistema depende principalmente : 
- Seletora foi colocado no armário do controlador do robô ( RCC ) , 
- DRIVE ON, DRIVE OFF e HOLD, 
- Sistema de alarme 
- Dispositivo que permita a transição de um estado para outro, o sistema também é influenciado pelo 
dispositivo que permita presentes no Teach. Na parte de traz da programação de mão são dois botões 
com a função de Dispositivo de habilitação. Veja o diagrama na parte em cima a esquerda. 
Cada um deles é um dispositivo de segurança em três posições , que deve ser realizada em uma posição 
intermediária , para permitir movimentos em automático ou manual, quando o sistema está em estado de 
programação . Quando este botão é pressionado os motores são ativados automaticamente(DRIVE ON) 
.Botões de operação dispositivo que permita o tipo de operação , para cada um deles é a seguinte : 
- A - lançado - expulsar 
- B - pressão intermediária – DRIVE ON 
- C - pressão na parte inferior - DRIVE OFF rígido ( pânico ) A pressão simultânea destes botões é 
considerada um erro pelo sistema , por isso é só precisa usar um de cada vez. O botão à direita e o botão 
esquerdo tem absolutamente a mesma função . O objetivo é ter Ativando um botão para os operadores do 
dispositivo e destros uma para os operadores canhotos.A unidade de controle pode estar em um dos 
seguintes estados : 
 
- HOLD: 
neste estado, o robô é desacelerado gradualmente até atingir o ponto de parada , o movimento é suspenso 
de modo a execução do movimento (chamado holdable ) . Quando estiverem reunidas todas as condições 
necessárias para sair do estado de espera, o sistema retorna ao seu estado anterior ( programação ou 
automático) , mas para retomar a execução do movimento , pressione o botão START. Se o estado HOLD 
foi causado pela demanda de expulsar a Ensinar ( Ativar dispositivo ( Habilitação de dispositivos) liberado 
ou pressionado com R5 tecla função DRIVE OFF) você deve pressionar o botão HOLD novamente para 
sair do estado. Espera, e nas unidades ( Ativar dispositivo de pressão intermediária ( habilitação de 
dispositivos) ou pressão R5 com significado CONDUZIR ON) . 
 
- AUTO 
Estado AUTO: este é o estado normalmente utilizada para a execução dos programas de produção , que 
controlam o movimento do robô( Seletora foi definido como AUTO ou remoto). AUTO no estado, o início 
dos programas que estão prontos para ser executada exige a Pressionar o botão START localizado no 
terminal de programação ou entrada de partida remota . Se você estiver no modo HOLD para mudar para 
AUTO precisam devolver a seletora para a posição desejada era, se você deve virar unidades ( Drive On) 
e pressione o botão HOLD. 
 
 
10 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 – PROGR 
 Estado PROGR : Neste estado, você pode mover manualmente o robô , usando as teclas de movimento 
no Teach Pendant .Você também pode executar programas do ambiente IDE ( veja a página de manual do 
USO IDE C4G Control Unit ), a fim de verificar a correção e fazer , se necessário, alterações . Os 
movimentos são realizados a uma velocidade reduzida. Para executar um movimento é necessário segure 
o botão START e o dispositivo permita . Neste estado, a chave foi criada para T1. 
 
- AUTO -T ( opcional) 
Este estado é usado para controlar o movimento , executado na velocidade máxima do Teach, exigindo 
que a chave INICIAR , em conjunto com o dispositivo de ativação , é mantida pressionada pelo operador 
para realizar o movimento .Condição de entrada para este estado é: interruptor na posição (T2) e 
confirmou alarme travado . 
 
- ALARME 
Estado ALARME : entra nesse estado após a ocorrência de um sistema de alarme. Dependendo da 
gravidade do erro , o sistema assume diferentes ações, como a suspensão do programa , a desativação 
das unidades , etc . Pode correr uma situação na qual o alarme não é reposto , em seguida, não é 
permitido ligar as unidades. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
11 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5 Descrição da estrutura Hardware 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
12 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Deslocamento dos Módulos na Unidade do controle 
 
 
A UnidadeDisk On Key (opcional). - Porta USB instalada 
no Teach .No resumo a seguir, estão resumidas as portas de comunicação , desde theC4G Unidade de 
Controle . 
 
 
 
5.2 Comunicação via I / O digital 
- Digital I / O disponíveis na Unidade de Controle e pronto para uso em Robot 
- Digital I / O associado com opcional CAN 
- Digital I / O associado com fieldbus opcional 
- Conexão do Bus (CAN , DeviceNet , Profibus -DP , Interbus -S ) de C4G um robô 
- Configuração de Software de Fieldbus e I / O 
- Instruções PDL2 para a comunicação entre a unidade de controle e o mundo exterior 
 
5.2.1 Digital I / O disponíveis na Unidade de Controle e pronto para uso em 
Robot 
Para pequenas automações no robô , a Unidade de Controle é equipado como padrão , entrada / saída (I / 
O) paralelo digital. Há duas entradas padrão (alarme Ar e flange de alarme) e 4 entradas e duas saídas 
que podem ser usados livremente pelo usuário. Estes I/O está no DSA- CPU e os respectivos sinais estão 
ligados à base do robô através do conector X10 sinais robô . eles são disponíveis, dependendo da 
configuração do robô, um eixo para o eixo 3 (consulte o manual inteligente NS - Transporte e instalação - . 
tampa do conector e cabo de I / O da DSA ) . 
 
Para usar o I / O no PDL2 programa precisa configurar com o IO_TOOL programa apropriado 
para a configuração de I / O. 
 
5.2.2 E / S digital associada opcional CAN 
Para aplicações que requerem I / O em excesso, o sistema Comau já está equipado com uma porta CAN 
no formulário ESK, que você pode conectar módulos escravos compatíveis com o CAN Open conversores 
de protocolo tais sinais, Switch CAN e I / O. 
Uma vez que a rede CAN está dentro do nativo C4G, basta adicionar o I / O que você quer (opções 
Comau) e se conectar, basta 
Cabo Ethernet. 
A figura abaixo mostra um exemplo de uma rede CAN. 
 
98 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
A: Network Node Master (CPU SMP + Control Unit) 
B: Sistema Slave Node Network (ESK, módulo de segurança eletrônica) 
C: Slave módulo opcional I / O tipo C4G-DI3 e / ou C4G-IDK 
E: Tipo de módulo switch pode C4G-CSK, terminando no ramo can1, Can2 e CAN3. 
F: Slave módulo opcional do tipo O I / IDK C4G e / ou módulo comercial compatível Interno C4G armário 
Conexão, presente no sistema de base Conecte-se com outro escravo nós gabinete C4G interno, 
implementadas conforme necessário Conectar com outros nós escravos fora do armário C4G, implementado 
conforme necessário 
(* 1) Representa uma instalação ao ar livre (por exemplo, para controlar mesas rotativas ou outro 
equipamento). 
(* 2) Representa uma instalação em robô (com um ou mais módulos por exemplo, para controlar o 
equipamento no punho do robô). 
E 'pode escolher entre os seguintes módulos do módulo I / O conectados à rede bus CAN em SPS: 
- Módulos C4G-ED3 (opcional) para a montagem da base do armário e conexão conector multipin 
- Módulos C4G-IDK (opcional) para o gabinete de instalação interior e exterior, na ligação do terminal 
embalagem protetora. Cada módulo presente em uma rede CAN deve ser configurado com um endereço 
exclusivo. O tipo I / O C4G-IDK e C4G-DI3 permitir a mudança de endereço através de duas chaves 
rotativas SW1 e SW2. O endereço é representado por dois dígitos. A figura com peso a menos significativa 
é selecionado para SW1, com o peso mais significativo sobre SW2. 
 
 
5.2.2.1 Módulos C4G-ED3 (opcional) 
Os módulos C4G-DI3 permitir o uso de paralelo I / O para fazer a interface com as aplicações. Cada 
módulo possui 16 entradas digitais e 16 pontos de entrada / saída digital Livremente configurável. Estes 
módulos são ligados em rede CAN módulo de ônibus com o SPS. Eles são usados para a adição da 
Unidade paralelo I / O no gabinete Controle .Para a atribuição de pinos do conector, ver a pinagem 
diagrama do módulo C4G-DI3. 
 
5.2.2.2 Módulos C4G-IDK (opcional) 
 
99 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Os módulos C4G-DI3 permitir o uso de paralelo I / O para fazer a interface com as aplicações. Cada 
módulo possui 16 entradas digitais e 16 pontos Os módulos de entrada / saída de livre configuração 
gabinete IP20, para uso dentro do gabinete da Unidade de Controle. Cada ponto de I / O é monitorado 
com led amarelo. Este módulo também pode ser utilizado fora do armário protegido por invólucro: inserir 
um interruptor para isolar eletricamente o C4G do mundo fora (você tem a opção Comau C4G Módulo 
interruptor pode-CSK (opcional)) e usar um cabo Ethernet. Para a atribuição de pinos do conector, ver a 
pinagem diagrama do módulo C4G-IDK 
 
 
5.2.3 I / O digital associada fieldbus opcional 
Para aplicações com I / O em excesso, no caso, é necessário o uso de um cartão de ônibus campo 
diferente da lata (por exemplo, devido ao padrão de estabelecimento ou projeto), o sistema exige Comau a 
especificação do barramento cartão, os cabos módulos apropriados e desejado I / O (este último não está 
disponível como uma opção Comau, mas acessível no mercado) Todos os cartões Fieldbus são equipados 
com 2 canais independentes: 
- Slave para o controle remoto pela administração PLC da célula, 
- Master para controlar locais de aplicação I / O e para o robô. Os tipos de cartão de bus de campo, são 
utilizadas como se segue: 
- DeviceNet, 
- Profibus-DP, 
- Interbus-S 
Depois de instalar o cartão no módulo SPS escolhido, você deve configurá-lo através do uso da FB_TOOL 
Programa para configurar o Fieldbus. 
 
5.2.4 Ligação do Bus (CAN, DeviceNet, Profibus-DP, Interbus-S) de C4G um 
robô 
A conexão entre o sistema e o robô I / O digital on-board remoto é feito através de um conector e um cabo 
Multibus (ver ilustração). - É o Master Card Fieldbus Channel (DeviceNet, Profibus-DP, Interbus-S) (A) que 
se conecta aos módulos I / O a bordo do robô escravo. No caso da CAN nó a partir da última (Switch) 
- O conector de saída do canal de Mestre do cartão e os 24 Vdc tomadas X137/FIA do conector (B) 
convergem no conector X93 Multibus (C). Propósito Mestre cabos dedicados opcionais são usados, 
diferente de acordo com o tipo de rede de suporte. 
- No conector Multibus X93 (C) na base do armário, você pode conectar o cabo Multibus (D) para 
transportar os sinais e fontes de alimentação do robô baseado (E). 
O robô, dependendo do equipamento adquirido, ele tem: 
- Um cabo Multibus interno ou externo e 
- Um eixo Multibus conector 3 (F) ou punho (G). 
 
 
 
100 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.2.4.1 Conector Multibus 
O conector Multibus é o 17 Unidade de Controle tipo multipolar PIN.L ' e o robô tem apenas um 
conector , pois eles são considerados as duas pontas da cadeia de dispositivos conectados à rede 
Multibus. Para permitir o trânsito de sinais , os dispositivos intermediários devem tem um conector de 
entrada e um conector de saída . 
 
5.2.4.2 Cabo Multibus 
O cabo Multibus é um cabo multi-core para conectar a rede Fieldbus correspondente a 24 VDC necessária 
para alimentar os módulos remoti.Il cabo Multibus I / O interior do armário é usado para conexão direta com os 
cartões de bus de campo ; o robô direto externo ou interno para o robô , tem um conector Multibus em cada 
extremidade e está ligado diretamente ( pino a pino ) para ambos os conectores . 
 
A configuração dos pinos e as características elétricas do cabo e o conector são descritos nos 
manuais de instalação de aplicativos, o capítulo " Conectores e Multibus Cabo" e diagrama de circuito 
do robô . 
 
5.3 Configuração de Software Fieldbus e I / O 
 
- FB_TOOL Programa para configurar o Fieldbus 
- IO_TOOL Programa para configurar o I / O 
- IO_INST Programa para a configuração de I / O WinC4G . 
 
5.3.1 FB_TOOL Programa para configurar o Fieldbus 
Este programa , desenvolvido em Visual PDL2 , em seguida, com uma interface gráfica eficiente é usado 
para configuração, visualização e redefinir os módulos CAN bus e, por C4G Unidade de Controle . O 
FB_TOOL programa está sempre presente e disponívelno Teach. Para usá-lo você precisa selecionar o 
ícone FB_TOOL na página de configuração ( ver figura abaixo) . 
 
 
 
Na página inicial do FB_TOOL programa dá acesso ao FB (usando a tecla de função F1 , tal como 
mostrado na figura abaixo). 
 
101 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
Esta função permite-lhe configurar , visualizar e redefinir o cartão Fieldbus ( DeviceNet , Profibus e 
Interbus ) e CAN módulos. 
 
 Para usar o programa FB_TOOL , consulte Usando a Unidade de Controle C4G - programa 
FB_TOOL Cap para configurar o Fieldbus . 
 
5.3.2 IO_TOOL Programa para configurar o I / O 
Este programa, desenvolvido em Visual PDL2, em seguida, com uma interface gráfica eficiente é usado 
para configuração, visualização e reset de entrada / saída, DSA, MÃO relacionadas com Arm, no C4G 
Unidade de Controle. 
O IO_TOOL programa está sempre presente e disponível no Teach. Para usá-lo você precisa selecionar 
o ícone IO_TOOL na página de configuração (ver figura abaixo). 
 
 
 
Na página inicial do IO_TOOL Program (ver figura abaixo) leva às seguintes ambientes: 
 
 
102 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
- Portas de I / O (F2) 
- DSA (F3) 
- Lado da Arm totalmente equipada (F4) 
- Gravar (F5) 
- Fechando a IO_TOOL programa (F6) 
 
Para usar o programa IO_TOOL, consulte Usando a Unidade de Controle C4G - Cap IO_TOOL 
Programa – Configuração I / O em VP2. 
 
 
5.3.3 IO_INST Programa para a configuração de I / O WinC4G 
Este programa é utilizado para configuração, visualização e redefinir a mesma configuração, a entrada / 
saída do bus de campo e as CAN módulos, no C4G Unidade de Controle . Para instalar o programa , 
você deve: 
a. ligar o seu PC ao C4G controlador e executar o WinC4G programa. 
b . WinC4G selecionar o diretório que contém os arquivos de programa IO_INST.COD 
c . executar o utilitário File comando Instalar IO_INST de WinC4G . Irá copiar automaticamente os 
arquivos necessários a partir do PC e lançou o programa de WinC4G . 
 
 
O programa funciona apenas em WinC4G (ie PC) e não sobre o Teach Pendant . 
 
Este programa opera de forma semelhante ao menu da linguagem de comando. O menu é exibido na 
parte inferior da tela WinC4G ( veja a figura abaixo , o menu inicial de comandos ) . As seleções podem 
ser feitas usando as teclas de função ou usando as teclas do cursor confirmados com a tecla ENTER. 
 
 
 
Para usar o programa IO_INST , consulte Usando a Unidade de Controle C4G - Cap IO_INST 
Programa - configuração I / O. 
 
 
 
 
 
103 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.4 Instruções PDL2 para a comunicação entre a unidade de controle e o mundo 
exterior 
 
Para gerenciar o programa PDL2 comunicações entre o C4G e o mundo exterior, há algumas instruções, 
variáveis pré-definidas e rotinas internas. As instruções PDL2 úteis para gerenciamento simples de 
comunicação entre C4G e o mundo exterior são: 
- Atribuição - atribui um valor a uma variável ou expressão. 
 
 - OPEN FILE Statement - estabelece uma conexão entre o programa e um dispositivo através do qual 
executar entrada / saída (para 
como a leitura ou gravação de dados). 
 
– CLOSE FILE Statement- encerra a conexão com a instruçao começou arquivo aberto. 
 
– READ Statement - lê os dados a partir do dispositivo especificado na entrada para o programa. 
 
– WRITE Statement - Saída do programa grava os dados para o dispositivo especificado. 
As variáveis pré-definidos que possam ser utilizados em programas de PDL2 para gerir comunicações, 
pertencem à categoria Sistema PORT 
Variáveis (por exemplo $ DIN: Entrada digital, $ DOUT: Saída digital, $ SDIN: entrada digital do sistema, etc) 
As rotinas embutidas disponíveis para manipulação dos bits são os seguintes: 
- BIT_CLEAR Built-In Procedimentos - apagar um bit de uma variável ou de porta 
- BIT_SET incorporado nos procedimentos - coloca um 1-bit de uma variável ou de porta 
- BIT_TEST Built-in função - verifica se um bit de uma variável ou porta é 1 ou 0. 
 
 
Para mais informações, é feita referência ao ANEXO - Curso de Formação Básica - USO C4G e 
Programação - Apêndice 1. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
104 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Curso Básico OPERACIONAIS E PROGRAMAÇÃO C4G – Quarto Dia 
 
 
Temas Abordados: 
- Procedimentos para backup de dados 
1 - Backup e Restauração 
1.1 - Backup e Restauração do Sistema 
1.2 - Backup e Restauração programa de WinC4 
 
- Procedimentos relativos ao sistema de software 
2 - Instalação / Atualização do software do sistema 
2.1 - Instalação / Atualização do C4G 
2.2 - Instalação / Atualização do TP 
 
- A detecção de colisão 
3 - Detecção de Colisão (recurso opcional) 
3.1 - Conceitos Básicos 
3.2 - A ativação / desativação da função de Detecção de Colisão 
3.3 - A ativação / desativação do cumprimento 
3.4 - Tipo de sensibilidade para detecção de colisão 
3.5 - Confiabilidade 
3.6 - Usando o desempenho de detecção de colisão 
3.7 - Manuseio da colisão Detectado 
 
- Autodeterminação da carga 
4 – Autodeterminação da carga (recurso opcional) 
4.1 – Procedimento 
 
- Exemplos de Aplicações Comau 
5 - SmartHand System - Aplicação de Manipulação 
5.1 - Componentes de Hardware - Configurações disponíveis 
5.2 - Componentes de software - Sistema Manipulador 
6 - Sistema SmartSpot - Aplicação de Soldadura 
6.1 - Componentes de Hardware - Configurações disponíveis 
6.2 - Componentes de software - Sistema de Soldadura 
7. Sistema de manipulação Interprensas SmartIP (extensa explicação) 
 
105 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
1 Backup e Restore 
 
Comando de backup - Salve os arquivos que você quer, no dispositivo especificado. 
Comando Restore - Restaurar arquivos copiados, a partir de um backup anterior. 
 
Dicas para usar o backup e a Restore 
Recomendamos que você siga as dicas abaixo, a fim de compreender profundamente a diferença entre 
realizar uma cópia de arquivo simples (FILER COPY (FC)) e executar operações de backup e 
restauração bem organizado: 
- Certifique-se sempre de que a memória do dispositivo e executar UD: alinhar (falta de programas e / 
ou arquivos de dados não salvos) antes de prosseguir com qualquer uma de backup ou restauração. 
- Antes de realizar um backup é sempre um ConfigureSaveAll (. No menu Config (F1) da página Setup, 
selecione o comando Salvar Como no arquivo de configuração (Save) (CSA)) e depois de uma 
restauração sempre realizar um ConfigureLoadAll (a partir do menu de configuração (. F1) da página 
Setup, selecione o comando Carregar o arquivo de configuração (Load) (CLA)) para restaurar as 
mesmas condições de trabalho, com base no arquivo. C4G, depois de um reinício. 
- Programar as operações de backup periódico, possivelmente durante a noite. 
- Comprimir o backup em um arquivo ZIP.. Executar a restauração descomprimir o arquivo. ZIP. O mais 
fácil e eficaz é o Backup e Restauração do terminal: comandos de backup saveset (FUB / S) e restaurar 
o saveset (FUR / S). Estes comandos usam o saveset previamente definido na página de configuração. 
 
1.1 Saveset 
Cada saveset tem um nome e contém a indicação do dispositivo, o diretório (e subdiretórios) e arquivos, 
backup objeto de comando ou restaurar. 
 
1.2 Backup e Restauração do Sistema 
O procedimento para usar o Backup ou Restauração usando o Teach, é a seguinte: 
 
 
 
A . Selecione os arquivos da página, 
b . abra o menu Utilitários (F4 ) e selecione o comando desejado 
b. 1 Se você escolher o comando de backup ( FUB ) ou Restore ( FUR ), o sistema apresenta uma tela (veja 
a figura abaixo à direita ), na qual o usuário pode especificar o nome de um ou mais arquivos , ou o nome 
um saveset . 
 
106 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
Selecione a opção desejada . 
 
b.1.1 Se você optar por especificar um nome de arquivo (campo Nome do arquivo selecionado - . 
ver foto em cima à direita), pressione ENTER e editar o campo. 
b.1.2 Se você optar por especificar um saveset (campo saveset selecionado - . ver figura em cima à 
esquerda ), abra o menu que contém uma lista de disponíveis e saveset baixo escolher aquele de 
interesse. Se desejar, você pode alterar as opções do saveset selecionado. 
B.1.3 Confirmar com OK ( F5). 
B.1.4 O sistema pede-lhe para confirmar a afirmativa aplicação. Responder operação. 
 
b.2 Se você escolher o comando Backup do saveset ( FUB / S) ou restaurar o saveset ( FUR / S) , o sistema 
apresenta a lista dos nomes dos saveset existente sistema , sem a possibilidade de mudança e exige que 
você escolher o que lhes interessa (ver figura na página seguinte) e confirme com ENTER. 
 
B.2.1 Enter (ou confirmar) dispositivo do dispositivo de destino (para backup) ou fonte (no caso 
Restaurar). Pressione a tecla ENTER para abrir o menu de escolha. 
B.2.2 Selecione e confirme com OK (F5). 
B.2.3 O sistema pede a confirmação da operação solicitada. Responder afirmativamente. 
 
 
 
 
 
 
 
107 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 ATENÇÃO! Ele reitera que, se você quiser usar um saveset, é essencial que ela já está presente 
na lista de saveset definido. 
 
1.3 Backup e Restauração programa de WinC4G 
 
Para executar o backup e restauração comandos do PC, usando o WinC4G programa. Neste caso, 
recomendamos o uso de 
Saveset. O dispositivo de backup é o default disk-on-key (XD :). 
O procedimento a ser efectuado é a seguinte: 
a. Da janela do terminal, digite o comando WinC4G FilerUtilityBackup (FUB) ou FilerUtilityRestore (FUR); 
b. o sistema pede o nome do arquivo (ou arquivos), e todas as opções: 
b.1 se você simplesmente quiser especificar o nome de um arquivo (ou vários arquivos), o tipo 
b.2 se você quiser usar o nome de um saveset, digitar o caractere "/" e selecione a opção saveset; 
b.2.1 tipo o nome do saveset desejado 
c. confirmar com a tecla ENTER. 
 
1.3.1 Exibindo saveset existentes 
Na Ensinar, na página Setup, subpáginas de Backup e Restauração, exibe o saveset atualmente definido no 
sistema, para realizar o backup ou restaurar. Esta tabela pode conter um máximo de 8 saveset. 
 
 
 
- A sequência de caracteres exibida na coluna NAME é o nome do saveset, que será utilizado para a 
operação de Backup / Restore. 
- PERFIL é uma descrição do conteúdo do saveset: nome do dispositivo (por exemplo :) UD, os diretórios e 
subdiretórios de qualquer nome, o nome do arquivo / arquivos. E 'permitido usar o caractere' * '(ex.: * File. 
Cod). Para obter informações sobre a adição / edição saveset, referimo-nos ao uso da Unidade de Controle 
C4G Handbook, 
 
 
 
 
 
 
NOTA - Se você quer mudar o dispositivo para ser usado na operação de Backup / Restore, 
atuar na subpágina na página de configuração do dispositivo. 
 
 
 
 
108 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
2 Instalação / Atualização do software do sistema 
 
 
 
 
Para acessar os comandos associados a esses recursos, entrar na página de configuração e selecionar o 
ícone ReloadSw. A partir desta tela, você pode operar o software: 
- Unidade de Controle (Instalar / Atualizar C4G Software) 
- Programação Terminal (instalação / atualização de software TP).Para prosseguir com a execução da 
operação, selecione o ícone do dispositivo desejado. 
 
2.1 Instalação / Atualização do C4G 
 
Nesta subpágina, você pode recarregar o software do sistema e reinicie o sistema. Isto é especialmente 
útil para a atualização do software do sistema para uma versão mais recente. O usuário pode carregar o 
software do sistema, copiando-o de um dos seguintes dispositivos: 
- De Disk-on-Key (XD :) 
- From PC (COMP :) 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
De Disk-on-Key (XD :) 
a. Entrar com a execução do perfil do mantenedor; 
b. inserir o Disk-on-Key na porta USB; 
c. selecionar o sub SETUP - ReloadSw - C4G; vd.Fig. Setup - ReloadSW; 
d. selecionar o dispositivo XD: vd. a figura acima 
e. selecionar o tipo de carregamento completo, atualização caracterização arquivo 
•Complete - que carrega o software do sistema e caracterização mecânica dos arquivos, copiar os arquivos 
necessários e executa uma reinicialização automática que farão Utilizar o software básico que você acabou 
de instalar. Pressione OK (F5). 
• após o reinício, selecione: o dispositivo de carga, a família de robôs, a possível presença de eixos 
auxiliares, o tipo de robô para instalar e relativa calouro; 
• selecionar o idioma desejado; 
• selecionar o modo de programação do movimento (nó modal) para ser modal dentro de um determinado 
usuário personalização cuja significado é, neste contexto, reservada 
•Pressione o botão Save. O sistema irá realizar a salvar no arquivo. C4G 
• Quando terminar, pressione a tecla Encerrar para executar o reinício automático . 
•Update - que carrega o novo software , sem alterar a configuração do sistema. Pressione OK (F5). 
Arquivo 
•caracterização - que permite que você altere a configuração do sistema sem atualizar o sistema operacional 
. Pressione OK (F5). 
•Repor qualquer alarme fechada. PC ( COMP :) 
Neste modo, antes de trabalhar com a página de configuração, página sub- ReloadSw , siga os passos 
abaixo , de a . para e. 
a. WinC4G executar o programa em seu PC, é necessário que WinC4G está ligado e que está configurado 
corretamente a pasta de transferência em que deseja pesquisar os arquivos para a atualização. Para fazer 
isso, faça o seguinte: 
b . selecione o diretório em seu PC , transferência de arquivos (onde o software a ser carregado ) , esta 
operação deve ser feita pelo Painel do Diretório (# 1 na figura em baixo a esquerda) ; 
c . definir o endereço do controle (por exemplo, 172.22.179.26 ) na caixa de TCP- IP . Este endereço pode 
ser lido 
a partir da Home Page do Teach , caixa de TCP- IP é na janela de propriedades ( ver figura à em baixo a 
direita ) de WinC4G ; 
d . controlar o menu Arquivo para se conectar ao Connect ( ou ícone) , com o login Mantenedor ; 
e . para completar o processo , utilizar o Teach, conforme descrito no parágrafo anterior 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
2.2 Instalação / Atualização do TP 
 
Neste subpage você pode recarregar o software para programação manual, software básico (BSP) e / ou 
software de Interface do Usuário (SW TP). 
 
 Primeiro, verifique a versão do BSP no TP Serviço Página - Infosistema (SCV), selecionar a 
versão de linha do BSP TP. Se esse índice for menor do que a versão que está sendo instalado, 
execute o seguinte procedimento para carregar o BSP do TP, caso contrário, vá diretamente para o 
procedimento de carregar Software User Interface (SW TP). 
 
2.2.1 Carregando o BSP de TP 
O procedimento para carregar a programação do terminal BSP, é como se segue: 
a. selecionar o sub SETUP - ReloadSw - TP; 
b. selecione o dispositivo para carregar: 
- Se o terminal é um TP4i, selecione 
 • XD: Se você carregar a partir de disk-on-key, 
 • COMP: se você carregar a partir WinC4G; 
- Se o terminal é um WiTP (com e sem fio), selecione TX; 
c. selecione o botão Recarregar da BSP do TP e pressione Enter para confirmar; 
d. responder OK (F5) para a pergunta "você quer recarregar o BSP de TP?". Após a transferência, a 
mensagem "BSP copiado para o TP FLASH com sucesso "; 
e. Não reinicie EM CASO DE WiTP, nem com ou sem fio, para evitar a ocorrência de problemas. Se o 
terminal é um TP4i deve, em vez de ser reiniciado responder afirmativamente à pergunta sobre como 
reiniciar o próprio terminal; 
f. proceder para carregar o software no TP, como descrito na secção seguinte. 
 
2.2.2 Carregando Software User Interface (SW TP) 
O procedimento para carregar o UI do TP de software, é como se segue: 
a. selecionar o sub SETUP - ReloadSw - TP; 
b. selecione o dispositivo para carregar: 
- Se o terminal é um TP4i, selecione 
• XD: Se você carregar a partir de disk-on-key, 
• COMP:se você carregar a partir WinC4G; 
- Se o terminal é um WiTP (com e sem fio), selecione TX; 
c. selecione o botão Recarregar na SW do TP e pressione Enter para confirmar; 
d. responder OK (F5) para a pergunta "você deseja recarregar o software no TP?". Após a transferência, 
a mensagem "Software do TP FLASH copiado com sucesso"; 
e. reinicie o Ensine da seguinte maneira 
e.1 se o terminal é um WiTP sem fio: 
e.1.1 realizar a dissociação entre o WiTP 
 
111 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
e.1.2 reiniciar o WiTP utilizando o botão "Reiniciar TP"; 
e.1.3 executar um desligamento do interruptor de controle C4G (apenas necessário se você já 
recarregado BSP). 
e.2 Se o terminal é um WiTP com cabo: 
e.2.1 se você já cobrado o BSP, executar um desligamento do interruptor de controle C4G, caso 
contrário, responder afirmativamente à pergunta sobre como reiniciar o terminal. 
e.3 Se o terminal é um TP4i: 
e.3.1 responder sim à pergunta sobre como reiniciar o terminal; 
f. Verifique a página de serviços - Infosistema (SCV), a versão do software TP, a BSP PT e software 
estejam atualizados no C4G aqueles carregado. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
3 Deteção de Colisão (recurso opcional) 
 
- Conceitos básicos 
- Ativação / desativação da função de Detecção de Colisão 
- Ativação / desativação de cumprimento 
- Tipo de sensibilidade para detecção de colisão 
- Confiabilidade 
- Uso de prestação de Detecção de Colisão 
- Tratamento da colisão detectada (exemplo da estrutura do programa). 
 
3.1 Conceitos Básicos 
O algoritmo de detecção de colisão (característica opcional) que fornece ao sistema a capacidade de parar o 
movimento do braço do robô, quando entram em ação as forças de perturbação sobre as articulações. 
Este recurso pode ser ativado e desativado pelo usuário, através de uma variável do sistema, tanto que o 
programa de Sistema de Comando. 
 
A função de detecção de colisão não foi estudado para proteger as pessoas, mas o robô, e, por 
conseguinte, o equipamento! 
 
 
Quando você detectar uma condição de colisão (mensagem de erro 62513: colisão detectada SAX), o 
sistema pode entrar em um determinado estágio durante o qual o autómato fica maleável e é levada a cabo 
a uma travagem de emergência. O cumprimento dos eixos foi introduzida a fim de absorver parte da energia 
de impacto (ou, no caso de tração excessiva dos eletrodos colados) e minimizar possíveis danos, 
observância pode ser ativado pelo usuário. Recomenda-se avaliar adequadamente o uso do mesmo em sua 
aplicação. Dependendo de suas necessidades, em comparação com a detecção de colisão, você pode: 
- Gerar um OFF DRIVE, ou 
- Colocar o carro no estado HOLD. 
Ele também 'possível gerar apenas o caso de colisão detectada (evento do sistema 197). O robô NÃO parar, 
mas continua o movimento programado: é sua a responsabilidade de gerir adequadamente o evento 
disparado, eliminando o movimento atual, que continuará a o obstáculo, e programar a nova trajetória. Para 
fazer isso, ver a estrutura do programa de exemplo de manipulação da colisão detectada. 
 
3.2 A ativação/desativação da função de Detecção de Colisão 
Para permitir a prestação de detecção de colisão, o flag $ CRNT_DATA [num_arm]. COLL_ENBL deve ser 
definido pelo usuário para o valor TRUE, por Programa ou Sistema de Comando: 
$CRNT_DATA [num_arm] COLL_ENBL: = TRUE 
Por padrão, ele não é reposto pelo sistema para cada OFF DRIVE, mas permanece ativa enquanto o 
usuário não conscientemente decidir desativar o próprio desempenho, ajustando o valor deste sinalizador 
para FALSE. E ', no entanto, também é possível solicitar o ajuste automático de desativação de um a 10 bit 
do sistema variável $ ARM_DATA [num_arm]. A_ALONG_1D [12], usando o built-in BIT_SET. BIT_SET ($ 
ARM_DATA [num_arm]. A_ALONG_1D [12], 10) Mudando o pouco que você pode executar em tempo tanto 
no arquivo de configuração, e pode salvá-lo no arquivo. C4G. 
 
3.3 A ativação / desativação do cumprimento 
Se o utilizador, como resultado de um alarme de colisão, produzindo quer a detenção do robô, a sua tarefa é 
permitir que a intervenção, introduzindo no seu programas de instruçao apropriados: BIT_SET ($ 
ARM_DATA [num_arm]. A_ALONG_1D [12], 11) Para desativá-lo, a bandeira pode ser reposto através da 
introdução de programas de instruçao: 
BIT_CLEAR ($ ARM_DATA [num_arm]. A_ALONG_1D [12], 11) . 
 
 Para evitar este bit for inadvertidamente salva dentro C4G e permitir a prestação de observância, 
ligada à detecção de colisão, inesperadamente após uma reinicialização, o mesmo bit é reposto 
automaticamente pelo sistema durante a inicialização. 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
3.4 Tipo de sensibilidade para a detecção de colisão 
As variáveis envolvidas predefinidos na gestão da sensibilidade do desempenho de detecção de colisão, 
são como se segue: 
- $ COLL_TYPE 
- $ ARM_SENSITIVITY (limiares de sensibilidade dos eixos) 
- $ COLL_SOFT_PER (limiares de cumprimento dos eixos). 
 
3.5 Confiabilidade 
 
ATENÇÃO! Por algoritmo de detecção de colisão opera com segurança e confiabilidade, é 
essencial que a carga tenha sido corretamente identificado pelo usuário. A prestação de 
detecção de colisão é estritamente dependente de uma declaração correta da carga utilizada: a 
detecção de colisão pode ser distorcida (colisão Falso por exemplo, durante a execução normal de 
um programa) por uma carga estimada de forma errada, além disso, durante o soft- servo e parar de 
desacelerar e contemporâneo, o robô pode encontrar comportamento anômalo devido a uma carga 
subestimado ou superestimado. 
 
 Por estas razões, antes de ativar a função de detecção de colisão, você deve verificar se ele foi 
definido com precisão a carga utilizada. Para fazer isso, use o procedimento de autodeterminação da 
carga (recurso opcional). 
 
3.6 Uso do desempenho de detecção de colisão 
Dada a complexidade e delicadeza da performance, veja a discussão incluído no Manual de Programação 
do movimento, nesta seção são fornecidos todos os elementos para definir corretamente as variáveis de 
detecção de colisão para 
- Identificar os limites para o ciclo de trabalho. 
- Decomposição do programa para torná-lo mais eficiente e eficaz desempenho 
- Ativação do serviço 
- Gestão de colisões falsos 
- Definindo os limites de conformidade Antes de continuar a usar o desempenho de detecção de colisão, 
você deve ler este parágrafo com cuidado 
 
3.7 Manipulação da colisão detectados 
É dada a seguir, puramente a título de exemplo, um segmento de programa que trata o evento 197 de 
'colisão detectada. 
PROGRAM colltouch 
VAR pnt0006p, pnt0007p, pnt0008p: POSITION 
pnt0001p, pnt0002p, pnt0003p, pnt0004p, pnt0005p: POSITION 
BEGIN 
CONDITION[1]: 
WHEN EVENT 94 DO 
UNLOCK -- ] 
RESUME -- . 
ENDCONDITION 
CONDITION[2]NODISABLE: 
WHEN EVENT 197 DO 
LOCK – 
CANCEL CURRENT -- 
ENDCONDITION 
ENABLE CONDITION[1] 
ENABLE CONDITION[2] 
$COLL_TYPE:=COLL_USER1 
$COLL_EFFECT:=2 
$CRNT_DATA[1].COLL_ENBL:=TRUE 
CYCLE 
MOVE TO ... 
END colltouc 
 
114 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
4 Autodeterminação da carga (recurso opcional) 
 
Os robôs de última geração (NH / NM / NS / NX) estão equipados com o modelo dinâmico completo de 
todos os seis eixos . Data sensibilidade do modelo para carregar parâmetros declarados, é fundamental 
que você verifique o correto em cada situação carregar definição utilizado .Una inexatidão da indicação 
das características da carga afeta adversamente o desempenho do robô. 
 
Note-se que, por razões de segurança, é muito importante que você não utilize a máquina sem ter 
primeiramente definidos os valores para a carga .Um erro grosseiro ou omissão na declaração 
da carga, pode criar perigo potencial para os usuários e equipamentos. 
 
Como a instrução correta do tamanhoda ferramenta (variável $TOOL) é necessário para obter a 
precisão desejada na execução dos movimentos no mundo cartesiano, por isso é também necessário 
definir adequadamente os parâmetros de carga que vão influenciar os movimentos do robô em termos 
melhoramento de desempenho e preservação dos componentes. A determinação das características da 
carga ocorre por meio do procedimento adequado. O processo de autodeterminação da carga recalcular 
os valores das seguintes variáveis de sistema: 
- $ TOOL_MASS (expressa em kg) 
- $ TOOL_CENTER (x, y e z) 
- $ TOOL_INERTIA [1 .. 6]. 
Uma vez determinados os parâmetros será efetivada imediatamente e automaticamente armazenados 
na tabela criada pelo TO_SET (TT_TOOL1.var) a ser invocado em sequências de movimento em tempo 
de execução, cada vez que a mesma carga será usado. 
 
 
4.1 Procedimento 
Os programas do movimento para a autodeterminação da carga são fornecidas por Comau língua PDL2 e 
diferem dependendo do modelo do robô, a partir das características cinemáticas do próprio robô. Seu uso 
é altamente recomendável, a menos impedimentos físicos no espaço de trabalho do robô. 
 
 
Antes de utilizar o procedimento de autodeterminação da carga, você deve ler este parágrafo 
com cuidado 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
115 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5 Sistema SmartHand - Aplicação de Manipulação 
 
SmartHand é a aplicação mais simples, a base para todas as outras aplicações Comau.O sistema de 
manipulador permite a utilização de pinças ou equipamento semelhante para eletro-pneumático combinado 
com um robô. 
É uma aplicação que compreende: 
 
 
 
1 - Unidade de controle do robô C4G 
2 - Robot INTELIGENTE NHx, NS, NM, NJ, Six, NX1 
3 - A ferramenta externa ao processo tecnológico (por exemplo, garras) 
4 - Aplicação SmartHand Software - Sistema Manipulador. 
Além disso, uma parte dos tubos do sistema SmartHand e cabos que precisam atingir o robô para terminar na 
ferramenta que realiza o processo externo tecnologia (Trim) e quaisquer opções (por exemplo, troca de 
Ferramentas, etc.). 
 
5.1 Componentes de hardware - configurações disponíveis 
Para a solução mais simples , I / O DSA , são necessários os seguintes componentes: 
- Unidade de Controle C4G 
- Robot NS ou NHx 
- Encenação de Robôs 
- Ligação I / O a bordo do robô, 
- Ou Kit Conector para I / O ( opcional) 
Para a solução mais complexa, Fieldbus , você precisa do seguinte componentes : 
- Unidade de Controle C4G 
- Robot NS ou NHx 
- Cartão de fieldbus 
 • Device Net , ou 
 • Profibus -DP ou 
 • Cabo Interbus 
- Cabo Bus e fonte de alimentação, fornecido com o cartão fieldbus 
- Cabo Multibus 
- Encenação de Robôs 
- Stand fora ( bazuca ) , ou 
- Manuseio kit de conexão (opcional). 
 
116 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
NOTA: Se o robô não é NH4 escolhido, ele também deve ser o kit de tubo vazio . É um 
tubo de vácuo utilizado como uma bainha de protecção , externamente para o braço do robô 
,para tubos e cabos instalados pelo integrador . 
 
 
5.2 Componentes de Software - Sistema Manipulador 
O software de aplicação SmartHand , instalado no Controle C4G , você precisa para gerenciar de forma 
simples e homogênea um sistema de manipulador . 
- Interface com o usuário em TP 
- Conjunto de instruções Tecnologia 
- Processo de gerenciamento de chaves (menu à direita). 
 
5.2.1 Interface com o Usuário do TP 
E 'na página principal do aplicativo SmatHand: Exibe o status dos vários pinça utilizada pelo sistema de 
manipulação. O usuário pode ativá-lo pressionando a Appl (L6), no menu à esquerda. 
 
 
 
 
5.2.2 Conjunto de instruções Tecnologia 
 
O usuário é fornecido com uma série de tecnologia instrucional dedicado à manipulação, particularmente 
para o Gripper, eles são usados para controlar a abertura e fechamento de fechaduras, ativação, retirada de 
terras eo sopro dos otários, a verificação da presença ou ausência do elemento de manipular, o controlo da 
pressão de ar. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
117 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.2.3 processo de gerenciamento de chaves (menu à direita) 
 
 
 
O menu à direita exibe as chaves eo "Software LED " para a gestão do processo de manipulação. Consulte os 
dois exemplos na figura abaixo . 
- O botão R1 seleciona a pinça desejado . 
- O botão R2 seleciona o tipo de componente a ser controlado e / ou para ver: capturas (SEQ ) ou otários ( 
VCA). Os ícones das várias chaves são atualizados. 
- O botão R3 aumenta o número do componente seleccionado a partir do botão R2 . 
- As teclas de R4 e R5 estão executando os comandos mostrados em ícones: 
• comando de sopro / sucção Vac selecionado, 
• ou comando abre / fecha Seq selecionado. 
- A chave R6 executa o comando ciclo seco ( ciclo sem a peça).Dependendo do status posição da chave , cada 
botão pode ser ativado ou não. As cores do "Software LED " significa : 
- Gray - era desconhecido ou irrelevante , o componente mostrado no ícone; 
- Amarelo - comando enviado , mas à espera de ter sido feita ; 
- Verde - comando executado .O sinal de proibição , coloque o ícone do ciclo seco indica que o ciclo sem peça 
é desativado. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
6 SmartSpot System - Aplicação da soldadura de ponto 
 
O sistema de pontos de soldagem são soldagem tecnologia a 50 Hz ou 1000 Hz;por alicates de pinça eléctricos 
ou pneumáticos combinado com um robô . 
 
 
 
É compreendendo un'applicativo : 
 
1 - cartão de Unidade de Controle de Robô C4G contendo um Fieldbus 
2 - Robot INTELIGENTE NHx , NJx 
3 - Pinça de soldagem , pneumática ou elétrica 
4 - Aplicação de Software SmartSpot - Sistema de soldadura de ponto 
5 - Caixa de soldadura e Painel de mídia 
 
 
Além disso , parte do sistema SmartSpot tubagem para o ar e da água , os cabos o robô deve alcançar para 
finalizar a pistola de solda ( guarnição ) e qualquer equipamento para o controlo de dispositivos montados no 
robô e / ou outros dispositivos instalados na periferia do robô , em adição às possíveis opções ( ex. vestir 
eléctrodos , os eléctrodos de alterar , etc . ) . 
 
 
6.1 Componentes de Software - Sistema de Soldadura 
O SmartSpot software aplicativo, instalado no Controle C4G, você precisa para gerenciar um sistema 
homogêneo de pontos de solda. 
 
- Interface de Usuário de TP 
 
- Conjunto de instruções tecnológica 
 
- Processo de gerenciamento de chaves (menu à direita). 
 
 
 
119 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
6.2 Interface de Usuário do TP 
 
 
 
E 'na página principal do SmatSpot aplicação (veja a figura à esquerda): Exibe o status dos vários 
dispositivos que compõem o sistema de solda a ponto. O utilizador pode activar-lo premindo o botão Appl 
(L6) do menu de esquerda. Se o sistema prevê mais do que um grampo, que tem uma página da arma para 
cada fixador (por exemplo, Gun1, gun2, etc.) Com uma pinça, o nome da página é simplesmente Gun. Veja 
a figura abaixo. 
 
 
 
 
6.2.1 Conjunto de Instruções tecnológica 
 
O usuário é fornecido com uma série de tecnologia instrucional dedicado aos pontos de solda, eles são 
usados para gerenciar o processo de soldagem, se comunicar com o temporizador de solda, tratamento e 
controle da pinça (pneumático ou eléctrico ), gerenciar os troca eléctrodo , etc . 
 
6.2.2 processo de gerenciamento de chaves (menu à direita) 
 
O menu à direita exibe as chaves eo "Software LED " para a gestão de soldagem. A cor do ícone e a cor 
do diodo emissor de luz indica o estado do utilizador tecla de função ea função correspondente 
correspondente . O critério geral para interpretar estas cores , é a seguinte: 
 
- Cor do ícone : 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
• ícone cinza - pressão suave desativado 
• ícone colorido - tecla activado para pressão 
 
 
 
 
- LED cor: 
• LED preto - função não está ativo associado 
• LED verde - função associadaACTIVE 
• LED amarelo - comando que está sendo executado ou inconsistência entre o comando ea função 
associada status. 
 
 
 
Chave pacote de aplicativos de inclusão / exclusão - O botão R1 é usado para incluir ou excluir o aplicativo 
(especificado pelo índice no ícone em si). O aplicativo não está incluído em um estado em que o aplicativo 
é executado em modo degradado, como se os dispositivos de hardware associados ao próprio aplicativo 
(timer, caixas de aplicação, o painel de mídia) não existia, portanto, o aplicativo não será operações 
(controle e / ou controle) sobre eles, exceto para aqueles que podem afetar a segurança do operador e 
equipamentos (soldagem contator estado, sensores, braços posição pinça). 
 
R1 
 
 
SOLDA SIM / NÃO SOLDA (botão R2) - Os estados WELD ON / OFF podem ser selecionados e incluídos 
na aplicaçãodiferem na execução real do ciclo de soldagem com passagem de corrente entre os eletrodo 
do paquímetro, ou não. 
 
R2 
 
 
NOTA - Habilitação botões R1 e R2 podem ser configurados pelo usuário de acordo com seu 
padrão applicazione.Per, R1 e R2 botões são ativados somente quando o status do switch da 
Unidade de Controlo estiver na posição AUTO (Automático Local) . Seu lançamento está marcada 
a partir da página SETUP subpage SPOT, menu de TP Keys. 
 
121 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
Pinça eléctrico para manipular as teclas - Função como os botões, mas eles são em relação ao cilindro 
pneumático pinça equilíbrio do grampo pinça. Eu sou o tipo de botões de alternância (cada pressão altera 
o estado) e um para cada válvula de balanceamento configurado para o grampo correspondente anexo. 
 
R3 
 
(R3) - Ela está relacionada com a função do ciclo de ciclo seco (sem unidade), utilizado no caso de pinça 
eléctrico. Com ciclo de seca inserido e pacote de aplicativos incluídos, o ciclo de soldagem é executada 
normalmente (SIM tanto SOLDA SOLDA NO), mas redefinir os dados de espessura da folha (de 
temporizador ou tabela) que o uso pinça elétrica em fase de aplicação da força. 
 
 
As chaves R3, R4 e R5. Eles realizam a movimentação manual de soldagem pinça pneumatica. A 
pressão de um desses botões, permitir condições (T1 estado + Ativação de dispositivos), faz com que a 
execução do comando para trazer a pinça na posição correspondente. 
 
 
 
NOTA - No caso de configurações com mais de um pinça gerido pelo pacote aplicativo no 
menu à direita será um ícone adicional que permite que você selecionar o número do 
compasso em que você quer que os botões certos entrem em vigor. 
 
 
 
 
Chaves para mover pinça pneumática 
 
 Pinça fechados 
 
Pinça aberta 
 
 Pinça totalmente aberta 
 
 
 
 
122 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Sistema de manipulação Interprensas SmartIP 
 
PREFÁCIO 
Simbologia adotada no manual 
A seguir, serão mostrados os símbolos que representam: ADVERTÊNCIAS, ATENÇÃO e OBSERVAÇÕES e o 
significado delas. 
Documentação de referência 
O presente documento se refere ao aplicativo SmartIP, instalado na Unidade de Controle C4G. 
O set completo dos manuais do C4G é composto de: 
O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e precauções que se não 
são respeitadas e/ou corretamente executadas podem causar lesões ao pessoal. 
 
 O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e precauções que se 
não são respeitadas e/ou corretamente executadas podem causar danos aos equipamentos. 
 
O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e precauções que é 
essencial colocar em evidência. 
 
O símbolo indica que é proibida a entrada aos portadores de marca-passo. 
 
Documentação de referência 
O presente documento se refere ao aplicativo SmartIP, instalado na Unidade de Controle C4G. 
O set completo dos manuais do C4G é composto de: 
 
 
Estes manuais devem estar integrados com os seguintes documentos: 
 
 
123 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
1. PRESCRIÇÕES DE SEGURANÇA DO 
SISTEMA DE MANIPULAÇÃO 
INTERPRENSAS 
 
 
As seguintes prescrições de segurança integram aquelas relativas ao sistema do robô, descritas no 
capítulo PRESCRIÇÕES DE SEGURANÇA dos manuais da Unidade de Controle e do Robô. 
 
É necessário ainda, considerar as seguintes prescrições mínimas de instalação e controle: 
 
 
A queda da alimentação elétrica ou pneumática pode provocar a liberação da peça no gripper se retida 
somente pelo sistema do vazio. 
 
 
– O integrador deve prover à correta integração do Sistema de manipulação Interprensas na cela. O integrador deve (sem 
limitar-se somente às indicações descritas abaixo): 
• considerar os corretos espaços de instalação 
• instalar proteções perimetrais, portas de acesso 
• programar corretamente o processo tecnológico 
• integrar, programar e utilizar corretamente o protocolo PROFIsafe e os relativos sinais de segurança (botões de 
emergência, fim-de-curso reparos móveis desbloqueio de portões, outro) 
• integrar, programar e utilizar corretamente os sinais provenientes da prensa. 
 
É proibida a colocação em serviço do Sistema de manipulação Interprensas antes que a máquina ao qual 
será incorporada tenha sido declarada em conformidade com as disposições das diretivas aplicáveis. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
124 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
2. DESCRIÇÃO DO SISTEMA 
 
 
2.1 Introdução 
 
O presente capítulo introduz ao ambiente COMAU Interprensas, em particular ao software aplicativo SmartIP. 
Pode ser distinguido entre: 
 
– Sistema básico 
– Funções básicas 
 
2.2 Sistema básico 
 
É formado pelos seguintes componentes básicos (ver Fig. 2.1): 
 
Fig. 2.1 - Sistema básico 
 
 
 
125 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
 
 
Além disso, deve ser também considerado parte do sistema básico o Software aplicativo SmartIP. 
 
2.3 Funções básicas 
 
As funções básicas, disponíveis em um sistema Interprensas, são as seguintes: 
 
– programação simplificada, sem uso da linguagem PDL2, menu guiados para a memorização do percurso 
Robô e para a introdução dos parâmetros de sincronismo com prensas e/ou Robô 
 
– controle das anomalias em tempo real 
 
– restabelecimento simplificado das anomalias 
 
– diagnóstico completo, atualizado em tempo real, das condições de trabalho da estação de interprensas 
 
– adaptação automática do tempo ciclo após variações de velocidade das prensas 
 
– possibilidade de execução do ciclo de trabalho sem manipulação da peça 
 
– 127 programas de trabalho que podem ser selecionados pelo PLC de estação,através do código 
 
– 127 mensagens disponíveis para o diagnóstico usuário e selecionáveis pelo PLC 
 
– configuração da tipologia de equipamento robô para cada programa 
 
– disponibilidade de rotina usuário (procedimentos) executáveis nas posições memorizadas, na ativação e 
desativação dos programas de trabalho, em caso de alarme, e ao restabelecimento das anomalias 
 
– cames lógicos robô: possibilidade de gerar em correspondência dos pontos fora do raio de ação da 
prensa, o sinal Fora do raio de ação anterior ou Fora do raio de ação posterior. 
 
– controle gripper de manipulação até 2 peças. 
 
O aplicativo SmartIP consente o controle dos seguintes ciclos: 
 
– ciclos de transferência interprensas 
 
– ciclos de carregamento linha da mesa de centralização 
 
– ciclos de descarga linha da mesa ou esteira 
 
– ciclos passagem interoperacional com giração da peça 
 
– ciclos com passagem da peça na mesa intermediária 
 
– ciclos de duplo retiro e duplo depósito. 
 
126 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
3. DESCRIÇÃO CICLO ROBÔ 
 
 
3.1 Generalidades 
 
O Ciclo Robô é o conjunto de 
 
– SEQÜÊNCIAS DE MOVIMENTOS e 
– OPERAÇÕES DE CONTROLE DOS SINAIS 
 
necessários para transferir a peça de uma prensa até a prensa sucessiva. O ciclo inicia da posição que 
espera o retiro AAM, compreende o movimento, as operações de retiro,os movimentos e as operações 
de depósito e termina novamente na posição de espera do retiro AAM. O presente capítulo se ocupa, no 
detalhe, dos seguintes argumentos: 
 
– Descrição funcional 
 
– Seqüência de movimentos 
 
– Descrição dos pontos físicos executados 
 
– Descrição dos pontos de serviço 
 
– Descrição dos pontos facultativos 
 
– Trajetórias 
 
– Ciclogramas 
 
3.2 Descrição funcional 
 
O Ciclo robô está subdividido em 
 
– Procedimento de Retiro e 
 
– Procedimento de Depósito, 
 
– Procedimentos de linha tais como 
 
• Esvaziamento linha, 
 
• Fim do lote de produção, 
 
• Início novo lote de produção, 
 
– Ciclos de serviço, tais como 
 
• Manutenção 
 
• Apresentação da peça 
 
• Teste retiro e Teste depósito. 
 
127 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
Cada procedimento está subdividido em mais de uma fase, cada uma delas compreende uma parte de 
MOVIMENTO e as operações necessárias ao próprio ACABAMENTO. 
 
Durante o desenvolvimento das fases é prevista a troca de sinais em direção à transferência, e a 
monitorização, em tempo real, dos sinais de controle das anomalias relativas ao procedimento em curso 
e à posição do robô. O controle das operações e a troca de informações que acontece durante a 
execução do ciclo, são inteiramente desenvolvido pelo programa aplicativo Smartip com interface: 
 
– Prensa anterior ao robô (Prensa/a) 
 
– Prensa posterior ao robô (Prensa/p) 
 
– Robô anterior (Robô/a) 
 
– Robô posterior (Robô/p) 
 
– PLC de Estação ou de Linha (PLC/E). 
 
 
3.3 Seqüência de movimentos 
 
O movimento do Robô, isto é, a parte dinâmica do ciclo definida PERCURSO ou SEQÜÊNCIA DE MOVIMENTOS, 
está constituída por um conjunto de pontos que delimitam as fases. 
 
O acesso a um menu guiado, disponível no Terminal de Programação (TP4i), simplifica ao usuário a operação de 
memorização dos pontos (posições). Ver Programação dos pontos das trajetórias no capítulo Uso do sistema. 
 
O percurso prevê algumas posições definidas OBRIGATÓRIAS pois são indispensáveis à execução do ciclo de 
trabalho e dos procedimentos alternativos. Estes se dividem em: 
 
– Pontos físicos com parada do robô 
 
– Pontos físicos com execução fly 
 
– Pontos físicos de serviço 
 
– Pontos facultativos 
 
3.3.1 Pontos físicos com parada do robô 
Denominados DEP - PRI: constituem o percurso do Robô, do qual geram o movimento, e são EXECUTADOS 
pelo programa durante o desenvolvimento do ciclo do robô. 
 
3.3.2 Pontos físicos com execução fly 
Denominados AAM - AAV - SAM - SAV: definem as posições fora do raio de ação do Robô das prensas. São 
normalmente EXECUTADAS SEM PARADA DO ROBÔ (passagem em FLY). O robô pára sobre estes pontos 
somente na execução dos procedimentos de serviço ou por falta de autorizações para entrada na prensa. 
 
3.3.3 Pontos físicos de serviço 
Denominados PRE - PRT - CEN - SVG: são executados pelo programa somente durante o desenvolvimento de 
procedimentos de serviço, mas NÃO EXECUTADOS durante o desenvolvimento do ciclo automático. A posição 
denominada SVG é uma posição compartilhada por todos os programas e consente levar o Robô fora do raio de 
ação das prensas, em posição conhecida. 
 
3.3.4 Pontos facultativos 
Denominados OPT, contendo o número de seqüência de execução: fazem parte do percurso e são 
EXECUTADOS pelo programa durante o desenvolvimento do ciclo automático. São normalmente introduzidos 
 
128 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
para definir a trajetória do robô com o objetivo de evitar possíveis colisões com as prensas e a peça que está 
sendo trabalhada. 
 
 
 
3.4 Descrição dos pontos físicos executados 
 
Fig. 3.1 - Ciclo robô – exemplo 
 
 
 
Conforme já citado no par. 3.3 Seqüência de movimentos à pág. 3-2, são memorizados pelo operador e 
constituem o PERCURSO ou a SEQÜÊNCIA DOS MOVIMENTOS executados pelo robô durante a 
execução do ciclo automático. São definidos OBRIGATÓRIOS pois são necessários a gerar o 
movimento basilar. Eles são: 
 
– AAM 
É a posição de início do ciclo; quando o robô se encontra nesta posição vem enviado o sinal de 
Solicitação robô na posição de retiro. É a posição de partida da qual o aplicativo reseta o sinal 
denominado Fora do raio de ação anterior. 
 
 O ponto deve ser obtido com o dispositivo de pega montado no flange SEM a peça, e o 
robô posicionado pouco antes da zona de impedimento na Prensa/a, em 
modo tal a consentir o livre movimento do estampo. 
 
– PRI 
É a posição de retiro da prensa anterior com a qual o dispositivo de pega atinge o contato com a 
peça. Terminado o movimento inicia a operação de pega da peça que corresponde a uma aspiração no 
caso esteja montado um dispositivo de pega que a retira por meio de ventosas, ou a um bloqueio se são 
ao invés utilizadas as pinças. 
 
– SAM 
É o ponto ao qual o Robô abandona a área de trabalho da Prensa anterior, durante a execução do 
movimento da posição de retiro à posição de depósito. No caso de Robô sem os CAMES físicos, 
corresponde à posição ao qual o aplicativo envia o sinal denominado Fora do raio de ação anterior. 
 
ponto SAM deve ser obtido com o dispositivo de pega montado no flange, COM a peça segurada, 
e o Robô posicionado pouco além da zona de impedimento na Prensa/a, em modo tal a consentir o 
percurso do estampo 
 
129 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
– AAV 
É o ponto ao qual o Robô invade a área de trabalho da Prensa posterior durante a execução do movimento 
executado da posição de retiro à posição de depósito. Corresponde a posição ao qual o aplicativo abate o sinal 
denominado Fora do raio de ação posterior. 
 
O ponto AAV deve ser obtido com o dispositivo de pega montado no flange, COM peça 
segurada, e o Robô posicionado pouco antes da zona de impedimento na Prensa/p, em modo tal 
a consentir o percurso do estampo 
 
 
– DEP 
É a posição de depósito na prensa posterior com a qual a peça vem introduzida no estampo. 
Terminado o movimento há início a operação de liberação da peça. 
 
– SAV 
É o ponto ao qual o Robô abandona a área de trabalho da Prensa posterior, durante a execução do 
movimento da posição de depósito à posição de retiro. Corresponde à posição ao qual o aplicativo envia 
o sinal denominado Fora do raio de ação posterior. 
 
3.5 Descrição dos pontos de serviço 
São memorizados pelo operador e constituem as posições executadas pelo Robô durante o 
desenvolvimento dos procedimentos de serviço. 
– PRE 
É memorizada fora da trajetória de execução do ciclo automático; definida Posição de Apresentação, 
consente ao operador de efetuar a inspeção visual do bloqueio da peça no dispositivo de pega. 
– PRT 
É uma posição memorizada ao longo da trajetória de execução do ciclo automático, fora do raio de ação 
das prensas e entre as posições lógicas SAM e AAV. Pertence ao procedimento de Apresentação da 
peça; precede a execução da posição PRE, para evitar colisões com a estrutura das prensas, ou a 
execução da posição AAV, para reiniciar a trajetória do ciclo interrompido. 
– CEN 
É memorizada fora da trajetória de execução do ciclo automático; definida Posição Central de 
Repouso consente de levar o Robô fora do raio de ação das Prensas, em posição conhecida, para 
efetuar os PROCEDIMENTOS DE INÍCIO JORNADA E FIM DA JORNADA. 
– SVG 
É memorizada fora da trajetória de execução do ciclo automático; é uma posição global não associada 
então, a um singular programa de trabalho. Definida Posição de Desarticulação, consente de levar o 
Robô fora do raio de ação das prensas, em posição conhecida, para efetuar os PROCEDIMENTOS DE 
INÍCIO JORNADA E FIM DA JORNADA. 
– SVL 
É memorizada fora da trajetória de execução do ciclo automático. Definida Posição de Desarticulação 
local, é uma posição opcional a memorizar nos casos em que o robô não possa alcançar a posição 
SVG. É local ao programa de trabalho. 
 
3.6 Descrição dos pontos facultativos 
 
Normalmente são introduzidos para: 
 
– desarticular o dispositivo de pega da peça queestá sendo trabalhada, seja durante o movimento de 
retiro, para pré-aproximar-se à posição PRI, que após o movimento de depósito, para afastar-se da 
posição DEP; 
 
– eliminar o risco de colisão do Robô com a estrutura das prensas durante os movimentos de entrada e 
saída das mesmas. 
 
130 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
3.7 Trajetórias 
 
O presente parágrafo descreve as seguintes trajetórias: 
 
– Retiro / Depósito 
 
– Abort ciclo 
 
– Manutenção 
 
– Apresentação da peça 
 
3.7.1 Retiro / Depósito 
 
Fig. 3.2 - Trajetória de retiro/depósito 
 
 
 
O ciclo há início com o Robô na posição de espera do retiro correspondente à posição AAM (ver 
Fig. 3.2). 
Uma vez recebido o consenso anterior, o robô inicia o movimento em direção à posição de retiro 
PRI à qual o dispositivo de pega atinge o contato com a peça. A operação de aspiração ou bloqueio 
da peça completa o Procedimento de retiro. 
 
O ciclo continua com a extração da peça do estampo, até o ponto SAM aonde vem gerada a 
autorização ao carregamento da peça sucessiva. A peça vem então translada em direção do ponto 
de depósito, executando os eventuais pontos opcionais e o ponto obrigatório AAV. 
 
O movimento de depósito, termina com a execução do ponto DEP, para a introdução da peça no 
estampo. A operação de liberação da peça completa o Procedimento de Depósito. 
 
O robô executa o movimento de saída da prensa posterior, sem peça, até o ponto SAV enviando, 
na fase de saída, o start à prensa posterior e si movimenta então, em direção ao ponto AAM, 
executando os eventuais pontos opcionais. 
 
No ponto AAM o robô aguarda o start para o ciclo sucessivo. 
 
 
 
 
 
 
131 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
3.7.2 Abort ciclo 
 
Fig. 3.3 - Trajetória de Abort ciclo 
 
 
 
Após uma anomalia de perda da peça (ver Alarmes e restabelecimentos) é possível abortar o ciclo em 
curso. O robô libera a peça e si predispõe a um novo ciclo de retiro retornando na posição AAM. 
 Dependendo da posição de parada do robô após uma anomalia, si distinguem os seguintes casos: 
– parada entre posição SAM e a posição PRT (ver Fig. 3.3 - trajetória em vermelho). 
O robô segue em direção a PRT e executa a trajetória de PRT até AAM; 
– parada entre a posição PRT e a posição AAV (ver Fig. 3.3 - trajetória em verde). 
O robô executa a retrorso os pontos em direção a PRT e executa a trajetória de PRT até AAM; 
– parada além da posição AAV (impedimento posterior) (ver Fig. 3.3 - trajetória em amarelo). O robô 
segue na normal trajetória de depósito até o ponto AAM, sem comandar o bloqueio da prensa. 
Quando a anomalia si apresenta entre a posição PRI e a posição SAM (impedimento anterior), o robô 
pára somente no momento em que sai do impedimento prensa. Si retorna então, no primeiro caso 
descrito acima. 
 
3.7.3 Manutenção 
 
Fig. 3.4 - Trajetória de manutenzione 
 
 
 
Para efetuar a operação de troca de dispositivo no final do lote, os robôs são chamados pelo PLC de 
linha na posição de manutenção (ver Fig. 3.4 - trajetória evidenciada em vermelho). Da posição de 
 
132 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
espera anterior serão executados os pontos opcionais de AAM até CEN (se registrados), o ponto CEN, 
os opcionais de CEN até SVG (se registrados), o ponto de desarticulação local (se registrado), o ponto 
de desarticulação global SVG.Ao dar a partida da linha vem efetuado o percurso inverso com os pontos 
do novo programa selecionado. 
 
3.7.4 Apresentação da peça 
 
Fig. 3.5 - Trajetória de apresentação da peça 
 
 
Sob a chamada do PLC ou do Painel Operador (ver Robô), o robô se coloca na posição de 
apresentação da peça, com a peça em dois modos possíveis dependendo do momento ao qual vem 
formulada a solicitação. 
 
– PRI --> SAM --> PRT --> PRE (ver Fig. 3.5 - trajetória em vermelho) 
 
– AAV --> PRT --> PRE (ver Fig. 3.5 - trajetória em verde). 
 
3.8 Ciclogramas 
 
No presente parágrafo são mostrados os ciclogramas relativos aos seguintes ciclos robô 
 
– Ciclo robô para prensa 
 
– Ciclo robô para prensa com antecipações 
 
– Ciclo robô para mesa 
 
– Ciclo robô para passagem interoperacional 
 
 
133 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Fig. 3.6 - Ciclo robô para prensa
 
 
 
Fig. 3.7 - Ciclo robô para prensa com antecipações 
 
134 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
 
 
 
 
135 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Fig. 3.8 - Ciclo robô para mesa 
 
 
 
 
 
136 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Fig. 3.9 - Ciclo robô para passagem interoperacional 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
137 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
4. INTEGRAÇÃO DO SISTEMA 
 
 
4.1 Introdução 
 
No presente capítulo está ilustrado o procedimento de instalação relativo ao aplicativo SmartIP. Em 
particular, estão expostos os seguintes argumentos: 
 
– Requisitos software 
 
– Predisposições para a instalação de SmartIP 
 
– Procedimento de instalação de SmartIP 
 
– Configuração cela 
 
– Descrição sinais 
 
– Controles no ciclo 
 
– Procedimentos de linha 
 
– Cames e sinais de fora do raio de ação 
 
– Personalizações 
 
4.2 Requisitos software 
 
O aplicativo SmartIP pode ser utilizado com o Software de Sistema C4G versão 2.3x e sucessivas. 
 
4.3 Predisposições para a instalação de SmartIP 
 
Antes de executar o procedimento da verdadeira e própria instalação, é necessário predispor 
oportunamente a Unidade de Controle C4G. No que concerne às predisposições genéricas para a 
instalação da Unidade de Controle C4G, se aconselha o relativo manual Unidade de Controle C4G - 
Transporte e Instalação. 
 
Antes de iniciar, é necessário executar a primeira instalação. 
 
A exigência de reinstalar o aplicativo SmartIP pode derivar uma das seguintes 
situações: 
 
– SmartIP está instalado mas não é possível ativar-lo - é o caso em que, por erro, foi cancelado 
um ou mais arquivos de SmartIP da User Directory 
 
– Modificação da configuração de SmartIP - é o caso em que se deseja modificar uma ou mais 
partes de configuração de SmartIP 
 
 
138 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
– Atualização de SmartIP (instalação de uma versão sucessiva àquela presente no C4G) - é o caso 
em que se deseja executar uma atualização da versão de SmartIP, mantendo a configuração 
existente. 
4.4 Procedimento de instalação de SmartIP 
 
Para a instalação do aplicativo é necessário executar as seguintes operações: a. Ativar a Página de SETUP no 
Terminal de Programação TP4i (vedi Fig. 4.1 - SETUP). 
 
Fig. 4.1 – SETUP 
 
 
 
b. Selecionar o ícone Install e confirmar com ENTER. 
 
c. Apertar ENTER e, sucessivamente, seta para baixo para selecionar o dispositivo no qual se encontra 
o aplicativo SmartIP a instalar (vedi Fig. 4.2 – SETUP Dispositivo). 
 
Fig. 4.2 - SETUP Dispositivo 
 
 
139 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
d. Confirmar com ENTER. Seta para baixo para selecionar o aplicativo a instalar, isto é, SmartIP (Fig. 4.3 
- SETUP Aplicação). 
 
Fig. 4.3 - SETUP Aplicação 
 
 
 
e. Confirmar com ENTER. Apertar a tecla correspondente ao comando Install (F5) para executar a 
instalação. 
 
f. Caso o sistema detectasse algum problema na execução da instalação, serão emitidas oportunas 
mensagens e sugestões. 
 
g. No caso de erro, a instalação será bloqueada, o erro será sinalizado com uma mensagem e com o 
acendimento de uma lâmpada vermelha de alarme do C4G. Permanece na espera da pressão da tecla 
de RESET. A instalação se reiniciará do ponto interrompido se as condições de erro foram removidas. 
 
140 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
h. Com a instalação completada será necessário executar um reinício do sistema. 
 
 
4.5 Configuração cela 
 
 
Uma vez completado o procedimento de instalação, com a pressão da tecla APPL no Terminal de 
programação TP4i (softkey L6 do menu da esquerda, evidenciada em vermelho na seguinte Fig.4.4), 
será visualizada a página principal do aplicativo SmartIP. 
 
Fig. 4.4 - Página principal de SmartIP 
 
 
 
É necessário além de tudo, efetuar uma configuração de cela (ver Procedimento de Integração do sistema setup 
cela), ou seja, especificar as configurações de default da cela, por exemplo o tipo de objeto presente 
anteriormente e posteriormente ao robô, a presença ou menos de um carregamento automático (anterior) e de um 
descarregamento automático(posterior), etc.. 
 
– Dados de setup cela 
 
– Procedimento de setup cela 
 
4.5.1 Dados de setup cela 
Os dados que possam ser modificados durante o Procedimento de setup cela, estão descritos a seguir. 
 
– Nome robô 
 
É possível introduzir uma série qualquer privada de espaçamento como nome do robô (Ex: R01). O 
nome do robô será visualizado na página relativa do aplicativo e é utilizado junto ao índice do programa 
para compor o nome dos arquivos de variáveis que memorizam as trajetórias e as configurações de 
programa (ver par. 5.4 Controle Programas à pág. 5-8) 
 
– Configuração anterior 
 
Selecionar o objeto presente anteriormente ao robô (seguindo o fluxo de produção) do menu deslizante. 
As possíveis escolhas são: 
• Prensa. O robô retira a peça após o bloqueio da prensa. 
 
141 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
• Mesa embaixo da prensa. O robô retira a peça apenas ela vem depositada pelo robô que carrega 
a prensa anterior, sem que aconteça o bloqueio da prensa. Si utiliza esta modalidade para levar ao 
fundo da linha aquelas peçasque requerem poucas fases de trabalho. 
• Passagem interoperacional. Pouco antes tem um robô que efetua a operação de passagem 
interoperacional. 
• Mesa. A peça vem retirada por uma mesa. 
 
– Configuração posterior 
 
Selecionar o objeto presente posteriormente ao robô (seguindo o fluxo de produção) do menu deslizante. 
As possíveis escolhas são: 
• Prensa. O robô deposita a peça e comanda o bloqueio da prensa. 
• Mesa embaixo da prensa. O robô deposita a peça e não comanda o bloqueio da prensa. A peça 
vem súbito retirada do robô que descarrega a prensa posterior. Utiliza-se esta modalidade para levar 
até o fundo da linha aquelas peças que requerem poucas fases de trabalho. 
• Passagem interoperacional. Logo depois tem um robô com o qual efetuar a operação de passagem 
ao robô sucessivo. 
• Mesa. A peça vem depositada sobre uma mesa. 
 
– Carregamento automático 
 
É possível desativar-lo ou ativar-lo 
• Desabilitado: a prensa ou a mesa anterior vem carregada manualmente 
• Habilitado: a prensa ou a mesa anterior vem carregada por um outro robô por isso o aplicativo deve 
coordenar a entrada-saída dos dois robôs mediante os sinais de interbloqueio trocados via PLC. 
 
– Descarregamento automático 
 
• Desabilitado: a prensa ou a mesa posterior vem descarregada manualmente. É o caso típico do último 
robô da linha que descarrega a peça em um transportador. 
• Habilitado: a prensa ou a mesa posterior vem descarregada por um outro robô por isso o aplicativo deve 
coordenar a entrada-saída dos dois robôs mediante os sinais de interbloqueio trocados via PLC. 
 
– Rotação Robô 
 
Rotação em graus da base do robô em relação a um terno pegado comoreferência. 
 
– Tool Change 
 
Troca automática do dispositivo. Prestação ainda não disponível. Vem agora descrito o procedimento 
necessário à configuração da cela. 
 
4.5.2 Procedimento de setup cela 
 
 OBSERVAÇÃO: A configuração de cela pode ser executada uma só vez. Se fosse necessário efetuar 
modificações sucessivamente, proceder como a seguir: 
 
a. Ativar a página de SERVICE no Terminal de Programação TP4i. 
 
b. Execução singular. Digitar ipvi_user_level := 2 
 
 
c. Programa proprietário. Digitar ip_dd 
 
d. Repetir o Procedimento de setup cela 
 
142 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
ATENÇÃO: NÃO modificar o dado de Rotação Robô (ver Dados de setup cela) se as trajetórias já foram 
memorizadas (risco de colisão); no caso fosse absolutamente necessário modificar tal dado, cancelar todos os 
programas existentes. 
 
a. Ativar a página de SETUP no Terminal de Programação TP4i. Selecionar o ícone ApplSetup e confirmar com 
ENTER. 
 
Fig. 4.5 - Ambiente de setup do aplicativo 
 
 
 
b. Selecionar a etiqueta SMARTIP e pressionar 
 
Fig. 4.6 - Página SMARTIP (setup cela) 
 
 
 
 
143 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
b. Uma vez modificados os dados, tornam-se visíveis as teclas de SAVE (F2),APPLY (F3) e RELOAD 
(F4), e aparece um asterisco na etiqueta (evidenciado em vermelho na Fig. 4.7), para indicar a 
presença dos dados não salvos. 
 
Fig. 4.7 - Fim do Setup cela 
 
 
 
c. Para salvar a configuração inserida, pressionar a softkey SAVE (F2). Uma oportuna mensagem indica 
que o salvamento foi efetuado (ver Fig. 4.8) e o asterisco, precedentemente visualizado na etiqueta, 
desaparece. 
 
 
Fig. 4.8 - Salvamento da configuração de cela 
 
 
 
 
 
 
 
 
144 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
4.6 Descrição sinais 
 
– Sinais em direção ao dispositivo de pega 
 
– Sinais em direção ao PLC 
 
 
4.6.1 Sinais em direção ao dispositivo de pega 
 
Os sinais descritos no presente parágrafo estão agrupados conforme segue: 
 
– Sinais na configuração básica 
 
– Sinais na configuração completa 
 
– Sinais usuário 
 
Para cada grupo, serão fornecidos os sinais de ENTRADA e os sinais de SAÍDA. 
 
4.6.1.1 Sinais na configuração básica 
 
– ENTRADAS 
 
– SAÍDAS 
 
4.6.1.1.1 ENTRADAS 
 
 
 
 
Presença peça circuito 1 
É o sinal gerado pelo vacuômetro do primeiro circuito do ar da bomba. A entrada deve manter-se no 
estado lógico TRUE por todo o tempo em que vem comandada a aspiração do primeiro circuito. Em caso 
contrário vem gerada a anomalia n°1 (ver Cap.6. - Alarmes e restabelecimentos). 
 
4.6.1.1.2 SAÍDAS 
 
 
Comando ar 1 
 
É a primeira saída de comando do circuito 1 da bomba. O estado da saída para os três possíveis 
comandos da bomba (aspiração,assopramento, stand by) pode ser configurado através da página de 
setup aplicativo(ver par. 5.4.3.1 TOOL à pág. 5-10). 
 
145 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
A configuração padrão prevê que a primeira saída seja um comando ar em lógica negada e se 
encontra então a: 
 
– FALSE para aspiração 
 
– FALSE para assopramento 
 
– TRUE para stand by 
 
Aspiração assopramento 1 
 
É a segunda saída de comando do circuito 1 da bomba .O estado da saída para os três possíveis 
comandos da bomba (aspiração, assopramento, stand by) pode ser configurado através da página 
de setup aplicativo (ver par. 5.4.3.1 TOOL à pág. 5-10).A configuração padrão prevê que a segunda 
saída seja um comutador aspiração-assopramento em lógica negada e se encontre então a: 
 
– FALSE para aspiração 
 
– TRUE para assopramento 
 
– FALSE para stand by 
 
 
4.6.1.2 Sinais na configuração completa 
 
– ENTRADAS 
 
– SAÍDAS 
 
4.6.1.2.1 ENTRADAS 
 
Tab. 4.3 - ENTRADAS configuração completa 
 
 
Presença peça circuito 2 
 
146 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
É o sinal gerado pelo vacuômetro do segundo circuito de ar da bomba. A entrada deve manter-se no 
estado lógico TRUE por todo o tempo em que vem comandada a aspiração do segundo circuito. Em caso 
contrário vem gerada a anomalia n°1 
 
Presença do dispositivo 
É o sinal de presença do dispositivo no flange. Quando os motores estão ligados e o programa de 
trabalho está ativo, o aplicativo faz a monitorização do estado lógico TRUE do sinal, se o controle 
presença do dispositivo foi habilitado no Procedimento de setup programa. 
 
Pinça aberta 
O estado lógico TRUE indica que a pinça no dispositivo de pega está aberta. O sinal vem controlado no 
comando de abertura pinça. A presença da pinça e dos relativos micro-interruptores está especificada 
mediante o Procedimento de setup programa. 
 
Pinça fechada 
O estado lógico TRUE indica que a pinça no dispositivo de pega está fechada. O sinal vem controlado no 
comandofechamento pinça. A presença da pinça e dos relativos micro-interruptores está especificada 
mediante o Procedimento de setup programa. 
 
Código dispositivo 
Codificação do dispositivo de pega. Se o controle está habilitado, o aplicativo verifica a ligação dos 
motores, a correspondência do código recebido com o valor configurado no Procedimento de setup 
programa. 
 
4.6.1.2.2 SAÍDAS 
 
Tab. 4.4 - SAÍDAS configuração completa 
 
 
 
Comando ar 2 
É a primeira saída de comando do circuito 2 da bomba. 
 
Aspiração assopramento 2 
É a segunda saída de comando do circuito 2 da bomba. 
 
Open/Close 1 
É a primeira saída de comando da pinça. O estado das saídas para os comandos da pinça pode ser 
configurado através da página de setup aplicativo (ver par. 5.4.3.1 TOOL à pág. 5-10). 
 
 
Open/Close 2 
É a segunda saída de comando pinça. O estado das saídas para os da pinça pode ser 
configurado através da página de setup aplicativo (ver par. 5.4.3.1 TOOL à pág. 5-10). 
 
Comando ar pinça 
É a saída de comando do ar para a pinça. 
 
147 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
4.6.1.3 Sinais usuário 
 
Estes sinais valem somente para a configuração completa. 
 
– ENTRADAS 
 
– SAÍDAS 
 
4.6.1.3.1 ENTRADAS 
 
Tab. 4.5 - ENTRADAS usuário 
 
 
 
Input disponíveis $DIN[100] - $DIN[104] 
São entradas do dispositivo, disponíveis para o usuário em caso de personalizações (ver par. 4.10 
Personalizações à pág. 4-27). 
 
4.6.1.3.2 SAÍDAS 
 
Tab. 4.6 - SAÍDAS usuário 
 
 
 
Output disponíveis $DIN[100] e $DIN[101] 
São saídas em direção ao dispositivo, disponíveis para o usuário em caso de personalizações (ver 
par. 4.10 Personalizações à pág. 4-27). 
 
4.6.2 Sinais em direção ao PLC 
 
O corrente parágrafo é concernente aos sinais que o sistema troca com o PLC. 
 
Serão agora descritos detalhadamente os vários sinais: 
 
– Sinais de sistema 
 
– Sinais robô anterior 
 
– Sinais robô posterior 
 
148 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
– Sinais da prensa 
 
– Sinais PLC 
 
– Sinais disponíveis 
 
4.6.2.1 Sinais de sistema 
 
– ENTRADAS 
 
– SAÍDAS 
 
4.6.2.1.1 ENTRADAS 
 
Drives on command 
Comando de ligação dos motores pelo PLC. Se existem as condições (emergências OK, sinal de Not 
Drives Off a TRUE) o robô liga os motores. O comando pode ser pulsado ou mantido até a ligação 
(ver SAÍDAS - Drives On / Not Off). Para desligar os motores o PLC atua no sinal de Not Drives Off. 
 
Not drives off 
Controle dos motores. Esta entrada deve permanecer no estado TRUE para manter os motores 
ligados. Um flanco descendente do sinal causa o desligamento dos motores. Para ser novamente 
ligado deve ser levado no estado lógico TRUE antes de iniciar utilizando o Drives on command. 
 
Start command 
Comando de início dos programas pelo PLC. Se existem as condições (Motores ligados, sinal de Not 
HOLD a TRUE) o robô inicia os programas de trabalho. O comando pode ser pulsado ou mantido até 
a ligação (ver SAÍDAS - Start / Not Hold). Para parar a execução o PLC atua no sinal de Not HOLD. 
 
Not Hold 
Controle execução programas. Esta entrada deve permanecer no estado TRUE para executar os 
programas de trabalho. Um flanco descendente do sinal causa a parada da execução . Para 
restabelecer deve ser levado no estado lógico TRUE antes de dar início mediante o Start command. 
 
Reset application fault tipo 1 (Reset) 
Entrada de reset alarme de aplicação pelo PLC. As condições que geraram a anomalia serão 
controladas novamente e se foi possível remover a causa do alarme , o ciclo recomeça. Desenvolve 
a mesma função da tecla de reset presente no Painel Operador no TP4i. 
 
Reset application fault tipo 2 (Skip alarme) 
Entrada de skip alarme de aplicação pelo PLC. Desenvolve a mesma função da tecla SKIP presente 
no Painel Operador no TP4i. 
 
Reset application fault tipo 1 (Abort alarme) 
Entrada de abort alarme de aplicação pelo PLC. Desenvolve a mesma função da tecla 
ABORT presente no Painel Operador no TP4i. 
 
4.6.2.1.2 SAÍDAS 
 
Not system alarm 
Ausência alarmes de sistema. 
 
Drives On / Not Off 
Motores ligados. 
 
149 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
Start / Not Hold 
Programas de trabalho iniciados. 
Remote selection (key switch) 
Seletor em automático remoto. 
 
Prog selection (key switch) 
Seletor em programação. 
 
Not application fault 
Ausência alarmes de aplicação. 
 
Warning 
Mensagem de aviso. 
 
Heart bit 
Clock (300 ms). 
 
4.6.2.2 Sinais robô anterior 
 
– ENTRADAS 
 
– SAÍDAS 
 
4.6.2.2.1 ENTRADAS 
 
Start Job pelo robô anterior 
Em caso de passagem interoperacional ou retiro da mesa, este sinal, gerado pelo robô anterior, 
comanda a entrada ao retiro. 
 
Fora do raio de ação anterior 
Indica que o robô anterior não está empenhando a área de retiro. 
 
Peça depositada pelo robô anterior 
Em caso de passagem interoperacional, comanda a entrada na posição de troca de peça pois o robô 
anterior já si encontra na posição de troca e está pronto para o retiro. 
 
4.6.2.2.2 SAÍDAS 
 
Consenso ao depósito ao robô anterior 
Esta saída vem comandada no final da operação de retiro da peça bloqueada há o significado, para o 
robô anterior, de consenso ao depósito da peça sucessiva. 
 
Fora do raio de ação anterior 
O robô não está empenhando a área de retiro. 
 
 
Ausência anomalia no retiro 
O robô não está em condições de anomalia (usado para seguimentos) 
 
Peça retirada 
No caso de passagem interoperacional, comunica ao robô anterior o efetuado retiro da peça. 
 
 
 
 
150 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
4.6.2.3 Sinais robô posterior 
 
– ENTRADAS 
 
– SAÍDAS 
 
4.6.2.3.1 ENTRADAS 
 
Consenso ao depósito pelo robô posterior 
Comanda a entrada posterior para o depósito da peça. 
 
Fora do raio de ação posteriormente 
Indica que o robô posterior não está empenhando a área de depósito. 
 
Ausência anomalia posteriormente 
Indica que o robô posterior não está nas condições de anomalia (usado para seguimentos). 
 
Peça retirada pelo robô posterior 
No caso de passagem interoperacional, comanda a liberação da peça pois o robô posterior colocou-se na 
posição de troca e há retirou. 
 
4.6.2.3.2 SAÍDAS 
 
Start JOB ao robô posterior 
Esta saída vem comandada no final da operação de depósito. Em caso de depósito sobre a mesa há o 
significado, para o robô posterior, de autorização ao retiro da peça apenas depositada. No caso de passagem 
interoperacional há o significado para o robô posterior, de troca efetuada e autorização a continuar o ciclo. 
 
Fora do raio de ação posterior 
O robô não está empenhando a área de depósito. 
 
Peça depositada 
No caso de passagem interoperacional, esta saída vem comandada quando o robô atingiu a posição de troca 
com a peça no dispositivo de pega, para chamar o robô posterior. 
 
4.6.2.4 Sinais da prensa 
 
– ENTRADAS 
 
– SAÍDAS 
 
4.6.2.4.1 ENTRADAS 
 
Came X da prensa anterior 
Sinal de came X (ver par. 4.9.2 Regulagem cames prensa à pág. 4-26) relativo à prensa anterior ao robô (do 
qual vem retirada a peça trabalhada). 
 
Camma X da prensa posterior 
Sinal de came X (ver par. 4.9.2 Regulagem cames prensa à pág. 4-26) relativo à prensa posterior ao robô 
(onde será depositada a peça). 
 
4.6.2.4.2 SAÍDAS 
 
Stop prensa anterior para prensa volée 
Não usado 
 
Start prensa posterior 
É a saída de start prensa com o qual o robô comanda o fechamento da prensa posterior. O PLC deve inverter 
este sinal à prensa carregada pelo robô. 
 
151 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
4.6.2.5 Sinais PLC 
 
– ENTRADAS 
 
– SAÍDAS 
 
4.6.2.5.1 ENTRADAS 
 
Solicitação robô na posição de repouso 
No flanco ascendente desta entrada o aplicativo memoriza uma solicitação de robô na posição de 
repouso que será executada não apenas as condições do ciclo o consintam. Em particular para 
mover-se a repouso o robô deve encontrar-se na posição AAM (espera anterior). 
 
Solicitação robô na posição de manutenção 
No flanco ascendente desta entrada o aplicativode Controle C4G é constituída pelos seguintes módulos: 
- DPP (Painel de Distribuição de Energia) 
- APS (Auxiliary Power Supply) 
- RPU+ (Robot Processing Unit Plus) 
- DSA (Amplificador Servo Digital) 
- FIA3 (Field Interface Adapter Rel 3) 
- ESM (Módulo de Segurança Eletrônica) 
- TP Interface com o usuário: o conjunto de dispositivos através dos quais o operador interage 
 com a Unidade de Controle e inclui: 
• Operador de Painel (Operador Kit Painel) 
• Ensino 
• Programa WinC4G 
- CDP (Painel de Distribuição Gabinete) 
- Sistema de refrigeração 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
13 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.1 DPP (Painel de Distribuição de Energia) 
 
 
 
A DPP é o conjunto de painéis que suportam a potência eletromecânica do sistema. 
Distribui a alimentação dos circuitos auxiliares e APS DSA unidade. 
 
O DPP, na versão básica consiste em: 
- Switch (A) 
- Filtro de Linha (B) 
- Circuitos eléctricos (C) execução da rede eléctrica aos dispositivos APS e DSA. 
- Power contatores (D). 
 
A DPP é instalado no quadro de comando, os painéis do lado direito. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
14 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.2 APS (Auxiliary Power Supply) 
 
 
 
APS é a principal fonte de alimentação dentro da Unidade de Controlar. 
E do tipo de interrupção e é alimentado com a tensão trifásico fornecido pela DPP . 
 
E 'o poder dos circuitos auxiliares : Fornece tensão necessário sub -SPS , DSA e módulos de interface 
apresentar no controle. Os valores de tensão são unificados em 24Vdc nominal para todos os circuitos 
auxiliares , exceto freios 25 VDC. 
 
As saídas são monitoradas por LED acesos verde e vermelho ao lado dos conectores de saída. 
O sinal de falha de energia a partir do conector X6 indicando a ausência de fornecimento de energia e de 
entrada da rede . 
 
A fonte de alimentação é protegida por sobrecarga, curto-circuito, em /sobre a tensão de forma 
independente em saídas individuais . 
 
No caso de proteção contra sobrecarga /curto-circuito ou a tensão de saída fora da faixa de LED desliga-se 
suas luzes de LED verde e vermelho. 
 
A proteção está sendo redefinida para a remoção de sobrecarga ou curto-circuito. A permanência da 
sinalização com LED vermelho com conectores desconectados indica a presença de tensão de saída fora 
da faixa. 
 
 
 
 
 
 
 
 
15 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.3 RPU+ (Robot Processing Unit Plus) 
 
 
 
 
O RPU + é a unidade de processamento do controle : gerenciamento de tráfego informações de controle, 
incluindo redes , programas e diálogo para a unidade e módulos de segurança. 
É a principal unidade de governo de todo o sistema , composto de RPS e SMP+ . 
 
Em comparação com a versão anterior da Unidade de Controle , que incluiu duas CPU’s ( 
SMP e MCP) , a versão atual é apenas uma CPU (SMP + ), que executa todas as funções . 
 
O RPU + coordena e supervisiona as atividades de controle do robô, incluindo: 
- Execução de programas de robô e aplicações 
- Gestão de I / O e Fieldbus 
- Gestão do movimento. 
O software do sistema , os programas gravados pelo usuário , as posições gravadas durante a programação 
de robôs e softwares gestão dos movimentos são processados em uma CPU SMP + . 
 
O armazenamento do software e os dados estão em uma Compact Flash amovível , instalado na CPU 
SMP+ . Esta solução acelera o recuperação do sistema em caso de substituição de cartas. 
 
A RPU + comunica com os outros módulos do sistema por meio do seguinte linhas seriais : 
- Ethernet 
- CAN Bus 
- Fieldbus 
- USB 
 
16 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
- Linha serial RS422 
- Sync - DSA . 
 
As abas no RPU são desenvolvidos de acordo com padrão de bus PCI compacto, ligados uns aos outros 
através do backplane e interface com Comau software proprietário. 
 
 Programas não expressamente indicados pela Comau não podem ser instalados se não 
previamente integrados com Comau software proprietário. A implementação é obtidas mediante 
solicitação. 
 
O RPU é composto de um rack com 6 compartimentos com 5 slots para cartões Slot PCI compacto e uma 
ocupada pela força e apoio para o Fan e a bateria. 
O rack, a versão básica é constituída por: 
- RCK (Conselhos cremalheira com back-plane): habitação, incluindo o backplane, para manter todos os 
cartões 
- RPS OU BFH(rack Power Supply) ( Bateria Titular Fan): fornece as tensões necessárias operação para as 
cartas do rack. O RPS é alimentado por 24 Vdc proveniente ODA. É indicado por A na figura em baixo 
. 
A – Power RPS 
B - CPU SMP + 
C - espaço 4, em disponível 
D - Expansão 5 e 6, em disponível. normalmente usado para a instalação Cartão de Bus e 
campo aplicações (SWIM_4G) 
E - bandeja Fan e bateria 
 
 
17 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
SMP+ ( Sistema master Processor Plus ) é o processador do sistema. Inclui o sistema operacional, 
gerenciamento de I / O, user interface de controle , comunicação Ethernet, CAN e RS422 interface serial, o 
software para a seção e programas de PLC aplicações , gerenciamento de caminho e as linhas de 
comunicação síncrona e Ethernet acionamento com o DSA . 
O software é residente no Compact Flash de 64 MB ( CF64 ) . O cartão Compact Flash é fornecido pré-
carregados com software , e não pode ser substituído por um compacto comum Flash vazio . 
A cartão de SMP+ também monitora o status dos ventiladores no rack alertas com mensagens de 
diagnóstico sobre a disfunção possível . A placa tem internamente ranhura PMC para permitir uma futura 
expansão.- Vagas abertas : 
No 3 slots vagos que permitem o uso de placas opcionais para a gestão de equipamentos ou fieldbus 
. Estes cartões devem ser do tipo PCI Compact compatível. 
No slot 4 cartões podem ser instalados usando apenas o conector J1 ou cartões proprietários. 
Mostrado com (C) na figura da página anterior . 
Nos slots 5 e 6 pode instalar qualquer tipo de cartão. Esteja ciente de que a única J1 conector é 
conectado ao barramento . Marcados com ( D ) na figura na página anterior. 
A bandeja de ventilador e bateria consiste de ( denotado por (E) na figura da página anterior ) : 
- BFH + ( bateria Titular Fan) : gabinete com o Fan e alojamento especial para a bateria . Os 
ventiladores , instalado na parte superior do suporte, assegura a necessária refrigeração localizada 
uma das guias no RPU 
- Bateria: consiste de uma bateria de níquel cádmio tipo de embalagem conectado na fonte de 
alimentação ( RPS) . A bateria de reserva é utilizada para assegurar a armazenar a posição do robô 
e do estado dos programas em caso de ausência repentina do fornecimento de energia. A atividade 
de armazenamento dados leva menos de 30 segundos e é realizada para garantir a retomada do 
funcionamento do robô a partir do ponto onde foi preso . A bateria é recarregada automaticamente 
durante o período de utilização do sistema . 
 O RPU é instalado no painel frontal do gabinete de controle , no lado esquerdo 
 
 
 
 
 
 
18 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.4 DSA (Digital Servo Amplifier) 
 
 
 
O DSA é uma unidade digital que pode controlar até 10 eixos. E 'um sistema de alto potencial , capazes de 
gerir localmente os eixos com o fechamento da posição do loop, velocidade e atual. É alimentado à partir da 
tensão de rede , integra a resistência de recuperação, o arranque suave , o dinâmico de frenagem . Ele 
controla e fornece energia para os motores de robô. 
 
Gere e coordena os movimentos do robô usando o codificador quanto realimentação do movimento. 
Opcionalmente estão disponíveis placas de controle que permite a utilização de motores com resolver. 
 
O diálogo entre o DSA e da SPS é via rede Ethernet formado por conexão tradicional integrado com um sinal 
de sincronização para garantir a sincronização do diálogo entre os dois sistemas. 
 
A configuração padrão com módulos de potência de 6 eixos com limiares de diferentes correntes , em funçãomemoriza uma solicitação de robô na posição de 
manutenção que será executada não apenas as condições do ciclo o consintam. Em particular para 
mover-se a repouso o robô deve encontrar-se na posição AAM (espera anterior). É a solicitação de 
robô em manutenção no final do lote. 
 
Solicitação robô na posição de apresentação 
No flanco ascendente desta entrada o aplicativo memoriza uma solicitação de robô na posição de 
apresentação da peça que será executada não apenas as condições do ciclo o consintam. Em 
particular a solicitação de apresentação vem processada no sucessivo retiro ou então, com o robô na 
posição AAV (espera posterior) e peça no dispositivo de pega. 
 
Solicitação robô na posição de depósito 
No flanco ascendente desta entrada o aplicativo memoriza uma solicitação de prova depósito. 
Quando o robô atinge a posição de depósito o ciclo pára. 
 
Solicitação robô na posição de retiro 
No flanco ascendente desta entrada o aplicativo memoriza uma solicitação de prova retiro. Quando o 
robô atinge a posição de retiro o ciclo pára. 
 
Início ciclo 
Consente de reiniciar o ciclo após uma solicitação de posicionamento ou uma parada do ciclo. 
 
Parada do ciclo 
Pára o ciclo robô nas posições AAM (espera anterior) ou AAV (espera posterior). É a solicitação de 
acesso ou o comando de parada linha. 
 
Convalidação presença peça na prensa anterior 
No flanco ascendente desta entrada o aplicativo coloca no estado lógico TRUE a memória de peça a 
retirar anteriormente. É análogo ao comando de CONSENSO ANTERIOR (F1) do Painel Operador 
no TP4i na página dos Comandos. 
 
Convalidar presença peça na prensa posterior 
No flanco ascendente desta entrada o aplicativo coloca no estado lógico FALSE a memória de peça 
depositada posteriormente . É análogo ao comando de CONSENSO POSTERIOR (F6) do Painel 
Operador no TP4i na página dos Comandos. 
 
Retiro em segunda posição 
No caso de operação dupla no retiro e retiro alternado habilitado pela página de setup programa, 
este sinal discrimina se o retiro deve ser efetuado na posição Pr1 ou em alternativa na posição Pr2. 
 
 
 
 
152 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Depósito na segunda posição 
No caso de dupla operação no depósito e depósito alternado habilitado pela página de setup 
programa, este sinal descrimina se o depósito deve ser efetuado na posição Dp1 ou em alternativa 
na posição Dp2. 
 
Parada em AAM pelo PLC 
Se colocado no estado lógico TRUE, impede o retiro da peça parando o robô na posição AAM 
(espera anterior). 
 
Parada em AAV pelo PLC 
Se colocado no estado lógico TRUE, impede o depósito da peça parando o robô na posição AAV 
(espera posterior). 
 
Sinal de primeiro ciclo pelo PLC 
Se colocado em TRUE no momento de obter o programa, o aplicativo assume que não existam 
peças nos estampos das prensas anteriormente e posteriormente ao robô. Se este sinal não vem 
controlado pelo PLC, no ciclo sucessivo a obtenção do código do programa, será necessário 
confirmar o depósito da peça através do Painel Operador no TP4i . 
 
Código programa válido pelo PLC 
Se colocado no estado lógico TRUE, indica que o valor no byte 8 é um código de programa válido e 
pode ser obtido pelo robô. 
 
 
Código programa 
É o código do programa de trabalho a executar. 
 
4.6.2.5.2 SAÍDAS 
 
Solicitação código programa 
O robô está para obter o código programa. 
 
Robô na posição 
AAM / AAV / CEN / SVI / PRE / PRI / DEP : o estado destas saídas indica se o robô se encontra na 
posição correspondente. Esta informação vem mostrada também na página do robô (ver par. 5.2.2 
Páginas objetos à pág. 5-3). 
 
4.6.2.6 Sinais disponíveis 
 
Algumas entradas e saídas (ver Tab. 7.1 - Mapa INPUT (do PLC em direção ao Robô) e Tab. 7.2 - 
Mapa OUTPUT (do Robô em direção ao PLC) colocados no Cap. Configurações) estão disponíveis 
para exigências específicas do usuário. 
 
4.7 Controles no ciclo 
 
– Controles gerais 
 
– Controles na trajetória 
 
– Controles momentos específicos do ciclo 
 
 
 
 
153 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
4.7.1 Controles Gerais 
 
– Estado do controle 
 
– Override 
 
– Hold, Drive Off 
 
4.7.1.1 Estado do controle 
 
Durante a execução do ciclo automático é indispensável que o controle permaneça no estado 
REMOTE. Com o seletor em T1 (programação), o robô poderia ser deslocado manualmente da 
posição onde parou, comprometendo os controles efetuados pelo programa. 
 
O aplicativo, a fronte de um deslocamento do seletor de estado da posição em REMOTE, termina o 
programa de trabalho em execução e se predispõe a uma nova obtenção do código programa. 
 
 
Para o restabelecimento do ciclo será então necessário: 
 
– Remover ou depositar manualmente na prensa a peça eventualmente presente no dispositivo de 
pega 
 
– Levar o robô em uma das seguintes posições: AAM, CEN, SVG. 
 
– Seletor de estado em REMOTE. 
 
– Start linha (ver par. 4.8 Procedimentos de linha à pág. 4-19) 
 
ATENÇÃO: Após um Start linha (ver par. 4.8 Procedimentos de linha à pág. 4-19) após 
uma transição do seletor de estado, o aplicativo adquire novamente o código do programa de 
trabalho pelo PLC. 
 
 
4.7.1.2 Override 
 
Se o valor configurado (visível no display do Terminal de Programação) é inferior a 100%, serão 
momentaneamente desativadas as eventuais antecipações nos sinais de prensa fechada e de 
consenso entrada para o robô anterior com o objetivo de evitar colisões entre o robô e entre robô e 
prensas. As antecipações serão restabelecidas se o valor de override torna 100%. Variando o valor 
de override durante um retiro (com o robô fora do raio de ação da prensa anterior), é enviada ao robô 
anterior a informação de robô em anomalia duranteo retiro, colocando no estado lógico FALSE o 
sinal Ausência anomalia no retiro. 
 
4.7.1.3 Hold, Drive Off 
 
Se durante a execução do ciclo são pressionados os fins-de-curso HOLD ou DRIVE OFF, o 
movimento do robô pára. Para reiniciar o ciclo é suficiente efetuar um Start linha (ver par. 4.8 
Procedimentos de linha à pág. 4-19) em modo que os motores do robô possam ser reiniciados e 
possa ser ativada a execução dos programas. Se a parada acontece durante um retiro (com o robô 
fora do raio de ação da prensa anterior), vem também enviada ao robô anterior a informação de robô 
em anomalia durante retiro, colocando no estado lógico FALSE o sinal Ausência anomalia no retiro. 
 
 
154 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
4.7.2 Controles na trajetória 
 
A seguir serão descritas as condições que devem ser satisfeitas para a execução do ciclo de retiro e 
depósito. 
 
– Consenso entrada (trecho de AAM a PRI) 
 
– Movimento de retiro peça (trecho de PRI a SAM) 
 
– Consenso entrada depósito (trecho de AAV a DEP) 
 
 
4.7.2.1 Consenso entrada (trecho de AAM a PRI) 
 
Para continuar além da posição AAM são necessários os seguintes sinais: 
 
– Memória de peça presente na prensa anterior no estado lógico TRUE 
 
– Came 2 da prensa anterior - consenso entrada 
 
– Fora do raio de ação anterior 
 
– Sinal de presença peça no dispositivo de pega no estado lógico FALSE. 
 
Se faltasse uma das condições, vem gerada uma mensagem de aviso (warning), exceto no caso do 
sinal de presença peça, para o qual vem gerada a anomalia Peça ainda presente. O reinício do ciclo 
pode ser efetuado somente com o sinal citado no estado lógico FALSE. 
 
4.7.2.2 Movimento de retiro peça (trecho de PRI a SAM) 
 
Para deixar o ponto PRI vem controlado o sinal: 
 
– Came 4 da prensa anterior (ver Came X da prensa anterior) - ponto morto superior Se o sinal não está 
presente o robô pára no PRI e vem gerada a anomalia Prensa anterior: falta came PMS após retiro. O reinício 
do ciclo pode ser efetuado somente com a presença do sinal citado. 
 
4.7.2.3 Consenso entrada depósito (trecho de AAV a DEP) 
 
Para continuar além da posição AAV são necessários os seguintes sinais: 
– Memória de peça presente na prensa posterior no estado lógico FALSE (estampo vazio) 
 
– Came 4 da prensaposterior (ver Came X da prensa anterior) - ponto morto superior 
 
– Sinal Ausência anomalia no retiro do robô posterior 
 
Caso faltasse uma das condições será gerada uma mensagem de aviso (warning). 
 
4.7.3 Controles momentos específicos do ciclo 
 
– Controle do vacuômetro 
 
– Obtenção código programa 
 
4.7.3.1 Controle do vacuômetro 
 
155 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
Existem duas modalidades de funcionamento para o controle do vacuômetro dependendo do valor 
configurado na página dos parâmetros (ver par. 5.3 Página dos parâmetros à pág. 5-6) 
 
Tempo de retiro = 0 
O robô aguarda no ponto de retiro até quando não recebe o sinal do vacuômetro. O parâmetro de 
setup programa Atraso controle peça (ver par. 5.4.3 Dados de setup programa à pág. 5-10) assume 
neste caso o significado de timeout para a indicação da anomalia de Peça não retirada. 
 
Tempo de retiro > 0 
O robô aguarda no ponto de retiro pelo tempo configurado na página dos parâmetros. O parâmetro de 
setup programa: Atraso controle peça (ver par. 5.4.3 Dados de setup programa à pág. 5-10) é o tempo 
após o qual vem ativado o controle de presença peça (sinal do vacuômetro) calculado do momento em 
que começa o movimento de saída com a peça. 
Uma vez ativado, o controle de presença peça se mantém em supervisão até o final do procedimento 
de depósito. Em caso de utilização de ambos os circuitos do ar da bomba (ver par. 5.4.3 Dados de 
setup programa à pág. 5-10) serão monitorados ambos os vacuômetros. 
Se si perde o sinal do vacuômetro, será gerada a anomalia Perda peça e será ainda enviada ao robô 
anterior a informação de robô em anomalia durante retiro colocando no estado lógico FALSE o sinal 
Ausência anomalia no retiro. Quando a anomalia se apresenta durante o retiro, o robô não pára 
instantaneamente, mas continua até colocar-se fora do raio de ação da prensa. 
 
4.7.3.2 Obtenção código programa 
 
Na obtenção do código programa e do sinal de código programa válido, o aplicativo 
verifica as seguintes condições: 
Programa existente e completo 
Código programa = código dispositivo presa 
Este controle será executado se a codificação do dispositivo de pega foi habilitada pela página de 
setup programa (ver par. 5.4.3 Dados de setup programa à pág. 5-10). 
Robô na posição de início ciclo 
O robô deve encontrar-se ou em posição central (CEN) ou em manutenção (SVG) ou na espera do 
retiro (AAM). No caso de falta de uma das condições, se torna necessária uma transição na 
programação e uma operação que remova a causa da anomalia. 
 
4.8 Procedimentos de linha 
 
Este capítulo descreve as seqüências de troca dos sinais entre robô e PLC para executar os principais ciclos de 
serviço. 
Em particular serão descritos os procedimentos relativos a: 
 
– Parada do ciclo 
 
– Solicitação de acesso (solicitação de abertura dos portões de segurança para acesso aos estampos) 
 
– Esvaziamento linha 
 
– Fim do lote de produção 
 
– Início novo lote de produção (mudança do programa de trabalho) 
 
– Start linha 
 
 
156 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Por quanto concerne à posição dos sinais no bloco de comunicação com o PLC usar 
como referência o par. 7.1 Configuração Profibus Padrão à pág. 7-1. 
 
4.8.1 Parada do ciclo 
a. Enviar a todos os robôs o sinal de Parada do ciclo. 
 
4.8.2 Solicitação de acesso 
A abertura dos portões de segurança de uma cela comporta geralmente a parada em segurança do 
robô, das duas prensas e dos robôs pertencentes às duas celas adjacentes. É oportuno ainda parar o 
ciclo dos três robôs envolvidos antes de consentir a abertura das fechaduras dos portões. 
a. Enviar aos robôs interessados o sinal de Parada do ciclo 
b. Aguardar que o os robôs interessados se encontrem em uma das seguintes situações: 
– robô em uma posição conhecida (AAM, AAV, CEN, SVG) 
– anomalia 
– seletor de estado em T1 
c. Comandar a fechadura elétrica para a abertura do portão de segurança relativo à cela 
 
 
4.8.3 Esvaziamento linha 
 
a. Retirar o consenso de retiro ao robô singularizador ou ao dispositivo de carregamento da primeira 
prensa 
 
b. aguardar que as memórias de peça a retirar estejam no estado lógico FALSE e que todos os robôs 
se encontrem na posição aguardar retiro (AAM). 
 
Interrupção procedimento (eventual): ativar novamente o consenso retiro ao robô singularizador ou ao 
dispositivo de carregamento da primeira prensa. O ciclograma do presente procedimento está mostrado 
Fig. 4.9. 
 
Fig. 4.9 - Procedimento de Esvaziamento linha – Ciclograma 
 
 
 
157 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
4.8.4 Fim do lote de produção 
 
Este procedimento deve ser efetuado com linha vazia. Em caso de carregamento automático se deve 
então seguir o procedimento de Esvaziamento linha. 
 
a. Retirar a todos os robôs o sinal Código programa válido pelo PLC 
 
b. enviar o sinal de solicitação de robô na posição de manutenção a todos os robôs 
 
c. verificar que todos os robôs se encontrem na posição de manutenção para a trocado dispositivo 
 
No final do procedimento de fim do lote se consente ao operador a seleção de um novo 
programa de trabalho do painel do PLC. 
Interrupção procedimento (eventual): colocar em TRUE o sinal Código programa válido pelo PLC, em 
todos os robôs. Para os robôs que se encontram em manutenção é suficiente um Início ciclo para 
readquirir o código programa. Para aqueles que não fossem ainda colocados em manutenção é 
aconselhável efetuar uma transição REMOTE-T1-REMOTE do seletor de estado para terminar o 
programa em curso. O ciclograma do presente procedimento está mostrado na Fig. 4.10. 
 
Fig. 4.10 - Procedimento de fim do lote – Ciclograma 
 
 
4.8.5 Início novo lote de produção 
 
Este procedimento deve ser consentido somente se si verifica uma das seguintes 
condições: 
 
– após um procedimento de Fim do lote de produção. 
 
– todos os robôs em programação (seletor de estado em T1) 
 
 
158 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
a. enviar o sinal de código programa válido para todos os robôs 
 
b. se os robôs se encontram todos em manutenção, é possível controlar o Sinal de primeiro ciclo pelo 
PLC. 
 
O ciclograma do presente procedimento está mostrado na Fig. 4.11. 
 
 
Fig. 4.11 - Procedimento de início novo lote – Ciclograma 
 
 
 
4.8.6 Start linha 
 
Consente de iniciar o ciclo após uma Parada do ciclo, uma Solicitação de acesso, uma Solicitação robô 
na posição de apresentação: 
 
a. ligar os motores e iniciar os programas do robô 
 
b. enviar um impulso no sinal Início ciclo 
 
O Start linha pode envolver: 
– todos os robôs da linha - é o caso do início de um novo lote ou de um reinício após uma parada 
do ciclo. Tipicamente o comando vem efetuado pelo painel do PLC. 
 
– somente os robôs interessados em uma Solicitação de acesso - é o caso de 
comando do fim-de-curso local 
 
O ciclograma do presente procedimento está mos 
 
159 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Fig. 4.12 - Procedimento de Start linha- Ciclograma 
 
 
 
4.9 Cames e sinais de fora do raio de ação 
O ciclo do robô prevê a execução de movimentos ao interno da área de trabalho das prensas. 
Por este motivo é necessário realizar alguns interbloqueios de segurança para evitar que as prensas 
possam executar um ciclo quando o robô está impedido na área de trabalho delas e vice-versa que o 
robô não aceda à área de trabalho das prensas quando o estampo está na posição baixa. 
 
– Sinais fora do raio de ação 
 
– Regulagem cames prensa 
 
4.9.1 Sinais fora do raio de ação 
 
Para realizar os interbloqueios em direção à prensa serão utilizadas algumas das posições memorizadas 
pelo operador, que determinam o envio de sinais (saídas em direção ao PLC) que constituem a 
informação de robô fora do raio de ação das prensas. Os sinais são os seguintes (para o mapeamento, 
ver Cap. Configurações; para a descrição, ver par. 4.6 Descrição sinais à pág. 4-7): 
 
ATENÇÃO : o controle daparada de emergência da prensa é por conta do PLC. A 
prensa deverá ser bloqueada se vem comandada o bloqueio quando o robô que 
carrega a peça ou aquele que o descarrega se encontra impedido. Usar como 
referência o par. 4.9.2 Regulagem cames prensa à pág. 4-26. 
 
– Fora do raio de ação anterior 
 
– Fora do raio de ação posterior 
 
160 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
Os pontos importantes para os sinais de interbloqueio são os seguintes: 
 
– AAM: ponto além do qual o robô entra no impedimento prensa anterior durante o movimento para 
atingir o ponto de retiro. Deve ser obtido com dispositivo de pega sem a peça. 
 
– SAM: ponto ao qual o robô sai do impedimento prensa anterior durante o movimento para atingir o ponto de 
depósito. Deve ser obtido com peça segura ao dispositivo de pega. 
 
– AAV: ponto além do qual o robô entra no impedimento prensa posterior durante o movimento para atingir o 
ponto de depósito. Deve ser obtido com peça segura ao dispositivo de pega. 
 
– SAV: ponto ao qual o robô sai do impedimento prensa posterior durante o movimento para atingir o ponto de 
retiro. Deve ser obtido com dispositivo de pega sem a peça. 
 
4.9.1.1 Funcionamento 
 
O estado lógico FALSE (OFF) das saídas constitui a informação de ROBÔ NO RAIO DE AÇÃO DAS 
PRENSAS, enquanto o estado lógico TRUE (ON) constitui a informação de ROBÔ FORA DO RAIO 
DE AÇÃO DAS PRENSAS. 
 
– Controle na programação 
 
– Controle no estado REMOTE – LOCAL 
 
4.9.1.1.1 Controle na programação 
 
No estado PROGR (seletor de estado na posição T1) a informação de robô fora do raio de ação das 
prensas será gerada somente se si verificam as seguintes condições: 
 
– o robô há um programa ativo 
 
– o robô se encontra em uma das posições aqui descritas: 
 
• SVL (se memorizado) 
• CEN 
• AAM 
• AAV 
• SVG 
 
Em caso contrário, não podendo descriminar com certeza o impedimento prensa na base da posição 
do robô quando este vem movimentado manualmente, o aplicativo coloca ambas as saídas a zero 
(impedimento na prensa anterior e impedimento na prensa posterior. 
 
ATENÇÃO: Na programação, para gerar a informação de robô fora do raio de ação, é necessário 
haver um programa de trabalho ativo! Após um restart da Unidade de Controle o aplicativo não apresenta 
nenhum programa ativo. Desejando movimentar a prensa é então necessário passar em programação, 
abrir um programa de trabalho e mover o robô em uma das posições precedentemente indicadas. 
 
 
4.9.1.1.2 Controle no estado REMOTE – LOCAL 
 
 
No estado REMOTE (seletor de estado na posição REMOTE) ou LOCAL (seletor de estado na posição 
AUTO), a informação de robô fora do raio de ação da prensa vem gerada confrontando a posição 
instantânea do robô com as posições AAM, AAV, SAM, SAV memorizadas pelo usuário. O controle 
acontece na posição cartesiana do TCP, na coordenada X ou Y dependendo do posicionamento do 
 
161 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
robô. O aplicativo verifica as posições de retiro e depósito durante a ativação do programa de trabalho 
e determina a direção a controlar calculando a coordenada ao longo da qual acontece o movimento 
mais amplo. 
 
Em particular: 
 
– Superado AAM as saídas de Fora do raio de ação anterior são colocadas no estado FALSE. 
 
– Superado SAM as saídas de Fora do raio de ação anterior são colocadas no estado TRUE. O controle 
da posição é ativado no final da operação de retiro. 
 
– Superado AAV as saídas de Fora do raio de ação posterior são colocadas no estado FALSE. 
 
– Superado SAV as saídas de Fora do raio de ação posterior são colocadas no estado TRUE. O 
controle da posição é ativado no final da operação de depósito. 
 
 Portanto: 
 
 
As saídas dedicadas aos sinais de impedimento não podem ser forçadas mediante os comandos da 
TP4i. Os forçamentos sw são automaticamente eliminados e vem 
 
4.9.2 Regulagem cames prensa 
 
O sistema interprensas prevê a integração de cames mecânicos na prensa, ao longo do percurso do 
estampo, para consentir a entrada em segurança dos robôs para o carregamento e o descarregamento 
da peça. Os sinais provenientes dos cames de cada prensa serão recebidos pelo PLC e girados seja 
em direção ao o robô de carregamento, seja em direção ao o robô de descarregamento. Em alternativa 
aos cames é possível usar um encoder ao qual o range vem monitorizado pelo PLC para gerar cames 
virtuais em base à posição angular do estampo. 
 
– Came 1 - Teste Robô fora do raio de ação 
 
– Came 2 - Consenso entrada a Robô posterior 
 
– Came 3 - Ponto morto inferior 
 
– Came 4 - Ponto morto superior 
 
162 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
4.9.2.1 Came 1 - Teste Robô fora do raio de ação 
 
O bloqueio do CAME 1 acontece durante a fase de descida do estampo. Corresponde ao momento em 
que é necessário verificar se os robôs que servem a prensa para o carregamento e o 
descarregamento da peça se encontrem fora da área de trabalho do estampo, isto é, que as saídas de 
Fora do raio de ação anterior para o robô que carrega a peça e de Fora do raio de ação posterior para 
o robô de descarregamento, estejam no estado lógico TRUE. 
 
 ATENÇÃO: este controle, junto ao controle da relativa anomalia, está encarregado ao 
programa PLC. 
 
A regulagem do CAME 1 deve ser executada em modo a garantir o espaço necessário para a parada 
na frenagem do estampo evitando a colisão com o robô no impedimento. 
 
A regulagem deve ser realizada considerando a posição mais alta alcançada pelo robô durante a 
operação de saída da prensa. 
 
A posição de início intervenção do came será então determinada executando simulações de robô em 
impedimento, com o objetivo de quantificar o espaço de parada estampo. 
 
A posição de fim intervenção do came deve ser ao invés, regulada com o estampo na posição baixa 
(posição angular : 180°). 
 
4.9.2.2 Came 2 - Consenso entrada a Robô posterior 
 
O bloqueio do CAME 2 acontece durante a fase de subida do estampo. O sinal gerado pelo came 
consente a entrada do robô que descarrega a peça garantindo a disponibilidade do espaço mínimo 
necessário a efetuar os movimentos de retiro. A posição de início intervenção do came indica então, a 
posição mais baixa do estampo, com a prensa parada, que consente ao robô de mover-se em direção 
à posição de retiro sem colidir com o estampo. A posição de fim intervenção do came deve coincidir ao 
invés, com a posição de fim de intervenção do CAME 4. 
 
4.9.2.3 Came 3 - Ponto morto inferior 
 
O bloqueio do CAME 3 acontece quando o estampo está posicionado no Ponto Morto Inferior (PMI). 
O sinal vem interpretado pelo aplicativo como bloqueio executado. A posição de fim de intervenção 
came não é particularmente influente. Um range possível é : 180°-210° 
 
4.9.2.4 Came 4 - Ponto morto superior 
 
O bloqueio do CAME 4 acontece quando o estampo está posicionado no Ponto Morto Superior 
(PMS). O sinal gerado por este came consente a saída, após o retiro, ao robô de descarregamento e 
consente a entrada para o depósito ao robô de carregamento. O Came 4 deve ser regulado em 
correspondência à posição de total abertura da prensa e com o estampo na posição mais estável, 
mesmo considerando a tolerância de posicionamento do estampo no ponto morto superior. O campo 
de intervenção deve identificar uma a área à qual de seguro a prensa pára após um bloqueio. 
 
 
 
 
 
 
 
 
163 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
4.10 Personalizações 
 
4.10.1 I/O usuário 
Para eventuais personalizações por parte do usuário, estão disponíveis alguns sinais de entrada e de 
saída em direção ao dispositivo de pega e em direção ao PLC. Estes sinais podem ser controlados 
durante o processo mediante o mecanismo das ações usuário descrito sucessivamente. 
– Entradas à disposição do usuário provenientes do dispositivo de pega 
 
– Saídas à disposição do usuário em direção ao dispositivo de pega 
 
– Entradas à disposição do usuário provenientes do PLC 
 
– Saídas à disposiçãodo usuário em direção ao PLC 
4.10.1.0.1 Entradas à disposição do usuário provenientes do dispositivo de pega 
 
$DIN[100] 
$DIN[101] 
$DIN[102] 
$DIN[103] 
$DIN[104] 
 
4.10.1.0.2 Saídas à disposição do usuário em direção ao dispositivo de pega 
 
$DOUT[100] 
$DOUT[101] 
 
4.10.1.0.3 Entradas à disposição do usuário provenientes do PLC 
 
$DIN[200] 
$DIN[201] 
$DIN[202] 
$DIN[203] 
 
4.10.1.0.4 Saídas à disposição do usuário em direção ao PLC 
 
$DOUT[200] 
$DOUT[201] 
$DOUT[202] 
$DOUT[203] 
 
 Para a posição dos sinais ao interno dos bloqueios de comunicação se aconselha o par. 4.6.1 
Sinais em direção ao dispositivo de pega à pág. 4-7 e Cap. Configurações. 
 
4.10.1.1 Ações usuário 
 
Na página de Programação dos pontos das trajetórias, a cada ponto registrado está associada uma 
'ação usuário'. São disponíveis até dez ações. 
Quando vem associada a um ponto, a ação dá início a solicitação de três porções de código PDL2 
personalizáveis pelo usuário que se encontram no arquivo iph_usr.cod presente em UD:\DATA\IP. 
Aconselha-se o manual Uso da Unidade de Controle C4G, para operações relativas aos arquivos e 
ao manual PDL2 Programming Language, para a programação em PDL2. 
 
 
164 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
A primeira porção de código PDL2 vem solicitada no momento de início do movimento em direção ao 
o ponto relativo. A segunda vem solicitada no final do movimento em direção àquele ponto. 
A terceira é uma rotina do programa iph_usr solicitada antes de executar a instrução de movimento 
em direção ao o ponto sucessivo. É necessário prestar atenção ao fato que, enquanto o momento de 
início e o momento final do movimento em direção ao um ponto estão bem definidos, o momento em 
que vem elaborada a rotina não é reconhecível e pode acontecer com notável antecipação devido ao 
comportamento do contador de programa. 
Tipicamente a rotina entre um movimento e um outro vem usada para aguardar as condições 
necessárias para continuar o movimento além do ponto ao qual a ação está associada (por exemplo 
na espera de uma entrada usuário) enquanto no início ou no final do movimento serão executados 
alguns comandos (ex: comando de saídas usuário). 
 
Para cada ação, ao interno do programa iph_usr se encontram: 
– uma rotina vazia solicitada ipru_usr_wait_n onde n é o número da ação usuário 
 
– duas CONDITION (ver manual PDL2 Programming Language), respectivamente ao START e 
ao END com lista de ações vazia: 
 
ROUTINE ipru_usr_wait_1 
BEGIN 
-- 
-- introduzir aqui WAIT FOR $DIN[xxx] 
-- 
END ipru_usr_wait_1 
ROUTINE ipru_usr_wait_2 
 
BEGIN 
-- 
-- introduzir aqui WAIT FOR $DIN[xxx] 
-- 
END ipru_usr_wait_2 
... 
ROUTINE ipru_def_usr_cond 
BEGIN 
-- 
-- início do movimento por ação 1 
-- 
CONDITION[ki_cond_offset1 + 1]: 
WHEN AT START DO 
-- 
-- introduzir aqui $DOUT[xxx] := X 
-- 
ENDCONDITION 
-- 
-- final do movimento por ação 1 
-- 
CONDITION[ki_cond_offset2 + 1]: 
WHEN AT END DO 
-- 
-- introduzir aqui $DOUT[xxx] := X 
-- 
ENDCONDITION 
-- 
-- início do movimento por ação 2 
-- 
CONDITION[ki_cond_offset1 + 2]: 
WHEN AT START DO 
-- 
-- introduzir aqui $DOUT[xxx] := X 
-- 
ENDCONDITION 
-- 
 
165 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
-- final do movimento por ação 2 
-- 
CONDITION[ki_cond_offset2 + 2]: 
WHEN AT END DO 
-- 
-- introduzir aqui $DOUT[xxx] := X 
-- 
ENDCONDITION 
-- 
-- ........... 
-- 
END ipru_def_usr_cond 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
166 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5. USO DO SISTEMA 
 
 
5.1 Introdução 
 
O presente capítulo descreve os seguintes argumentos: 
 
– Página principal 
 
– Página dos parâmetros 
 
– Controle Programas 
 
– Programação dos pontos das trajetórias 
 
– Execução trajetória no local 
 
– Teclas controle processo 
 
– Painel Operador 
 
5.2 Página principal 
 
A página principal do aplicativo está subdividida em várias subpáginas: 
 
– SmartIP 
 
– Páginas objetos 
 
5.2.1 SmartIP 
 
As subpáginas SmartIP reassume a configuração de cela (objetos antes e depois do robô) indicando o 
estado dos vários dispositivos (led vermelho = anomalia). Serão mostradas agora as possíveis 
configurações de cela: 
 
– Prensa anterior - Prensa posterior 
 
– Mesa anterior - Prensa posterior 
 
– Prensa anterior - Mesa posterior 
 
– Passagem interoperacional anterior - Prensa posterior 
 
– Prensa anterior - Passagem interoperacional posterior 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
167 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
Fig. 5.1 - Prensa anterior - Prensa posterior 
 
 
 
Fig. 5.2 - Mesa anterior - Prensa posterior 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
168 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Fig. 5.3 - Prensa anterior - Mesa posterior 
 
 
 
Fig. 5.4 - Passagem interoperacional anterior - Prensa posterior 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
169 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
 
Fig. 5.5 - Prensa anterior - Passagem interoperacional posterior 
 
 
 
Nesta subpágina, no Menu Central, estão disponíveis as seguintes softkey: 
 
– Prog (T1) - permite ter acesso aos comandos para o Controle Programas 
 
– Par. (T2) - permite ter acesso à Página dos parâmetros 
 
– Teach (T3) - permite ter acesso ao Ambiente de Programação (Teach) 
 
– Help (T5) - Permite visualizar informações interessadas ao aplicativo SmartIP: 
 
• Config - visualiza a configuração Hardware do aplicativo. 
 
• Version - visualiza a versão global do aplicativo e as versões de cada módulo. 
 
• CL Version - visualiza a versão dos módulos comuns que os aplicativos utilizam. 
 
5.2.2 Páginas objetos 
 
São páginas informativas que mostram o estado dos sinais relativos aos objetos da cela. Em particular 
permitem: 
 
– visualizar o estado das configurações e dos dados 
 
– visualizar o estado de entradas e saídas 
 
– visualizar os tempos ciclo de execução, úteis para otimizar o funcionamento da linha. 
Estes estão agrupadas em: 
 
– Robô 
 
170 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
– Dispositivo 
 
– Prensa anterior 
 
– Prensa posterior 
 
Fig. 5.6 – Robô 
 
 
 
Os dados visualizados na página corrente, são os seguintes: 
 
– tipo de robô: modelo do arm do robô 
 
– nome do robô: o nome que foi configurado na fase de setup cela. 
 
– código gama: código do programa em execução ou atualmente aberto 
 
– num ciclos robô: número total de ciclos de trabalho executados pelo robô 
 
– num ciclos gama: número total de ciclos de trabalho executados para o programa atualmente em 
execução 
 
– fora de interferência anterior - fora de interferência posterior: estado dos sinais Fora do raio de 
ação anterior e Fora do raio de ação posteriormente: 
• vermelho = FALSE - robô em impedimento 
• verde = TRUE - robô fora do raio de ação 
 
– robot_svi, robot_cen, robot_pre, robot_aam, robot_pri, robot_aav,robot_dep: indicações da 
posição do robô. 
 
– Delta D2: margem de trabalho para antecipação anterior 
 
 
171 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
– Delta D3: margem de trabalho para antecipação posterior 
 
 
Fig. 5.7 – Dispositivo 
 
 
 
Os dados visualizados na página corrente, são os seguintes: 
– Código dispositivo, Peso peça, Peso dispositivo, Dimensão tool X, Dimensão tool Y, 
Dimensão tool Z: resumo das informações relativas ao dispositivo de pega configurado da página 
de setup programa (ver par. 5.4.3.1 TOOL à pág. 5-10). 
 
– Presença peça 1: estado do sinal de presença peça proveniente do vacuômetro do primeiro 
canal da bomba 
 
– Presença peça 2: estado do sinal de presença peça proveniente do vacuômetro do segundo 
canal da bomba. Esta indicação está presente somente no caso de duplo canal habilitado da página 
de setup programa (ver par. 5.4.3.1 TOOL à pág. 5-10). 
 
– Tempo de aspiração: esta indicação está presente somente em caso de tempo de retiro igual 
zero (espera sinal do vacuômetro no ponto de retiro PRI) e mostra o tempo de reação (em ms) do 
sensor devazio, isto é, o tempo que intercorre entre o final do movimento em direção ao ponto de 
retiro e o momento em que o aplicativo recebe o sinal do vacuômetro. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
172 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Fig. 5.8 - Prensa anterior 
 
 
 
Fig. 5.9 - Prensa posterior 
 
 
 
Os dados visualizados nas páginas de Prensa anterior e Prensa posterior, são os seguintes: 
– Came 1 (segurança), Came 2 (Aut.retiro), Came 3 (PMI), Came 4(PMS): estado dos sinais dos 
cames prensa (vermelho = FALSE verde = TRUE) 
 
– Tempo start - C1: tempo que intercorre entre o envio do comando prensa fechada por parte do 
aplicativo e o momento em que vem recebido o flanco ascendente do sinal do came 1 
 
– Tempo start - C2: tempo que intercorre entre o envio do comando prensa fechada por parte do 
aplicativo e o momento em que vem recebido o flanco ascendente do sinal do came 2 
 
 
173 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
– Tempo start - C4: tempo que intercorre entre o envio do comando prensa fechada por parte do 
aplicativo e o momento em que vem recebido o flanco ascendente do sinal do came 4 
 
5.3 Página dos parâmetros 
 
Conforme citado precedentemente, acede-se à página dos parâmetros mediante a tecla PAR (T2) da 
página principal do aplicativo (Appl Page). Através desta página é possível modificar alguns parâmetros 
sobre os quais, tipicamente, é necessário operar durante o funcionamento em automático da linha. 
 
Fig. 5.10 – Parâmetros 
 
 
 
– Nome matrícula 
nome do programa de trabalho 
 
– Tempo de retiro 
é o tempo de espera no ponto de retiro. Existem duas modalidades de funcionamento: 
• Tempo de retiro = 0 O robô aguarda no ponto de retiro até quando não recebe o sinal do vacuômetro. 
O parâmetro de setup Atraso controle peça,assume neste caso o significado de timeout para a 
indicação da anomalia deeça não retirada. 
• Tempo de retiro > 0 O robô aguarda no ponto de retiro pelo tempo especificado. O parâmetro de 
setup Atraso controle peça é o tempo após o qual vem ativado o controle de presença peça (sinal do 
vacuômetro) calculado do momento em que começa o movimento de saída com a peça. 
 
– Tempo de depósito 
é o tempo de espera no ponto de depósito após a ativação do assopramento da 
peça. 
 
– Habilitação D2 
é a habilitação da antecipação em direção anterior. O consenso ao carregamento da peça na prensa em 
direção ao robô anterior vem enviado após um certo tempo calculado do final do retiro (isto é, do 
momento em que começa o movimento de saída com a peça) e não no ponto de SAM. 
 
 
 
 
 
174 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
– Antecipação D2 
é o tempo após o qual vem enviado o consenso ao carregamento da peça na prensa em direção ao 
robô anterior, calculado do final do retiro (isto é, do momento em que começa o movimento de saída 
com a peça). É necessário habilitar a antecipação mediante item Habilitação D2. 
 
– Habilitação D3 
é a habilitação da antecipação em direção posterior. O comando de fechamento em direção à prensa 
posterior vem enviado após um certo tempo calculado pelo final do depósito (isto é, do momento em 
que começa o movimento de saída) e não no ponto de SAV. 
 
– Antecipação D3 
é o tempo após o qual vem enviado o comando de fechamento em direção à prensa posterior, vem 
calculado pelo final do depósito (isto é, do momento em que começa o movimento de saída). É 
necessário habilitar a antecipação mediante a item Habilitação D3. 
 
5.4 Controle Programas 
O presente parágrafo prevê a descrição detalhada de todas as operações que o usuário deve 
desenvolver para controlar os seus programas. Serão fornecidas informações concernentes aos 
seguintes argumentos: 
 
– Criação de um novo programa 
 
– Procedimento de setup programa 
 
– Dados de setup programa 
 
– Abertura de um programa 
 
– Cópia de um programa 
 
– Cancelamento de um programa 
 
Todos os programas e as configurações executadas pelo usuário serão salvos na Unidade de Controle 
C4G, ao interno da pasta UD:\DATA\IP. 
 
Em particular: 
– E_’robotname’_’programmanumero’P.VAR 
 
contém as posições do programa. 
Exemplo: 
E_R01_01P.VAR 
– E_’robotname’_’programmanumero’V.VAR 
contêm as configurações do programa, executadas pelo ambiente de SETUP. 
Exemplo: 
E_R01_01V.VAR 
 
5.4.1 Criação de um novo programa 
Na página principal do aplicativo (Appl Page) selecionar do menu PROG (T1) o item 
Novo (ver Fig. 5.11). 
 
 
 
 
 
 
 
 
175 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Fig. 5.11 - Criação novo programa 
 
 
 
Será solicitado ao usuário de selecionar um índice de programa entre aqueles ainda disponíveis (ver 
Fig. 5.12). O número máximo de programas que podem ser memorizados é 128. 
 
 
Fig. 5.12 - Seleção índice 
 
 
 
Uma vez que o novo programa foi criado, o seu índice e o seu nome aparecem no alto da página 
principal do aplicativo (ver informação evidenciada em vermelho, na Fig. 5.13), seguidos do 
símbolo [?] que indica PROGRAMA NÃO COMPLETO. 
 
176 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 Fig. 5.13 - Visualização nome e índice 
 
 
 
Para conhecer os pontos das trajetórias é necessário ter acesso à página de TEACH (ver par. 5.5 
Programação dos pontos das trajetórias à pág. 5-16). A relativa tecla não será ativada até quando 
não se configura um valor de TCP (ponto de centro dispositivo) através da página de setup de 
programa, conforme descrito no seguinte parágrafo (Procedimento de setup programa). 
 
5.4.2 Procedimento de setup programa 
 
 ATENÇÃO! A página de setup programa atua nos dados do programa atualmente aberto. 
Recordar-se de SALVAR SEMPRE os dados modificados antes de abrir um novo programa, para 
não perder as modificações. 
Para proceder ao setup do programa, operar conforme descrito nos pontos a seguir: 
a. Ativar a página de setup (L3) no Terminal de Programação TP4i 
b. Selecionar o ícone ApplSetup e confirmar com ENTER. 
 
Fig. 5.14 - Ambiente de setup do aplicativo 
 
 
 
177 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
c. Selecionar a etiqueta PROG e pressionar a seta para baixo para ter acesso aos dados da 
página. 
 
Fig. 5.15 - Página PROG (setup programas) 
 
 
 
Conforme se vê na Fig. 5.15, dados estão agrupados sob os itens TOOL e ROBÔ. 
 
c. Uma vez modificados os dados, se tornam visíveis as teclas de SAVE APPLY e RELOAD, e 
aparece um asterisco na etiqueta PROG, para indicar a presença dos dados não salvos. 
 
d. Pressionar SAVE. 
 
5.4.3 Dados de setup programa 
Conforme citado precedentemente, os dados de setup dos programas estão agrupados em 
 
– TOOL e 
 
– ROBÔ 
 
5.4.3.1 TOOL 
 
Os dados de TOOL são os seguintes: 
 
– Peso dispositivo 
peso do dispositivo usado para manusear a peça. 
 
– Peso peça 
peso da peça. 
 
– Tool quota X 
quota X do ponto de centro ferramenta 
 
– Tool quota Y 
quota Y do ponto de centro ferramenta 
 
178 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
– Tool quota Z 
quota Z do ponto de centro ferramenta 
 
– Tool ângulo A 
primeiro ângulo de Eulero do terno de centro ferramenta 
 
– Tool ângulo E 
segundo ângulo de Eulero do terno de centro ferramenta 
 
– Tool ângulo R 
terceiro ângulo de Eulero do terno de centro ferramenta 
 
– Codificação do dispositivo 
se igual a 0, o aplicativo não controla o código do dispositivo. Se diverso de zero, o aplicativo controla 
durante o ciclo a correspondência do código recebido nos entradas digitais, com o valor configurado. 
 
– Micro presença dispositivo 
se habilitado, o aplicativo controla durante o ciclo a entrada do micro de presença 
dispositivo no flange. 
 
– Número circuitos ar 
[1..2] número de circuitos do ar utilizados no processo 
 
– Aspiração circuito 1 
[FALSE/FALSE FALSE/TRUE TRUE/FALSE TRUE/TRUE] estado das duas saídas de comando da 
bomba na fase de aspiração 
 
– Assopramento circuito 1 
[FALSE/FALSE FALSE/TRUE TRUE/FALSE TRUE/TRUE] estado das duas saídas de comando da 
bomba na fase deassopramento 
 
– Relax circuito 1 
[FALSE/FALSE FALSE/TRUE TRUE/FALSE TRUE/TRUE] estado das duas saídas de comando da 
bomba na fase de stand-by 
 
– Aspiração circuito 2 
análogo ao item equivalente para o circuito 1 
 
– Assopramento circuito 2 
análogo ao item equivalente para o circuito 1 
 
– Relax circuito 2 
análogo ao item equivalente para o circuito 1 
 
– Presença pinça 
se habilitado, o aplicativo controla as saídas dedicadas ao fechamento e abertura da pinça, durante o 
retiro e o depósito. 
– Comando pinça aberta 
[ON OFF] estado da saída de comando pinça para abertura 
 
– Comando pinça fechada 
[ON OFF] estado da saída de comando pinça para fechamento 
 
– Comando ar pinça 
[ON OFF] estado da saída de comando ar para os movimentos da pinça 
 
 
179 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
– Micro pinça 
se habilitado, o aplicativo controla os micros de pinça aberta e fechada, no comando de abertura / 
fechamento 
 
5.4.3.2 ROBÔ 
Os valores de default dos parâmetros do programa (configuração anterior, configuração posterior, 
carregamento automático, descarregamento automático) estão coerentes com as configurações do 
setup de cela. Somente em casos particulares se torna necessário modificar estes parâmetros para 
um determinado programa de trabalho. Por exemplo, no caso de uma peça que deve ser levada no 
fundo da linha saltando algumas operações, se pode selecionar, somente para aquele programa, o 
objeto "mesa embaixo da prensa". Os dados de setup de tipo ROBÔ são os seguintes: 
 
– Configuração anterior 
objeto presente antes do robô. Ver setup de cela. 
 
– Configuração posterior 
objeto presente depois do robô. Ver setup de cela. 
 
– Carregamento automático 
O objeto presente antes do robô é carregado por um outro robô. Ver setup de cela. 
 
– Descarregamento automático 
O objeto presente depois do robô é descarregado por um outro robô. Ver setup de cela. 
 
– Número depósitos 
[1..2] número de depósitos efetuados durante o ciclo. 
 
– Depósito alternado 
se habilitado, o depósito será controlado pelo PLC que seleciona ou a primeira ou a segunda posição 
de depósito. 
 
– Operação em Dp1 
[nenhuma - Depósito ch1] se o número de depósitos é maior do que um, consente selecionar a 
operação a efetuar na primeira posição de depósito. Depósito ch1: liberação da peça através do 
assopramento no primeiro circuito do Ar 
 
– Operação em Dp2 
[nenhuma - Depósito ch2 - Passagem interoperacional ch2] se o número de depósitos é maior do que 
um, consente selecionar a operação a efetuar na segunda posição de depósito Depósito ch2: 
liberação da peça mediante assopramento no segundo circuito do ar Passagem interoperacional ch2: 
operação de passagem interoperacional com liberação da peça mediante assopramento no segundo 
circuito do ar 
 
 
– Número de retiros 
[1..2] número de retiros efetuados durante o ciclo. 
 
– Retiro alternado 
se habilitado, o retiro vem controlado pelo PLC que seleciona ou a primeira ou asegunda posição de 
retiro. 
 
– Operação in Pr1 
[nenhuma - Retiro todos ch - Retiro ch1- Passagem interoperacional ch1] se o número de retiros é 
maior do que um, consente selecionar a operação a efetuar na primeira posição de retiro. Retiro 
todos ch: retiro mediante aspiração em ambos os circuitos do ar. Retiro ch1: retiro mediante 
 
180 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
aspiração no primeiro circuito do ar Passagem interoperacional ch1: operação de passagem 
interoperacional com aspiração no primeiro circuito do ar 
 
– Operação in Pr2 
[nenhuma - Retiro ch2- Depósito ch2] se o número de retiros é maior do que um, consente selecionar 
a operação a efetuar na segunda posição de retiro. Retiro ch2: retiro mediante aspiração no segundo 
circuito do ar 
Depósito ch2: liberação da peça mediante assopramento no segundo circuito do ar 
– Fim do ciclo em SVI local 
se habilitado, termina o programa na posição de desarticulação local e não em desarticulação global, 
quando vem solicitado o fim do lote por troca matrícula. 
 
– Duração start anterior 
duração, em ms, do impulso de start ao robô anterior, usado para dar consenso ao carregamento. 
 
– Duração start posterior 
duração , em ms, do impulso de start posterior. Caso o objeto depois seja uma prensa, representa a 
duração do sinal de start prensa. Em caso contrário é a duração do impulso de start ao robô posterior, 
usada para dar o consenso ao descarregamento. 
 
– Atraso controle peça 
se o tempo de retiro na página dos parâmetros está configurado a zero, representa o timeout para a 
anomalia de peça não retirada que indica, durante o retiro, a falta do sinal de vácuo atingido pelo 
vacuômetro da bomba de aspiração. Se o tempo de retiro está configurado em um valor diferente de zero, 
tal valor é o atraso com o qual vem controlado o vacuômetro, calculado do momento de início do 
movimento de saída. 
 
5.4.4 Abertura de um programa 
A abertura do programa executa o carregamento na memória de trabalho dos dados e dos pontos 
relativos. As softkey serão atualizadas automaticamente, em base às configurações do programa aberto. 
Da página principal do aplicativo selecionar do menu PROG (T1) o item Abrir. 
 
Fig. 5.16 - Abertura programa 
 
 
 
Vem solicitado de selecionar um programa entre aqueles memorizados. 
 
 
 
 
181 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Fig. 5.17 - Seleção programa 
 
 
5.4.5 Cópia de um programa 
Da página principal do aplicativo selecionar pelo menu PROG (T1) o item Copiar. 
 
Fig. 5.18 - Comando Copiar 
 
 
 
Vem solicitado de selecionar o programa fonte entre aqueles memorizados. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
182 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Fig. 5.19 - Seleção programa fonte 
 
 
 
Vem solicitado de selecionar o índice do programa de destinação entre aqueles ainda disponíveis. 
Fig. 5.20 - Seleção destinação 
 
 
 
5.4.6 Cancelamento de um programa 
 
Da página principal do aplicativo selecionar do menu PROG (T1) o item Cancelar. 
 
Fig. 5.21 - Comando Cancelar 
 
 
183 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
O sistema solicita ao usuário de selecionar o programa que pretende cancelar. 
 
Fig. 5.22 - Seleção programa a cancelar 
 
 
 
5.5 Programação dos pontos das trajetórias 
– Ambiente de Programação (Teach) 
– Regulagem das posições 
– Execução dos pontos 
– Menu 
– Dupla operação 
– Layout da página de Programação 
 
 
184 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.5.1 Ambiente de Programação (Teach) 
Tem-se acesso ao ambiente de programação dos pontos das trajetórias através da tecla Teach (T3) 
da página principal do aplicativo (ver Fig. 5.23). 
 
Fig. 5.23 – Teach 
 
 
 
A tecla está desabilitada nos seguintes casos: 
 
– o seletor está na posição AUTO 
 
– nenhum programa aberto 
 
– o valor do TCP (ponto de centro ferramenta) é nulo para o programa aberto. Para configurar um 
valor do TCP ver Procedimento de setup programa. Durante a abertura de um novo programa a 
página de TEACH se apresenta conforme Fig. 5.24. 
 
Fig. 5.24 - Página de Teach 
 
 
 
Os pontos marcados por uma bolinha grande são OBRIGATÓRIOS ou seja, é necessário 
conhecê-los para que o programa seja executável.Os pontos marcados por uma bolinha 
pequena são FACULTATIVOS. 
 
185 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
Em correspondência dos pontos obrigatórios o aplicativo coloca em ato as ações de 
processo: 
 
– Pri ponto de retiro. 
 
– Dep ponto de depósito. 
 
– Aam espera anterior. O robô aguarda aqui as condições para entrar antes a retirar a 
peça.Além deste ponto vem declarado o impedimento anterior. 
 
– Aav espera posterior. O robô aguarda aqui as condições para entrar posteriormente a 
depositar a peça.Além deste ponto vem declarado o impedimento posterior 
 
– Sam saída anterior. Ponto Fora do raio de ação após o retiro. 
 
– Sav saída posterior. Ponto Fora do raio de ação após depósito. 
 
– Cen ponto de repouso. 
 
– Svg ponto de desarticulaçãoglobal. É a posição de troca do dispositivo. 
 
– Pre apresentação. 
 
– Prt retorno. 
Para uma melhor compreensão das ações de processo citadas acima, ver as 
trajetórias, conforme o ex. na Fig. 5.24. 
 
ATENÇÃO: o ponto SVG é um ponto global ou seja, comum a todos os programas. A 
modificação deste ponto há efeito no programa aberto e em todos aqueles memorizados. 
 
5.5.2 Regulagem das posições 
 
As teclas seta do TP4i deslocam o cursor aos pontos das trajetórias. As informações 
mostradas no fundo da tela (ver Fig. 5.24) se referem ao ponto evidenciado pelo cursor. 
Precisamente, estes são: 
– vel: % velocidade do movimento 
 
– acc: % aceleração do movimento 
 
– dec: % desaceleração do movimento 
 
– ty: tipo de movimento (JOINT ou LINEAR) e relativa precisão (percentual) 
 
– act: número da ação usuário associada à posição (ver par. 4.10 Personalizações à pág. 4-27) 
Agora serão descritos detalhadamente os seguintes argumentos: 
 
– Regulagem ou modificação de uma posição 
 
– Modificação dos atributos de uma posição 
 
5.5.2.1 Regulagem ou modificação de uma posição 
 
186 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
a. Para modificar uma posição já existente, selecioná-la deslocando o cursor 
 
b. Usar a tecla REC do Terminal de Programação 
 
c. O ponto registrado será mostrado na cor azul. 
 
Todos os pontos registrados que se encontram na trajetória, serão executados pelo 
programa. 
 
5.5.2.2 Modificação dos atributos de uma posição 
Para modificar os atributos de uma posição, é necessário proceder no seguinte modo: 
 
a. selecioná-la com o cursor e pressionar ENTER. 
 
b. Tem-se acesso neste modo aos campos no fundo da tela. Deslocar o cursor no atributo a 
modificar e pressionar ENTER. 
 
c. Modificar o valor. 
 
d. Retornar na página principal mediante a tecla ESC. 
 
 
Fig. 5.25 - Modificação dos atributos de uma posição 
 
 
 
5.5.3 Execução dos pontos 
 
Para mover o robô em uma posição registrada, proceder conforme segue: 
a. selecionar a posição desejada, com o cursor 
 
b. ligar os motores 
 
 
187 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
c. pressionar a tecla RUN. 
 
d. Neste ponto aparece a mensagem "Movimento em curso". 
 
e. Manter pressionado o botão START por toda a execução do movimento. 
 Uma vez atingido o ponto, vem visualizada a mensagem "Posição final atingida". 
 
5.5.4 Menu 
 
No ambiente de TEACH estão disponíveis algumas softkey (como se pode ver na Fig. 5.25) que 
permitem ter acesso aos seguintes menus: 
 
– Prog. 
 
– Modificação 
 
– Páginas 
 
5.5.4.1 Prog. 
 
Conforme mostrado na Fig. 5.26, mediante a softkey Prog. (F1), o sistema abre um menu 
deslizante contendo os seguintes comandos: 
 
 
Fig. 5.26 - Menu Prog 
 
 
 
– Aplicar : mantém na memória as modificações sem salvar-las 
 
– Salvar : salva as modificações efetuadas ao programa 
 
– Abandonar: sai do ambiente de TEACH sem salvar 
 
– Sair: sai do ambiente de TEACH salvando as modificações 
 
 
 
 
188 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.5.4.2 Modificação 
 
Conforme mostrado na Fig. 5.27, mediante a softkey Modificação (F2), o sistema abre um menu 
deslizante contendo os seguintes comandos: 
 
Fig. 5.27 - Menu Modificação 
 
 
 
– Colar: colar um ponto precedentemente copiado nos apontamentos 
 
– Copiar: copiar um ponto nos apontamentos 
 
– Restabelecer: sai do ambiente de TEACH sem salvar 
 
– Eliminar: sai do ambiente de TEACH salvando as modificações 
 
5.5.4.3 Páginas 
 
Conforme mostrado na Fig. 5.28, mediante a softkey Páginas (F4), o sistema abre um 
menu deslizante contendo os seguintes comandos: 
 
Fig. 5.28 - Menu Páginas 
 
 
 
 
189 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
– Main : acede à página principal do ambiente de programação 
 
– Duplo retiro: acede à página da Dupla operação no retiro. Esta seleção é possível somente no 
caso em que, através do Procedimento de setup programa, tenha sido habilitada tal função. 
 
– Duplo depósito: acede à página da Dupla operação no depósito. Esta seleção é possível 
somente no caso em que, através do Procedimento de setup programa, tenha sido habilitada tal 
função. 
 
5.5.5 Dupla operação 
 
O ambiente de programação prevê páginas dedicadas à função de 
 
– Dupla operação no retiro e 
 
– Dupla operação no depósito. 
 
5.5.5.1 Dupla operação no retiro 
 
No caso de dupla operação no retiro, o ponto PRI se torna um ponto intermediário comum às 
trajetórias em direção ao os dois pontos Pr1 e Pr2 (ver Fig. 5.29). A operação a ser executada 
nestes pontos pode ser configurada mediante o Procedimento de setup programa. 
A trajetória seguida no retiro prevê: 
a. movimento da posição AAM (espera anterior) em direção ao PRI seguindo os pontos registrados 
na página principal do ambiente de programação 
b. execução dos segmentos: PRI --> Pr1 Pr1 --> PRI PRI --> Pr2 Pr2 --> PRI 
c. movimento do ponto PRI em direção ao SAM (fora do raio de ação anterior) continuando a 
trajetória definida na página principal do ambiente de programação. 
 
Fig. 5.29 - Dupla operação no retiro 
 
 
 
5.5.5.2 Dupla operação no depósito 
 
Analogamente, no caso de dupla operação no depósito, o ponto DEP se torna um ponto 
intermediário comum às trajetórias em direção aos dois pontos Dp1 e Dp2 (ver Fig. 5.30). A operação 
a ser executada nestes pontos pode ser configurada mediante o Procedimento de setup programa. 
A trajetória seguida no depósito prevê: 
 
190 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
a. movimento da posição AAV (espera posterior) em direção ao DEP seguindo os pontos registrados 
na página principal do ambiente de programação 
b. execução dos segmentos: DEP --> Dp1 Dp1 --> DEP DEP --> Dp2 Dp2 --> DEP 
c. movimento do ponto DEP em direção ao SAV (fora do raio de ação posterior) continuando a 
trajetória definida na página principal do ambiente de programação 
 
Fig. 5.30 - Dupla operação no depósito 
 
 
 
5.5.6 Layout da página de Programação 
 
Dependendo da configuração de programa, a Página de Programação assume o seguinte layout: 
 
– Prensa anterior - Prensa posterior 
 
– Mesa anterior - Prensa posterior 
 
– Prensa anterior - Mesa posterior 
 
– Passagem interoperacional anterior - Prensa posterior 
 
– Prensa anterior - Passagem interoperacional posterior 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
191 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Fig. 5.31 - Prensa anterior - Prensa posterior 
 
 
 
Fig. 5.32 - Mesa anterior - Prensa posterior 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
192 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Fig. 5.33 - Prensa anterior - Mesa posterior 
 
 
 
Fig. 5.34 - Passagem interoperacional anterior - Prensa posterior 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
193 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Fig. 5.35 - Prensa anterior - Passagem interoperacional posterior 
 
 
5.6 Execução trajetória no local 
 
Da página objeto robô é possível comandar a execução de alguns ciclos os movimentos robô com o C4G 
no modo LOCAL (seletor de estado na posição AUTO). 
 
Durante os procedimentos no local estão desabilitados: 
 
– comandos provenientes do Painel Operador Interprensas no Tp4i 
 
– comandos provenientes do PLC de linha 
 
– controles de presença peça no dispositivo 
 
Permanecem ativos: 
– controles de ausência peça nas trajetórias/pontos que não prevêem a presença de uma peça no 
dispositivo. 
 
– controles de consenso entrada das prensas antes e depois. As prensas devem estar no ponto morto 
superior. 
 
– controles de robô anterior e posterior, fora do raio de ação da prensa. 
 
– comandos em direção ao dispositivo (Aspiração, Assopramento , etc…) 
Antes de proceder à execução dos ciclos no local executar DRIVE ON e START dos fins-de-curso do 
Terminal de Programação TP4i. 
 
Os ciclos e os movimentos executados no LOCAL são relativos à trajetória do 
programa correntemente aberto e carregado. 
 
Agora serão descritos com detalhes os seguintes argumentos:– Pontos de serviço 
 
– Ciclos 
 
 
 
194 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.6.1 Pontos de serviço 
 
Os comandos locais de serviço consentem enviar o robô no ponto especificado. 
 
– Comando de robô no SVG 
 
– Comando de robô no CEN 
 
– Comando de robô no AAM 
 
– Trajetórias 
 
5.6.1.1 Comando de robô no SVG 
 
Consente enviar o robô nas seguintes posições: 
 
– SVG no caso em que, para o programa aberto, esteja desabilitado o parâmetro de 
'Fim ciclo no SVL'. 
 
– SVL no caso em que, para o programa aberto, tenha sido habilitado o parâmetro 
de 'Fim ciclo no SVL' e a posição tenha sido memorizada. 
 
O movimento em direção à destinação SVG ou SVL pode iniciar somente com o robô nas posições de 
AAM e CEN. 
 
Fig. 5.36 - Comando de robô no SVG 
 
 
 
5.6.1.2 Comando de robô no CEN 
 
Consente enviar o robô na posição de CEN. 
O movimento em direção à destinação CEN pode iniciar somente com o robô nas posições de 
AAM, SVL ou SVG. 
 
Fig. 5.37 - Comando de robô no CEN 
 
 
195 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
 
 
5.6.1.3 Comando de robô no AAM 
 
Consente enviar o robô na posição de AAM. 
O movimento em direção AAM pode iniciar somente com o robô na posição de CEN. 
 
 
Fig. 5.38 - Comando de robô no AAM 
 
 
 
5.6.1.4 Trajetórias 
 
As trajetórias locais permitem a execução da trajetória especificada. 
– Comando trajetória AAM – PRI 
 
196 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
– Comando trajetória AAM – PRE 
 
 
 
5.6.1.4.1 Comando trajetória AAM – PRI 
 
Consente mover o robô no LOCAL ao longo de toda a trajetória do retiro, a partir do ponto AAM de 
espera fora do raio de ação da prensa. O robô executa a operação de retiro no ponto PRI ee pára no 
estado HOLD. A continuação do ciclo acontece pressionando a tecla START do TP4i. O robô executa a 
trajetória até o Depósito, parando no ponto DEP, sem depositar a peça, no estado de HOLD. O sucessivo 
START da TP4i inicia o retorno no ponto AAM. 
 
Fig. 5.39 - Comando trajetória AAM-PRI 
 
 
 
5.6.1.4.2 Comando trajetória AAM – PRE 
 
Consente executar a trajetória de Apresentação com o robô no LOCAL, a partir do ponto AAM de 
espera fora do raio de ação da prensa. O robô executa a operação de retiro e move no PRE 
passando pelo ponto PRT, parando no estado HOLD. A continuação do ciclo acontece 
pressionando a tecla START do TP4i. O robô executa a trajetória até o Depósito e retorna no ponto 
AAM. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
197 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Fig. 5.40 - Comando trajetória AAM-PRE 
 
 
5.6.2 Ciclos 
Os ciclos locais permitem a execução de um ciclo completo de retiro e depósito na modalidade Singular ou 
Contínua. 
– Comando ciclo simples (modalidade singular) 
– Comando ciclo contínuo (modalidade contínua) 
– Comando Fim Ciclo 
5.6.2.1 Comando ciclo simples (modalidade singular) 
O comando consente a execução de um ciclo completo de retiro e depósito, a partir da posição AAM 
de espera fora do raio de ação da prensa anterior. O comando termina automaticamente após o 
depósito, com o retorno do robô na posição AAM. 
 
Fig. 5.41 - Modalidade singular 
 
 
 
 
 
 
 
198 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.6.2.2 Comando ciclo contínuo (modalidade contínua) 
 
O comando consente a execução do ciclo completo de retiro e depósito no modo contínuo, a partir da 
posição AAM. O robô repete o ciclo de retiro e depósito até quando não vem executado o Comando 
Fim Ciclo. 
 
Fig. 5.42 - Modalidade contínua 
 
 
 
5.6.2.3 Comando Fim Ciclo 
 
O comando consente a parada do ciclo contínuo de retiro e depósito. O robô pára na sucessiva 
passagem no ponto AAM. 
 
Fig. 5.43 - Fim ciclo 
 
 
 
 
199 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.7 Teclas controle processo 
 
As 6 softkey do menu à direita do TP4i, serão utilizadas para a manipulação da peça. Os ícones 
correspondentes mostram a operação associada a cada softkey. Por quanto concerne às cores de fundo 
dos ícones, em geral podem ter as seguintes situações: 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Segue agora uma descrição detalhada do significado de cada uma das softkey do menu à direita 
(chamados, por comodidade, teclas), relativos ao aplicativo SmartIP. 
 
 
200 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
(*) Esta tecla é visível somente se o programa prevê o uso de uma pinça (ver Dados de setup programa, 
Presença Pinça). 
 
Caso seja previsto pelo programa, o uso de ambos os circuitos do ar com um 
singular retiro e um singular depósito, valem as seguintes considerações: 
– a tecla 1 está desabilitada 
– as teclas 2 e 3 controlam contemporaneamente os dois circuitos respectivamente para a 
aspiração e o assopramento. 
– a tecla 2 se torna VERDE com o sinal de vazio alcançado por ambos os circuitos 
 
5.8 Painel Operador 
Mediante a pressão da tecla 'Ihm' do menu à esquerda (evidenciado em vermelho na Fig. 5.44), vem 
ativado o Painel Operador, que permite ao usuário monitorar o estado da cela e de introduzir oportunos 
comandos. O Painel Operador é articulado em três subpáginas: 
 
– Alarmes 
 
– Comandos 
 
– Robô. 
A área de visualização no alto da página é comum, e mostra o estado das memórias: 
 
– Prensa anterior - bloqueio executado 
indica que a peça presente na prensa anterior foi bloqueada. 
 
201 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
– Peça a retirar 
indica a presença de uma peça a retirar anterior. Esta memória deve estar em um para que o robô entre 
ao retiro. 
– Alarme 
Aplicativo em alarme 
 
– Prensa posterior - bloqueio executado 
indica que a peça presente na prensa posterior foi bloqueada. 
 
– Peça depositada 
indica a presença de uma peça depositada posterior. Esta memória deve estar a zero para que o robô 
entre no depósito. 
 
– message 
eventual mensagem de alarme. 
 
5.8.1 Alarmes 
 
Fig. 5.44 - Subpágina Alarmes 
 
 
 
Controla as situações de anomalia. Para resolver tais situações, estão disponíveis três fins-de-curso: 
 
– RESET (F1) 
vem repetido o teste da condição que deu origem à anomalia. Se foi possível remover a causa do 
alarme, consente de reiniciar o ciclo. 
 
– SKIP (F6) 
vem momentaneamente ignorada a condição que deu origem à anomalia até quando o botão vem 
mantido pressionado. O ciclo em curso termina com baixa velocidade. Os ciclos sucessivos 
recomeçam normalmente. 
 
– ABORT (F5) 
o ciclo em curso não termina e o robô se predispõe a começar um novo ciclo. 
 
202 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Dependendo do tipo de anomalia podem ser disponíveis somente algumas modalidades de 
restabelecimento. Ver Cap.6. - Alarmes e restabelecimentos para uma descrição mais detalhada. 
 
5.8.2 Comandos 
Consente a execução de comandos de cela úteis a restabelecer o normal funcionamento do robô. 
 
Fig. 5.45 - Subpágina Comandos 
 
 
 
– CONSENSO ANTERIOR (F1) 
coloca a um a memória de peça a retirar antes. É útil para reiniciar o ciclo nos casos em que o robô, 
após uma anomalia ou uma troca de estado do seletor, não entra no retiro por falta da memória de peça 
a retirar. 
– CONSENSO POSTERIOR (F6) 
coloca a zero a memória de peça depositada posteriormente. É útil para reiniciar o ciclo nos casos ao 
qual o robô, após uma anomalia ou uma troca de estado do seletor, não entra ao depósito porque 
considera a peça já depositada. 
– BLOQUEIO PRENSA (F5) 
comando o bloqueio da prensa depois do robô 
 
5.8.3 Robô 
Consente comandar alguns ciclos de serviço, diretamente do Terminal de Programação TP4i 
 
Fig. 5.46 - Subpágina Robô 
 
 
203 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 – SOLICITAÇÃO APRESENTAÇÃO (F1) 
o robô vai imediatamente na apresentação (posição PRE) se há já uma peça a bordo. Em caso contrário, se 
coloca na apresentação ao sucessivo retiro. Efetuar um Start linha para reiniciar o ciclo (ver par.4.8 
Procedimentos de linha à pág. 4-19). 
 
– SOLICITAÇÃO REPOUSO (F2) 
o robô termina o ciclo em curso e, da posição de espera anterior, se coloca no repouso (posição CEN). Se si 
encontra já na posição de espera anterior, se coloca imediatamente no repouso. Efetuar um Start linha para 
reiniciar o ciclo (ver par. 4.8 Procedimentos de linha à pág. 4-19). 
 
– PROVA RETIRO (F3) 
coloca em HOLD o robô na posição de retiro. Efetuar um Start linha para reiniciar o ciclo (ver par. 4.8 
Procedimentos de linha à pág. 4-19). 
 
– PROVA DEPOSITO (F4) 
coloca em HOLD o robô na posição de depósito. Efetuar um Start linha para reiniciar o ciclo (ver par. 4.8 
Procedimentos de linha à pág. 4-19). 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
204 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
205 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
206 
Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibidado tipo de robô , expansível até 10 eixos com opções adicionais . 
 
A DSA é composto por: 
 
- DLU (Unidade Lógica Digital ) Controle de unidade lógica da posição, de velocidade / torque atual (A) 
- PRU (Power Unit) estágio de potência de 6 eixos (inversão básica )(B) 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
A opção de expansão para dois eixos adicionais é OPU (Power Opcional Unidade ) ( C ) . 
 
 
5.4.1 DLU (Digital Logic Unit) 
 
 
 
A unidade lógica de controle DSA-DLU é um módulo que consiste em: 
- DCH-DSA (Digital Chassis): cesta, incluindo back-avião, para o alojamento dos cartões. 
- Fonte de Alimentação Digital DSA-DPS (Digital Power Supply) 
- DSA-CPU: CPU para controlar o carro. O cartão tem um endereço IP para endereçamento de rede do 
DLU. O endereço pode ser alterado para expansão. 
- Placa eixo DSA DSP-2AX. Cada guia controla dois eixos. A versão básica são 3 DSA-DSP cartões 
para a gestão simultânea de 6 eixos 
- 2 slots vazios para permitir a expansão de eixos adicionais 4. 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.4.2 PRU (Power Unit) e OPU (Optional Power Unit) 
 
 
 
O estágio de potência é dividido em duas seções: 
 
- A secção Main PRU, que contém seis módulos de potência para o controle dos eixos (A), o MPS de 
alimentação de carga, a resistência da recuperação e do banco de capacitores de 
 
- Secção de OPU de expansão: habitação para a instalação dos 7 ° / 8 ° eixo (B). 
 
A instalação dos 9 ° / 10 ° eixo só é possível através da adição de uma marcenaria no telhado da unidade de 
controlo.A conexão com o robô é construído por eixo e base de unidades disponíveis Controle, no conector 
X60. 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.5 FIA3 (Field Interface Adapter Rel. 3) 
 
 
 
FIA3 é uma forma de interface bidireccional que coleta e distribui todos os sinais presentes na 
Unidade (sinais de estado do controle para o controle, sinalização de segurança, sinais de e para a 
aplicação, etc.) 
Ele também contém proteções interligadas fontes de alimentação 24 Vdc. 
As principais conexões do circuito auxiliar da unidade de controlo são feitas no FIA3 placa de circuito 
impresso. 
 
A bordo conectores também estão disponíveis para expandir a funcionalidade da Unidade de controle. 
O FIA3 bordo são todas as proteções para sobrecarga e curto-circuito dos vários circuitos fornecidos 
a 24 Vdc, com a excepção do fieldbus 24V. 
A proteção é realizada com fusíveis rearmáveis (PTC) que não necessitam de substituição após a 
intervenção.O cartão FIA3 está instalado no quadro de comando, painel do lado esquerdo. Consulte o 
diagrama no alto 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.6 ESM (Electronic Safety Module) 
 
 
 
O conselho gerencia os sinais de segurança do ESM em entrada e saída C4G : parada de emergência ( 
internos botões e contatos de line) , portões de segurança , parada geral, a seleção modos de operação , 
dispositivo que permita e contatores de potência . 
 
Sinalização de segurança são geridos diretamente pela placa através de dois processadores que se 
autocontrolam . O diálogo com o CPU SMP + é garantido com o protocolo apropriado túnel através da rede 
CAN-Bus . 
 
A entrada dos sinais / saída a partir de e dirigido no sentido do gabinete e da linha são conectados através de 
opto- isoladores e relés. 
 
O cartão ESM é compatível com categoria 3 EN ISO 13849-1 . A mesma categoria mantida no circuito interno 
da Unidade de Controle , a categoria de parada de emergência (de acordo com a norma EN60204-1 ) é 
definido como 0 no modo de programação 1, e de um modo automático . O calendário do circuito de parada 
pode ser modificado utilizando os interruptores rotativos em cartão . 
 
O ESM placa está instalada dentro do gabinete, o painel do lado esquerdo . Veja o diagrama no canto superior 
esquerdo . 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.7 CDP (Cabinet Distribution Panel) 
 
 
 
 
 
O painel de distribuição contém todos os conectores e cabos de ligação de e para a Unidade de Controle. 
 
O CDP está instalada na parte inferior do invólucro, protegida por uma porta de acesso removível. Consulte 
o diagrama à em cima 
 
 O painel inclui os seguintes conectores principais: 
 
- X10 (sinais) e X60 (poder) para a conexão com o robô. 
- X30 para a ligação com a linha. 
- X90 para a passagem de cabos para o exterior. O conector do cabo é de 4 buracos. 
- X124 para a conexão com o terminal programação (eles estão no cabo da versão). 
 
Podem estar presentes outros conectores que dependem as opções instaladas: 
- De X31 a X34 para a conexão com as aplicações. 
- X93 para a entrada de fieldbus (conector de saída). 
 
Também estão disponíveis para a instalação de plugs removíveis conectores e / ou cabos. 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.8 Sistema de resfriamento 
 
 
 
A Unidade de Controle é equipado com um sistema padrão composto por um ventilador de refrigeração 
inserido posteriormente na base do gabinete. 
 
A posição dos componentes internos, o ventilador e o canal de trânsito Air fez no armário permitir um 
adequado arrefecimento da unidades e todo o gabinete na versão base. Esta condição é garantida no caso 
de instalação num ambiente com temperatura de 5 ° C a 45 ° C (41 ° F a 113 ° F). 
 
Em configurações com uma capacidade instalada superior a 9 kVA ou Robot e aplicações específicas que 
necessitam de uma melhor dissipação de calor é deve instalar o ventilador C4G - SFK (opcional).Este 
ventilador está já presente em alguns modelos de C4G . 
 
Os fãs são alimentados em 24 Vcc gerado a partir da APS .A posição dos fãs e do ar canal de trânsito têm 
um grau de proteção IP 2x . A grau de proteção das restantes partes do invólucro está PI 54 . são Fãs 
disponível IP 44 (opcional). 
 
Se necessário, o ambiente de instalação , você pode instalar um sistema de refrigeração com trocador de 
calor ou ar condicionado (opcional). Os modelos C4G RCCxP Unidade de Controle são equipados com 
trocador de calor padrão 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
5.9 Terminal de Programação 
 
 
 
O terminal de programação é a principal interface de operação da Unidade de Controle. E 'usado para o 
tratamento, programação e aprender as posições e integra funcionalidade, visualização, dição e inclui 
dispositivos de segurança (dispositivos e botão que permite emergência). 
 
 E 'é constituído essencialmente por: 
- Display a cores 
-Teclado incluindo teclas de função, dedicada a robô movimento 
- Botões para ligar e desligar dos motores, botões Ativar e parar 
-Porta USB ara backup de disco discos On Key (opcional). 
 
 A seguir estão as possíveis soluções: 
 
- Terminal de Programação C4G-TP4i - O terminal programação C4G-TP4i é equipado com cabo para 
ligar Unidade de Controle. Com uma nova Unidade de Controlo sempre correspondem a estação completa, 
disponível com cabo conexão de diferentes comprimentos. É ainda possível ' em seguida, substituir o 
terminal com uma versão equipado com um comprimento diferente de cabo. 
 
A solução de programação terminal com cabo requer a presença contínua do terminal com a Unidade de 
Controle, caso contrário, a incapacidade para inicializar o sistema. 
 
- Terminal de Programação C4G-wired Witp - O terminal de programação C4G-witp está conectado com 
um cabo para conectar a Unidade de Controle. Com uma nova Unidade de Controlo sempre coincidir com a 
estação completa, disponível com cabo de diferentes comprimentos de ligação. Ele ainda 'possível substituir 
em seguida, o terminal com uma versão com diferentes comprimentos de cabo. 
 
A solução de programação terminal com cabo requer a presença contínua do terminal com a Unidade de 
Controle, caso contrário, a incapacidade para inicializar o sistema 
 
 
 
 
 
 
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Propriedadeda Comau - Duplicação proibida 
 
 
6 Principais Características da programação Terminal 
 
 
As seções a seguir fornecem informações sobre como utilizar a programação de mão, tanto para o (cabo TP4i 
ligado à Unidade de C4G Control) que, para o modelo Witp (cabo que está ligado sem fio). 
 
6.1 Teclas 
 
O teclado do Teach Pendant é organizado da seguinte forma: 
 
Botões azuis - Eles estão divididos em: 
 - As teclas de função 
As teclas de função são usados para ativar as teclas correspondentes , pertencentes a vários menus. 
• Os botões de menu à esquerda (L1.. L6) 
• botões de menu do botão direito (R1.. R6) 
• botões de menu Central (F1.. F6) 
 
- Chaves para uso geral 
• SHIFT - sempre em combinação com outra tecla, a sua utilização alterações, dependendo do meio 
ambiente e para a função da tecla que está associada 
• MORE - quando as teclas de função do menu à esquerda e / ou direita do menu São mais de 6, a tecla 
permite percorrer todos mais associados 
 
- Teclas de navegação genérica 
• Teclado Page Up e Page Down - move o cursor respectivamente no início e no final da tela, dependendo 
do contexto em que são usados. 
• As teclas de cursor (seta para cima, seta para baixo, seta para a direita, seta para a esquerda): 
permitem mover dentro dos campos da tela. 
• Tecla ESC: voltar atrás e cancelar a ação atual 
• Tecla Enter: Confirma a ação atual 
• Teclas Shift (esquerdo e direito) pode ser usado em combinação com outras teclas de navegação 
 
 
 
Botões pretos - Essas teclas são dedicados ao movimento do robô. 
- Chave relacionados com o movimento, comuns aos dois modelos são: 
• Botão BACK - faz com que ele volte para a posição inicial do atual movimento durante o processo de 
verificação passo-a-passo em um programa. 
 
• Botão COORD - selecionar o sistema de referência: 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
JOINT - Modo de acoplamentos. As teclas são associadas com cada um dos eixos do braço selecionada, 
os eixos auxiliares, se presentes, seguidos pelos do braço. O Pressionar uma das teclas faz com que o 
movimento do eixo correspondente no sentido positivo ou negativo de acordo com as direções das placas 
a sull arm. 
 
 BASE - método de deslocamento linear de acordo com a tríade referência x, y, z da mundo (o workshop 
referência tríade). As três primeiras teclas de permitir o movimento tipo linear na direção dos três eixos do 
mundo o sistema de referência; i próximos três botões de permitir a rotação da ferramenta em torno do 
mesmo eixo inalterado mantem a posição do TCP. Lembre-se que o mundo não é tríade definida 
diretamente a partir de qualquer variável de sistema, porque é a base do robô é representado em relação 
ao mundo através da variável $ BASE. 
 
TOOL - método de deslocamento linear de acordo com a tríade referência x, y, z ferramenta (TCP ou 
retroescavadeira). As três primeiras teclas permitem deslocamentos do tipo linear na direção dos três eixos 
do sistema de referência da ferramenta (definido pela TOOL variável $) nos próximos três botões de 
permitir a rotação da ferramenta em torno para os mesmos eixos inalterado mantem a posição do TCP 
(ponto de trabalho a ferramenta). TP4i Witp 
 
UFRAME - Modo de deslocamento linear de acordo com a tríade referência x, y, z do utilizador (por 
exemplo, o tripleto que descreve a peça de trabalho). O três primeiras teclas permitir o movimento numa 
direção linear dos três eixos do utilizador do sistema de referência (definido pela variável $ UFRAME); i 
próximos três botões de permitir a rotação da ferramenta em torno do mesmo eixo inalterado manter a 
posição do TCP. WR-BASE-TOOL WR, WR-UFRAME: se pressionada junto com a tecla SHIFT, a chave 
COORD permite alternar entre os modos de movimento Cartesiano (BASE, TOOL, USER) e de pulso JNT 
(X, Y, Z eixos e juntas 4,5,6). Para mais informações, consulte o Capítulo ROBÔ EM MOVIMENTO. 
 
• teclas +% e -% são usados para alterar a velocidade. Combinado com a tecla Shift, nos permitem 
obter os seguintes valores: 
Shift -% -> 25% 
SHIFT +% -> 100% 
• teclas de JOG - teclas são usadas para o movimento dos eixos do robô. As teclas 
AUX são configuráveis para os eixos 7, 8, 9, 10, dois de cada vez. 
 
 - JPAD - O grupo JPAD permite que o jog se mova em relação à posição do usuário. Mais precisamente: 
 
• as duas teclas do cursor à esquerda referem-se a movimentos ao longo do eixo Z, ou seja, desloca 
para cima e para baixo 
• as quatro teclas à direita, referem-se respectivamente aos movimentos ao longo do eixo X (seta para 
cima e seta para baixo) e ao longo do eixo Y (seta para a esquerda e seta para a direita). Os 
movimentos ao longo do eixo X são deslocamentos para frente e para trás em relação ao utilizador ; 
movimentos ao longo do eixo Y estão se movendo para a esquerda e direita, de novo em relação ao 
utilizador. A localização do usuário é configurável na página de sub-Motion Avançado. 
 
- Teclas relacionadas ao movimento, específicos para cada modelo: 
• (Witp) Botão AUX - pressionando este incremento chave (em um círculo) o índice de AUX-A, a tecla que 
move o eixo auxiliar A. Ao pressioná-la juntamente com a tecla SHIFT (ou seja, SHIFT + AUX) a pressão do 
movimento aumenta (em um círculo) índice AUX-B, a chave que move o eixo auxiliar B. Os valores de AUX 
e AUX-A-B são exibidas na página do Movimento, sub Coop. A semelhante informação é exibida na linha de 
status no campo da Arm (quarto campo). 
 
Witp 
• (Witp) ARM - chave é correspondente ao Menu tecla Braço Direito TP4i (ver ARM (R1)). Em sistemas 
Multiarm, permite a gestão do índice o braço e o braço principal sincronizado, resultando no estado da linha 
de exibição, assim como você também pode fazer entrar no Movimento de Página, subpágina geral, e 
alterar a operação Arm. é como se segue: Em DRIVE-OFF - ARM aumenta a pressão em uma forma 
circular o principal índice da ARM, sem nunca alterar a quantidade de Braço na linha de status (se existe 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
apenas um braço, uma permanece: se há dois braços, eles permanecem dois). O novo valor é o primeiro 
índice de Braço válido após um aumento. A pressão SHIFT + aumenta braço em uma forma circular o índice 
da ARM sincronizados. E 'a única combinação de teclas que podem alterar o montante do Braço A linha de 
status. Ele sempre passa dois de braço dado, quando há apenas uma linha de estado. Voltamos a um 
quando o índice do segundo braço do braço torna igual ao primeiro braço. Em DRIVE-ON - ARM Pressing 
tem dois efeitos: - Se a unidade-ON foi o caso com apenas um braço selecionado ($ TP_SYNC_ARM [2] = 
0), incrementa o índice do ARM, como em DRIVE-OFF; - Se a unidade-ON foi o caso com 2 Braço 
selecionado, inverte a seleção de Braço, que será movido pelas teclas jog. Por exemplo, se você tem 3 
Braço e Braço da situação atual é a seguinte: 2é apagada até que a remoção da causa própria. $ - START (verde) - em PROGR estado permite a 
execução do movimento (de ambiente de edição / debug ou Executar comando) todo o tempo em que é 
pressionado. No estado LOCAL começa programas de movimento que são o estado READY, ou seja, 
esperando por esta chave. HOLD (amarelo) - pressionar este botão interrompe todos os programas e 
holdable movimento para todos Arm. A maior pressão, o estado HOLD removido 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
6.1.2 Teclado alfanumérico 
 
 
 
 O teclado alfanumérico funciona de forma semelhante a um do padrão mais popular para telefones 
celulares. Em particular: 
- O botão no canto inferior direito (o da direita do '0 'key) é usado para definir o modo de usar o próprio 
teclado. Cada vez que você pressionar este botão, o modo de mudanças na sequência, entre 
• alfabeto maipusculo ('abc') 
• alfabeto minúsculo ('ABC') 
• Numérico ('123 ') 
• fixa numérico (* '123 '); informação contextual é: se o contexto assim o exigir, oteclado alfanumérico está 
definido para o modo numérico e você não pode mudar para outros modos. 
TP4i Witp 
- O modo atual é exibido na linha de status. 
- Os caracteres especiais são ativados pressionando a tecla '1 ', os caracteres especiais que só são 
diretamente especificadas como são o símbolo' - botão '(na parte inferior esquerda) e com o símbolo '.' 
botão (canto inferior direito). Quando você está no 'alfabeto maiúsculo' ou 'alfabeto minúsculo ", pressionar a 
tecla '1' for ativado, um virtuais teclado que permite uma fácil inserção de caracteres e símbolos. 
Utilização de caracteres especiais do teclado virtual Para escolher o símbolo que você deseja 
inserir, mova-o dentro do único grupo, usando as teclas do cursor, e confirme a sua escolha pressionando 
ENTER. Para inserir o "espaço" do personagem, é suficiente para selecionar em qualquer uma das teclas 
vazias (ie não correspondendo a qualquer símbolo): na última janela 1 e 6, a última 4, respectivamente, na 
janela 2 e na Janela 3. Existem três grupos de personagens: 
 
- Caracteres especiais (Janela 1) 
 
- Números do alfabeto maiúsculas (Janela 2) 
 
- Os números do alfabeto em minúsculas (Janela 3) 
Janela 1 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
Janela 2 
 
 
 
Janela 3 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
6.2 A porta USB 
Na parte superior do Terminal de programação tem uma porta USB: as figuras em baixo mostram o local 
com tampa e sem tampa. É recomendável que você use a porta USB para conectar um tipo de dispositivo 
de armazenamento tipo disco-chave. 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
7 Informações gerais sobre a interface 
 do usuário de programação 
 
 
Display Terminal que vem com o Terminal de programação são uma exibição gráfica da cor TFT de 6.4 "; 
resolução 640 x 480 pixels. Após um período de não-utilização de alguns minutos desliga-se o display. 
para reiniciar simplesmente pressione qualquer tecla. A exibição da Interface do usuário pode ser dividida 
nas seguintes áreas: – – linha de status da mensagem linha – o Menu à esquerda (Menu do esquerda) - 
Menu do direita (Menu direito) – Main Menu (Menu inferior) – páginas de usuário. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
8 Linha de Status 
 
 
 
 A linha de status fornece informações sobre o estado do sistema; em uma única linha, existem 7 campos 
alfanuméricos têm os seguintes significados: 
 
 – O primeiro campo indica o status do sistema: Auto-T (opcional), Progr, Local e remoto. 
 
 – O segundo campo fornece informações adicionais sobre o estado do sistema, o movimento e Holdable. 
• Com a seletora de status Autolocais remotos e T2 posições de automático (opcionais), assume os 
seguintes significados: 
 * * * *-indica que não holdable está executando 
 RUN-indica que há pelo menos um holdable 
• correndo com a seletora na posição T1, ou seja, a posição de programação, assume os seguintes 
significados: * * * *-indica que o movimento não tem ido 
JOGFORW, BACK-indica que um contínuo movimento manual, para a frente, para trás, respectivamente 
• O alarme segurar significado e é independente do estado do seletor: 
HOLD-indica que o segure o botão é pressionado e em seguida desliga executando programas holdable e 
todo movimento do braço; aparece em um fundo amarelo. 
 ALARME-indica que o sistema está em alarme (NB: os avisos não altera o status do sistema) e é exibido 
em um fundo vermelho 
 
– O Terceiro campo indica o valor atual da porcentagem de substituição; Se este campo contém o caractere 
'I' (por exemplo, ' 80% '), significa que é modo de movimento incremental. 
 
- O Quarto campo exibe o número do braço. No caso do sistema Multiarm, com movimento sincronizado 
habilitado, este campo contém o número do braço principal e, em seguida, o de SyncArm; es.: 1 A:2desaparecerá apenas quando for reiniciado. A partir da página de alarme , utilize o " seta para 
baixo " para selecionar a mensagem e pressione Confirmar ( F1) no menu Central. 
 
- Amarelo: Este tipo de mensagem é PROC 
 
- Gray: a escrita é preto. Este tipo de mensagem é travado e, portanto, requer um consenso explicitamente 
pelo usuário. Para fazer isso, a partir da página de alarme , subpage travado , chave usar " seta para baixo " 
para selecionar a mensagem , se necessário, remover a causa do alarme e , em seguida, confirmar (F1) . 
 
- Vermelho: Este tipo de mensagem é ERROR / FATAL . O estado do sistema é ALARME 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
10 Menu do botão esquerda (Left Menu) 
 
 
 
 
É um conjunto de teclas de função que permite o acesso às páginas de interface (figuras à esquerda mostram 
os ícones a tecla padrão). As teclas correspondentes são indicadas com os nomes .. L6 L1, em sequência. 
Critério geral de usar o menu à esquerda: 
- Se o usuário correspondente página ainda não está ativo, pressionando o botão é imediatamente exibido; 
- Se o usuário correspondente página já está ativo, ele será fechado para pressionar o botão, e o display 
mostra a Home page. A tecla que corresponde à página ativa é realçada com um fundo azul. Se nenhuma tecla 
é destaque, a página atualmente exibida é a home page. Se o fundo da tecla de função é amarelo, isso 
significa que ele está a ser executado o comando associado com ele. Ele permanece amarelo até que tenha 
completado a execução 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Para ver todas as teclas de função disponíveis no menu à esquerda ou para a direita devem ser 
utilizados: 
 
- SHIFT + Mais (da esquerda para a direita ou direita para esquerda), para exibir a tecla ANTERIOR 
 
- MAIS (da esquerda para a direita ou esquerda para a direita) para ver a tecla NEXT. 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
11 Menu do botão direito (Right Menu) 
 
 
 
 
Este menu é dedicado aos comandos tecnológicos, tais como abertura ou fechamento de grampos e as 
configurações dos parâmetros de soldagem de hardware. Os botões correspondentes são chamados R1 .. R6 , 
que correspondem às teclas de U1 .. U4 que são teclas programáveis pelo utilizador , mais outras duas teclas 
que dependem do estado do sistema : 
- Quando o sistema está em chave local ou remoto, o R5 é sempre dedicado power on / off de Drives , como 
segue: 
• Local - R5 botão permite que você dê comandos e unidade em OFF rígido ( alternância tipo de botão ) , a 
tecla de função correspondente é exibido com um fundo verde se as unidades estão com fundo cinza no caso 
oposto. 
• Remoto - R5 é dedicado a expulsar de comando ( o comando vem da MOVIMENTAÇÃO EM PLC) , o campo 
da tecla correspondente é para o cinza e verde para OFF MOVIMENTAÇÃO ON. 
• Progr - R5 e R6 são dedicados às teclas T1 e T2 ( que ferramentas de controle 1 e 2 , para alternar entre 
open ( aberto) e fechada ( CLOSE) . 
• Auto -T ( opcional) - R5 e R6 não estão associados a qualquer função Pressionando um botão ativa a 
execução do comando correspondente e exibe o status ( se a tecla de função é realçado , o comando relevante 
é ativo, ao contrário, o comando correspondente não está ativo. ) Se o fundo da tecla é amarelo , isso significa 
que está em curso de execução do comando associado com ele . Ele permanece amarelo até ter completado a 
execução. Se o sistema é Multiarm e o Ensina é o TP4i , uma das configurações possíveis do Menu direito é 
mostrada na coluna Multiarm oposto. Este botão permite que você altere armar o atual. 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
12 Menu central (Bottom Menu) 
 
 
Fig. 1 -Exemplo-Central Home página Menu 
 
 
 
Este menu é um conjunto de seis botões, chamado F1 .. F6, contextual para o objeto selecionado (página de 
status e atual, o campo selecionada, etc.). As funções mostradas em que correspondem a possíveis ações 
sobre o objeto selecionado. Normalmente o premir de um botão F1 .. F6 causar diretamente a ativação da 
função associada. Se o fundo da tecla é amarelo, significa que ele está a ser executado o comando associado 
com ele. Resta amarelo até que concluiu a execução. No entanto , existem algumas teclas de função está 
associada com um sub -menu pull-down pull- up: . Isso é indicado por um pequeno triângulo no canto superior 
direito da tecla . E ' , por exemplo, o caso da tecla da escolha da linguagem, F1 na página inicial. Consulte a 
próxima figura. All ' do menu de sub- suspenso , o primeiro item é sempre pré-selecionados. Para fazer a 
escolha de um elemento pode funcionar da seguinte forma : 
- Teclado alfanumérico , pressionando o número associado com o item que você quer, ou - Deslocar-se no sub- 
menu usando as teclas do cursor e confirme sua escolha pressionando ENTER. 
É também possível que ' uma tecla de função corresponde a uma função que fornece para as configurações 
opcionais : 
os elementos desse tipo são identificados por um pequeno ícone que representa um relógio no canto superior 
direito da tecla de função (por exemplo, o botão Login ( F2) na página inicial ) . Uma pequena pressão do botão 
associado com um destes comandos , porque a execução da função de acordo com um padrão, uma pressão 
durante um longo tempo, provoca a abertura de um sub- menu para a escolha de opção. O encerramento 
ocorre à qualquer momento, quer porque foi confirmada uma escolha (premindo ENTER ) , ou usando a tecla 
ESC 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
13 Páginas Usuários 
 
 
 
 
São as páginas da interface do usuário no Teach. A página ativa tem uma moldura de cor azul sutil que 
conecta graficamente ao seu nome exibido no canto superior direito , a tecla correspondente no menu do lado 
esquerdo , é destacada com um fundo azul. Veja exemplo na figura em cima (motion ambiente - Movimento 
página) 
Para permitir que uma página do usuário que você precisa pressionar a tecla correspondente do menu à 
esquerda ( menu à esquerda) . 
ada página é destinada a funções muito específicas , para um ambiente precisa ( Motion de Meio Ambiente 
por exemplo , Meio Ambiente I / O , etc) Páginas usuário fornecido são os seguintes: 
- Home Page - Quando não há nenhum usuário ativo da página, o Ensina mostra uma tela padrão que é 
chamado de Página . Ele não está associado com qualquer botão do lado esquerdo do menu, mas se torna 
visível quando a página do usuário está fechada. 
- Motion Páge - esta página gerencia as informações relacionadas com o ambiente do movimento do robô e 
permite ao usuário consultar e modificá-los. 
- Alarme Páge - Esta página permite ao usuário gerenciar informações relativas aos alarmes / falhas ocorridas 
no sistema. 
- Prog Páge - O objetivo desta página Usuário é a gestão dos programas. 
- IDE Páge - O IDE ( Integrated Development Environment) deve ser usado para desenvolver programas de 
movimento ( programas com atributo Holdable e EZ ) . No IDE a prestação de posições de aprendizagem é 
integrada. 
- I / O Page - Esta página permite ao usuário gerenciar o I / O disponíveis na C4G controle. 
- Appl Página - Esta página é a aplicação de interface instalado no controlador . 
- FILE páge - A página Gerenciador de Arquivos do usuário (Arquivos ) permite realizar todas as operações 
envolvendo arquivos: copiar, excluir , criar e excluir pastas , etc . 
- Data Page - Programação A página do usuário Terminal de Dados permite a consulta e modificação de todas 
as tabelas de dados contidos na Unidade de C4G controlo. 
- Setup Páge - A página de configuração permite que você leia e modificar as configurações do sistema. 
- Serviço Page - esta página representa o ponto de partida para a realização do serviço. 
- TP- INT Páge - Esta página na Ensine emula a interface do usuário do terminal de WinC4G 
 
 
 
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Propriedade daComau - Duplicação proibida 
 
14 Procedimento para ligar 
 e desligar o Sistema 
 
 
– Procedimento para ligar 
 
– Procedimento para desligar 
 
14.1 Procedimento para ligar 
 
a. Feche a porta (ou portas) do gabinete do controlador de robô. 
b. Verificar que estão ligados: 
– cabo de alimentação 
– os cabos de 10 X e X 60 em direção do robô 
– o cabo X 30 de valores mobiliários. 
c. Inserir a fonte de alimentação, rodando o interruptor para a posição ON 
d. Se o Terminal está programando o wireless WiTP, devem ser efetuadas as seguintes etapas: 
d. 1 Ligue o Terminal de programação legislativo (se estiver desligado)-vd. Chaves para o Wireless WiTP, 
d. 2 Coloque o WiTP docking Station (se já não for) e esperem que as informações de"par", 
d. 3 Siga estes passos para par (emparelhamento) com a unidade de controle. 
e. se a execução dos movimentos do robô, ativar as unidades e pressione o botão iniciar 
 
14.2 Procedimento desligamento 
 
O procedimento completo é como se segue: 
A. colocar o sistema na unidade OFF 
B . lançar o Shutdown Software comando ( TP ou a partir de um PC ou programa PDL2 ) 
B.1 Se o cabo TP está ligado : 
B.1.1 após cerca de 5 segundos, o display da programação de mão é limpo . Espere pelo menos 10 segundos 
B.1.2 mover o interruptor para a posição OFF. Fim do procedimento . 
B.2 Se o TP é sem fio : 
B.2.1 lugar a WiTP na docking station 
B.2.2 pressione o emparelhamento / Desemparelhamento . Você pode enviar uma das seguintes situações: 
B.2.2.1 tudo correr bem - o sistema transforma o WiTP , e o usuário pode, então, agir sobre o interruptor 
principal para desligar a unidade de controle C4G ; 
B.2.2.2 o sistema detecta anomalias antes do botão / Desemparelhamento emparelhamento foi pressionado - o 
C4G Unidade de Controle não se prepara para o desligamento e não WiTP está desligado. O comando 
shutdown é cancelada e o usuário é avisado por exibir uma mensagem apropriada. A situação é a mesma que 
você tinha antes do pedido de desligamento ; 
B.2.2.3 o sistema detecta anomalias após pressionar o emparelhamento / Desemparelhamento - Unidade de 
Controle C4G off está suspenso , mas o WiTP está dissociado e fora . É ainda uma situação consistente. O 
usuário pode agir sobre o interruptor principal para desligar a unidade de controle C4G . 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
15 Controle de acesso ( login / logout ) 
 
Para acessar a Unidade de Controle theC4G , independentemente do dispositivo a partir do qual você quer se 
comunicar com o controlador (ou a ensinar WinC4G programa a partir de um PC) , você deve executar um 
login caso contrário, os únicos controles disponíveis são exibidos .Para terminar o seu acesso à unidade de 
controle , evitando assim o pessoal não autorizado pode acessá-lo , você deve fazer um logout . 
 
15.1 Login 
Você sempre deve especificar um nome de usuário e senha , que deve ser reconhecido pelo controlador 
que você deseja a interface , eles devem ser 
previamente definidos e salvos no banco de dados do próprio controlador. 
Existem cinco tipos de usuários definidos e reconhecidos pela Unidade de Controle: 
- Administrador - Este usuário cuja função é apenas para entrar e / ou excluir usuários no arquivo de 
banco de dados ( UDB ). Acesso ao sistema, em seguida, 
muitos outros comandos não são ativados pelo Administrador. 
- Programador - O programador usuário estiver ativada, principalmente , para realizar as operações 
relacionadas com o desenvolvimento , verificação e ajuste 
programas. 
- Manutenção - O tipo de usuário que você deseja identificar é o integrador . Este valor tem o potencial 
mais do que o programador. 
- Serviço - Representa o apoio técnico e é um usuário autorizado a realizar as tarefas associadas com a 
atualização de sistemas , ou seja, usar comandos envolvidos no carregamento de software e a calibragem 
da máquina. 
- Tecnologia - A tecnologia permite ao usuário acessar certas funções do aplicativo instalado, próprio 
aplicativo típico. Por favor, consulte o manual de aplicação específica para mais detalhes. 
A Unidade de Controle C4G é entregue para o cliente com os seguintes usuários padrão: 
 
- Programador do usuário - Usuário: Senha pu : pu 
- Manutenção do usuário - Usuário: mu Senha: mu 
- Administrador do usuário - Usuário: admin Senha : admin 
O login pode ser realizado por TP (página inicial) ou de comando do PC (SetLogin de WinC4G). 
 
15.2 Logout 
se você estiver trabalhando no TP, fazer uma imprensa longa a tecla Login (F2) da Home Page. Se você 
trabalha através de WinC4G, botão de logout ou use o comando SetLogin/L no menu de comando. 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
16 Executar operações que exigem 
 o movimento do robô 
 
 
Quando o seletor é definido como a posição T1 (ou T2-opcionais de desempenho), programas podem ser 
desenvolvidos usando o ambiente de editor e pontos podem ser aprendidos de Terminal de programação, 
movendo o robô manualmente com as teclas de seta; programas podem ser desenvolvidos usando as 
ferramentas de depuração oferecidas pelo sistema. Na programação, executar uma instrução de movimento 
requer pressão, pelo operador, no botão START e ativar o dispositivo colocado no Terminal. 
 
Quando o seletor é definido como T1, ou T2 ou AUTO, o sistema está sob o controle do operador. Quando o 
seletor está na posição remota, o sistema é controlado pelos comandos do controle remoto (por exemplo, 
PLC). 
Antes que ele possa ser executado de qualquer operação que exija movimento, você precisa executar a 
ignição das unidades: 
– Se o seletor estiver na posição T1 ou T2, a ignição das unidades está segurando na posição intermediária 
permitindo dispositivo (ativar) programação Terminal; para desativar os drives e ativar os freios em todos os 
eixos controlados pela unidade de controle, simplesmente libere o dispositivo permitindo (dispositivo 
permitindo) do Terminal. 
 – Se o interruptor está na AUTO posição, a ignição das unidades pressionando a tecla de função direita Menu 
R5 (que neste caso significa "DRIVE ON") programação Terminal; para desativar os drives e ativar os freios em 
todos os eixos controlados pela unidade de controle, você deve pressionar as mesmo Menu softkeys R5 (que 
neste caso significa conduzir da Remote). 
– Se o interruptor do status estiver na posição REMOTE, o ligar e desligar das unidades são controlados 
remotamente. 
 
 
 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
17 Calibração e Turn-set 
 
 
- Terminologia utilizada 
- Conceitos básicos 
- Procedimentos 
17.1 Terminologia usado 
 
- Transdutor : 
são suportados, dois tipos de transdutores: codificadores e resolvedores. 
 
- Velocidade do trasdutor : 
Durante o movimento do robô, o transdutor pode realizar mais voltas, o número de voltas é inicializado 
através da operação de calibração ou de curva-conjunto. 
 
- AÇÃO DE EIXO: 
 a quota de um eixo que contém todas as informações necessárias para determinar a posição exata de um 
eixo no espaço; 
 
- RECONSTRUÇÃO DA TAXA: 
 Quando a Unidade de Controle é ligado, o software do sistema prevê, entre outros inicialização, reconstruir 
a participação dos eixos do robô. 
 
- Posição de Calibração : 
É uma posição pré-determinada e verificado o uso de ferramentas apropriadas (comparadores, apoios, 
equipamentos calibração). A posição de calibração é uma posição de referência no espaço de trabalho do 
robô que é usado para inicializar a participação de cada eixo. 
 
- Constante de calibração: 
 A constante de calibração é a diferença entre os dados lidos pelo transdutor e da posição teórica de que a 
mesma do transdutor deve assumir em que a posição particular do eixo do robô. Na verdade, uma vez que o 
posicionamento do transdutor em relação ao acoplamento o robô é aleatório (pois depende de como 
aconteceu a montagem do próprio transdutor), é necessário corrigir a posiçãoreal do transdutor em função 
de um pedido de posicionamento teórico do robô eixo. 
 
 - Calibração ASCII: 
O arquivo de calibração UD: \ SYS \ _CAL PDL (onde 
$ BOARD_DATA [1]. Sys_id indica o identificador do sistema, tais como NH4_001) é um arquivo ASCII com 
a sintaxe de um arquivo no qual PDL2 As constantes de calibração são armazenados ($ CAL_DATA [n]) e 
outros dados típicos do robô. 
 
- NVRAM: é a memória usada para armazenar informações associadas com as características do robô para 
a unidade de controle, as constantes de calibração e comprimento dos eixos. Trata-se a partição do 
separador SMP+, dedicado ao processo de movimento 
 
17.2 Conceitos básica 
 
17.2.1 Calibração 
A finalidade do processo de calibração é estabelecer a posição dos eixos de um robô, relacionando-a 
com um robô ideal. Isto permite ao inicializar o robô eixos e fazer variáveis posicionais universais 
utilizados em programas de robô. Durante o processo de calibragem, quando o eixo se encontra na 
posição pretendida de calibração são armazenados dois valores: 
- O desvio dentro de uma volta do transdutor entre o valor real e a posição teórica do eixo, 
- O número de voltas do transdutor. As marcas em cada eixo permitem que você execute operações no 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
futuro turn-set de um robô já instalado. A recuperação da calibração (realizada pela Comau), se 
necessário, deve ser feita no momento da operação inicial do robô. 
 
17.2.1.1 Sistema de Calibração 
Para inicializar o robô eixos, a posição de calibração do sistema (a posição de calibração padrão Comau 
& Robotics Montagem Final - $ CAL_SYS). Para determinar a posição correta calibragem deve ser 
utilizado ferramentas específicas (comparadores, mídia, etc.) adaptados para determinar, com a precisão 
exigida a posição de cada eixo. 
 
 
17.2.1.2 Calibração Usuário 
Calibração do usuário permite que você defina uma nova posição de calibração diferente da do sistema. 
Este tipo de calibração (chamado vulgarmente calibração dimensões exteriores) pode ser utilizado no 
caso em que a posição do sistema é difícil de alcançar, uma vez que o robô É inserido na aplicação final, 
e, portanto, é necessário definir uma posição de calibragem diferente para a referida posição de 
calibração do utilizador $ (CAL_USER). Usuário será responsável por construir as ferramentas usadas 
para verificar o correto posicionamento do robô em qualquer usuário calibração, em particular no que 
respeita à disposição dos entalhes de referência 
 
17.2.3 Posição de calibração 
Um exemplo de posição de calibração de robô inteligente seis, alinhamento/definida de todos os eixos, é 
mostrado na figura em b 
 
 
1. eixo de calibração 1 índice 
2. indicador de calibração do eixo 2 
3. indicador de calibração 3 eixo 
4. indicador de calibração 4 eixo 
5. indicador de calibração do eixo 5 
6. indicador de calibração 6 eixo na calibração de posição ($CAL _ SYS) 
1 eixo 2 eixo, eixo 3, eixo 4 5 eixo 6 0 ° 0°-90 ° + 90 ° 0 ° 0 ° 
 
17.3 Procedimentos 
- Procedimentos Turn-set 
- Procedimento de calibração . 
 
17.3.1 Procedimento Turn- set 
Este procedimento deve ser seguido no caso em que a Unidade de Controle conhecido constantes de 
calibração , mas perdeu as informações No que diz respeito ao número de voltas do transdutor , por 
exemplo, por causa de um separação elétrica dos motores. 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
 
 
1 . - Calibração de comando 
2 . - Comando para transformar - SET 
POUPANÇA DE constante de calibração 
3. - NVRAM 
4 . - UD : \ SYS file.C4G 
5. - UD : \ arquivo SYS na calibração ASCII 
( $ BOARD_DATA [1] . SYS_ID_CAL.PDL ) 
6. - No papel 
 
a. Traga os eixos do robô nas marcas de hash localização visualmente mais precisas possível : o sistema 
avisa o operador quando o erro 59409 SAX : posição não chegou preciso o suficiente e , em seguida, 
mostrando o erro 59421 : SAX é solicitar uma forma positiva e / ou exibir o erro 59422 : SAX é necessária 
entrada negativa para atingir a posição correta. 
b . Quando o número de braço não é especificado, usando o braço de padrão, enquanto que o número 
de 
eixo deve ser sempre especificado. Para indicar todos os eixos do braço , especifique um 
asterisco ( *) . 
c . Com robôs posicionados corretamente defina o comando CAT ( Configurar Braço Turn- set) . 
Se você trabalha em TP , utilize o sub Calib da página Setup - Arm .A seguir ao comando de CAT , o 
sistema recalcula o número correto de voltas do transdutor de acordo com a posição de calibração ( $ 
CAL_SYS ) . A operação só deve ser feito eixo sobre o qual você perdeu a conta , e se mais eixos estão 
na situação acima é recomendável que você ligue -conjunto de um eixo de cada vez. Em particular, se há 
 
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Propriedade da Comau - Duplicação proibida 
 
eixos com influências posicionamento mecânico é necessário trabalhar em primeiro lugar e , em seguida, 
influenciando o eixo do eixo influenciados (siga os eixos seqüência 4,5,6 ) . 
 
17.3.2 Procedimento de calibração 
Dependendo do grau de precisão desejado, você pode realizar os seguintes procedimentos de calibração 
: 
- Procedimento de calibração usando marcas de referência 
- Processo para a calibração do sistema utilizando ferramentas. 
O comando de Calibração (CAC ) oferece as seguintes opções possíveis : 
- Aprenda (CAC / L) - Aprende a posição atual como o local da calibração do usuário ( $ CAL_USER ) . O 
processo de aprendizagem é realizada em todos os eixos selecionados . 
- NOSAVE (CAC / N) - vai ser tomado para não salvar o arquivo automaticamente C4G de arquivo de 
calibração ASCII. 
 _CAL . PDL e dados de calibração na NVRAM. 
- Usuário ( CAC / U) - Use como uma posição de calibração do usuário ou aprendido anteriormente 
atribuído ( $ CAL_USER ) . 
- Aprenda NOSAVE ( CAC / LN ) - É uma combinação das opções acima Learn (CAC / L) e NOSAVE ( 
CAC / N). 
- User NOSAVE (CAC / D) - É uma combinação do utilizador acima ( CAC / L ) e NOSAVE ( CAC / N). 
 
17.3.2.1 Procedimento de calibração usando marcas de referência 
Calibração por entalhes permite a calibração rápida, mas imprópria com menos precisão que não pode 
restaurar a precisão de requerida pelo movimento específico do robô. A calibração por entalhes consiste 
em trazer os eixos do robô sobre os entalhes de calibragem , de alinhamento com a acuidade visual sem 
usar ferramentas específicas , a execução do eixo de comandos de calibração por eixo, e calibrar todos 
os eixos , como explicado a seguir 
 
17.3.2.2 Processo para a calibração do sistema utilizando ferramentas 
 
A calibração com o equipamento deve ser efectuado após as operações de desmontagem mecânicos 
que alteram a geometria do robô ou Se você precisa realizar um acompanhamento preciso da posição de 
calibração. 
 
Para calibrar o eixo 1-2-3 você deve usar um suporte calibrador especial (ver fig. To direita) aparafusada 
no lugar previsto em cada um dos eixos do autómato : o comparador é utilizado para detectar o ponto de 
mínimo, com referência ao índice fixo subjacente com intaglio "V" : a posição do robô no ponto mínimo é 
a posição de calibração. Para a calibração do suporte da ferramenta de eixos 4-5-6, que é fixado ao 
superfície preparada no antebraço e punho através de uma interface dedicada de apoio ( ver fig. direita) 
A calibração deve ser realizada em seqüência para iniciar eixos progressivos eixos 1 e continuar com a 
eixos 2 , 3, 4 , 5 e 6 , é também necessário ter em conta as influências de posicionamento mecânico dos 
eixos. 
 
- Se você executar a calibração do eixo 4 também deve ser recalibrado eixos 5 e 6. 
- Se você fizer 5 calibração eixo também deve ser recalibrado eixo 6. 
- A calibração de um pulso de um único eixo ( eixo 4, 5 e 6) exige que os outros eixos do pulso não está 
interessado calibração são posicionados sobre os entalhes de calibração. 
 
 
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Propriedade