8 Manuel Utilization et Maintenance ROBOT MA1440 FR

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ROBOTICS
MA1440
YR-MA01440-A00
Manuel d’utilisation et de maintenance
© Copyright 2016
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qu'avec l'autorisation expresse de la société YASKAWA Europe "Robotics Division GmbH".
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mises à jour dans les versions ultérieures.
Sous réserve de modifications techniques.
Créé le : 2016-12
Révision : 09
Numéro document : E1101000166FR09 Auteur : WOE/WIT
Révisions :
Rév. 01 : Révision de l'original HW1481883.0 dans style YEU-R (2013-11)
Rév. 02: Révision du chapitre « Liste de pièces » (2013 / -12)
Rév. 03 : Révision de l'original HW1481883.1 (2014-01)
Rév. 04 : Modification des caractéristiques techniques et désignation de la quantité de 
graisse (2014-06)
Rév. 05 : Révision de l'original HW1481883.2 (2014-08)
Rév. 06 : Mise à jour de l'original HW1481883.3 et ajout du chapitre Mise à zéro (en option) 
(2015-06)
Rév. 07 : Révision de l'original HW1481883.4 und HW1481883.5, Révision avant et verso, 
Révision chapitre « Entretien et inspection » (2015-09)
Rév. 08: Révision du tableau « Câbles intérieurs et guidage d'air comprimé » et « Pièces 
de rechange recommandées » (DX200 Rév. 1.5 01.05.2015)
Rév. 09 : Révision de l'original HW1481883.8
Table des matières
Table des matières
1 Généralités. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Remarques relatives a la securite de fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Termes souvent utilisés. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Groupe cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Utilisation conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Utilisation non conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Informations sur ce manuel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Sécurité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.8 Fabricant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.9 Représentant autorisé. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1 Vérifier le contenu de la livraison . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2 Position plaque signalétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1 Méthode de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.1 Transport avec une grue. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.2 Transport avec un chariot élévateur à fourches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2 Dispositifs de blocage et vis de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.1 Mesures de protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.2 Conditions ambiantes et lieu de mise en place. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.3 Exemple de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5 Câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.1 Mise à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.2 Raccordement de câble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.2.1 Branchement robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.2.2 Branchement commande robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
5.2.3 Branchement terminal de programmation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6 Caractéristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.1 Désignation des pièces et des axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.2 Dimension du socle du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.3 Dimensions et zone de travail définie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
6.4 Zone de travail réglable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.4.1 Composants de la modification de la zone de travail . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.4.2 Remarques concernant le montage de la limitation mécanique. . . . . . . . . . . . . . 34
6.4.3 Adaptation à la limitation d'impulsion des axes S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6.5 Distance et temps de marche par inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.5.1 Catégorie d'arrêt 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.5.2 Catégorie d'arrêt 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7 Charge admissible pour le poignet et labride de poignet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.1 Bride de poignet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.2 Charge maximale de l'axe S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3
Table des matières
7.3 Performance optimale du robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.4 Charge admissible pour le poignet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
7.5 Capacité de charge maximale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
8 Câbles intérieurs et conduites d'air comprimé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
9 Entretien et inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
9.1 Périodes d'inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
9.2 Instructions concernant l’unité de batterie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
9.2.1 Remplacer l'unité batterie . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
9.2.2 Connecteurs du bloc de batteries (avec mise en garde) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
9.3 Consignes de maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
9.4 Rajouter/emplacement de la graisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9.4.1 Graisse des axes principaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9.4.2 Graisse des axes manuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
9.5 Régler la première position 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
9.5.1 Enregistrer tous les axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
9.5.2 Enregistrer les différents axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
9.5.3 Modifier données absolues. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
9.5.4 Effacer données absolues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
9.6 Régler la seconde position 0 (point test). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.6.1 Objectif de la vérification de la position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.6.2 Procédure de paramétrage de la seconde position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.6.3 Procédure après une alarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
9.7 Fonction de mise à zéro (en option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
9.7.1 Schéma de branchement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
9.7.2 Vue d'ensemble et utilisation du dispositif de mise à zéro YasXzero . . . . . . . . . . 77
9.7.3 Effectuer la mise à zéro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
9.7.4 Positions pour capteur de point zéro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
9.7.5 Erreurs et solutions pour mise à zéro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
10 Pièces de rechange recommandées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
11 Liste de pièces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
11.1 Entraînement de l'axe S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
11.2 Entraînement de l'axe L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
11.3 Entraînement de l'axe U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
11.4 Entraînement de l'axe R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
11.5 Poignet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
11.6 Unité de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4
Généralités
1 Généralités
1.1 Remarques relatives a la securite de fonctionnement
DANGER!
Désigne un danger immédiat à haut risque, pouvant entraîner la mort ou des blessures
graves s'il n'est pas évité.
ATTENTION!
Désigne une situation de danger potentiel à moyen risque, pouvant entraîner la mort ou des
blessures (graves) si elle n'est pas évitée.
ATTENTION!
Désigne une situation de danger potentiel à risque faible, pouvant entraîner des blessures
légères ou moyennes si elle n'est pas évitée. Ce mot signal peut également être utilisé pour
prévenir des dégâts matériels.
REMARQUE
Caractérise des informations contextuelles importantes et des conseils d'utilisation.
1.2 Termes souvent utilisés
Le robot YASKAWA est un produit de YASKAWA Electric Corporation, livré de série avec
la commande de robot, le terminal de programmation et le câble robot.
Les termes sont désignés de la manière suivante dans ce manuel :
Terme Désignation
Commande Commande du robot
Robot industriel Robot
Terminal de programmation / Teachbox Terminal de programmation
Câble entre le robot et la commande de ro-
bot
Câble
Robot, commande de robot et câble Système robot
YASKAWA Electric Corporation YEC
YASKAWA Robotics Division YEU-R
Déplacement, étalonnage et configuration 
du robot
Apprentissage (Teach)
Mouvements du robot JOBs
Service technique à la clientèle TCS
1 - 5
Généralités
1.3 Groupe cible
Ce manuel s'adresse à des utilisateurs ayant les connaissances suivantes :
• Connaissances avancées en construction de machines
• Connaissances avancées en électrotechnique
• Connaissances en pilotage de robot
• Personnel spécialement formé
REMARQUE
La norme DIN EN ISO 10218-1 prévoit que tout opérateur d'un système robotisé suive une
formation avant de le faire fonctionner.
Pour une utilisation optimale de nos produits, nous recommandons à nos clients une
formation à la YASKAWA Academy. Retrouvez les informations concernant le programme
de formation sur www.yaskawa.eu.com ou directement auprès de votre représentant
YASKAWA.
1.4 Utilisation conforme
Application courante :
• Bridage d'outils
• Montage de pince à souder par points
• Montage d'équipement pour soudage à l'arc
• Montage d'un preneur
• Traitement et transport de pièces ou de produits.
1 - 6
Généralités
1.5 Utilisation non conforme
Toutes les utilisations différentes des consignes d'utilisation correcte sont considérées
comme des mauvaises utilisations non autorisées, ce qui comprend par exemple :
• Transport de personnes et d'animaux.
• Aide à la montée.
• Utilisation en dehors des limites d'exploitation autorisées.
• Utilisation dans des environnements explosifs (sauf robots autorisés ATEX).
• Surcharge
• Utilisation sans protection.
REMARQUE
Les modifications apportées au robot, par ex. perçages ou opérations similaires, peuvent
endommager les composants. Ceci est considéré comme une utilisation non conforme et
entraîne la perte des droits et invalidant le du certificat d'installation.
ATTENTION!
Le système robotisé est une machine incomplète.
Le système robotisé ne doit pas être mis en service avant d'avoir vérifié que la machine
logeant le robot est :
 Conforme aux dispositions de la Directive Machine.
 Conforme aux normes pertinentes (harmonisées).
 Conforme selon les connaissances actuelles.
1 - 7
Généralités
1.6 Informations sur ce manuel
• Ce manuel décrit principalement la mécanique du robot à travers son utilisation, son
entretien et son inspection conformes. Il contient des informations sur la sécurité et la
manipulation, les caractéristiques techniques, les outils indispensables pour les travaux
de maintenance et d'inspection ainsi que les instructions concernant l'utilisation et la
maintenance. Lisez attentivement ce manuel et familiarisez-vous avec son contenu
avant d'installer et d'exploiter le robot.
• Pour assurer un fonctionnement sécurisé et adéquat, veuillez lire le mode d'emploi de
la commande du robot (informations de base, mise en place, branchement et
configuration système).
• Pour obtenir une meilleure représentation de certaines pièces détachées, des plans
sans revêtements protecteurs ou carters de protection ont été réalisés. Tous les
revêtements protecteurs et capots de protection doivent toujours être montés avant de
mettre le robot en service.
• Les plans et les figures dans ce manuel sont des illustrations. D'éventuelles
divergences sont possibles par rapport au produit livré.
• YEU-R se réserve le droit de procéder à des modifications techniques. Ces
modificationspeuvent comprendre des améliorations de produit, des modifications ou
des spécifications
• Si vous abîmez ou perdez votre exemplaire de ce manuel d'utilisation et d'entretien,
veuillez vous adresser à votre filiale YASKAWA pour en commander une copie. Les
filiales officielles sont indiquées sur la dernière page. Veuillez indiquer le numéro du
manuel pour faciliter la commande.
• La société YASKAWA Europe GmbH décline toute responsabilité pour des dégâts
résultant d'une modification non autorisée de l'équipement. Tous les droits à la garantie
et aux dédommagements sont caducs en cas de modifications non autorisées de
l’installation et du robot.
1 - 8
Généralités
1.7 Sécurité
Fig. 1-1: Terminal de programmation
ATTENTION!
Décès ou blessures par écrasement
Le robot ne peut pas être arrêté en cas d'urgence si un bouton d'arrêt d'urgence ne
fonctionne pas.
 Il est interdit d'utiliser le robot si le bouton d'arrêt d'urgence ne fonctionne pas.
 Contrôlez le bon fonctionnement du bouton d'arrêt d'urgence avant d'utiliser le robot.
La SERVOtension doit immédiatement se couper si le bouton d'arrêt d'urgence sur le
terminal de programmation est actionné (voir Fig. 1-3: "Bouton d'arrêt d’urgence").
 A la coupure de la SERVOtension, la LED « SERVO ON » du terminal de
programmation s'allume (voir Fig. 1-2: "LED SERVO ON").
Fig. 1-2: LED SERVO ON
Fig. 1-3: Bouton d'arrêt d’urgence
 Bouton d'arrêt d’urgence
1
Short CutMain Menu
JOB CONTENT
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
TEST01
TOOL:CONTROL GROUP:R1
S:0000
NOP
SET B000 1
SET B001 0
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=80.00
DOUT OT#(10) ON
TIMER T=3.00
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=100.00
Turn on servo power
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
MOVJ VJ=0.78
S-
SELECT
X-
S+
X+
L-
Y-
L+
Y+
U-
Z-
U+
Z+
R-
X-
R+
X+
B-
Y-
B+
Y+
T-
Z-
T+
Z+
TEACH
PLAY
REMOTE
START HOLD
SLOW
8- 8+
.
2
FAST
TEST
START
HIGH
SPEED
BWD FWD
INTER
LOCK
WELD
ON/OFF
ASSIST
SERVO ON
CANCEL
SERVO
ON
READY
MAIN
MENU
AREAPAGE
GO BACK
DIRECT
OPEN
TOOL SEL
COORD
Multi
LAYOUT
Multi
MANUAL SPEED
TOOL SELLAYOUT
ENTRYENTRY
DELETE
MODIFY
SHIFT
ENTER
INSERT
9
6
3
-.
2
5
87
4
1
0MOTION
TYPE
INFORM
LIST
ROBOT
EX.AXIS
AUX
MAIN
MENU
SIMPLE
MENU
SIMPLE
MENU
COORD
SERVO
ON
READY
PAGE AREA
CANCEL
DIRECT
OPEN
GO BACK
SERVO ON
SHIFT
E- E+
1
SERVO ONSERVO ONSERVO ON
1 - 9
Généralités
ATTENTION!
Décès ou blessures par écrasement
Vérifier ceci avant de débloquer le bouton d'arrêt d'urgence (voirFig. 1-4: "Déblocage du
bouton d'arrêt d'urgence par rotation")
 Assurez-vous que personne ne se trouve dans la zone de travail maximale du robot.
 Retirez d'abord tous les objets avec lesquels le robot pourrait entrer en collision.
 Allumez ensuite la SERVOtension en appuyant sur le bouton d'autorisation du terminal
de programmation.
Fig. 1-4: Déblocage du bouton d'arrêt d'urgence par rotation
ATTENTION!
Décès ou blessures par écrasement
Si quelqu'un entre dans la zone de travail du robot durant le fonctionnement ou en cas de
problème, appuyez immédiatement sur le bouton d'arrêt d'urgence. Il se trouve sur le
terminal de programmation (voir Fig. 1-1: "Terminal de programmation").
Tenez compte des règles de prudence lorsque vous programmez des tâches à l'intérieur
de la zone de travail du robot :
 Essayez de toujours faire face au robot.
 Veillez à toujours respecter les opérations prescrites (voir guides de la commande
robot, et mode d'emploi "Manipulation" ou der "Utilisation universelle").
 Une zone de sécurité doit être garantie, à l'intérieur de laquelle l'utilisateur du robot peut
se réfugier en cas d'urgence.
Exécutez impérativement les étapes de contrôle suivantes avant de régler le robot.
Remédiez sans délais à tout manque constaté et assurez-vous que toutes les autres
mesures indispensables ont été prises.
• Vérifiez s'il y a des difficultés de déplacement du robot.
• Vérifiez le bon branchement des connecteurs et le bon état des câbles.
• Après utilisation, replacez le terminal de programmation sur la commande de robot.
• Assurez-vous que la clé du sélecteur de mode (Teach / automatique) du terminale de
programmation soit conservée par une personne compétente et spécifiquement formée
par nos soins.
• La clé doit uniquement être placée dans le terminal de programmation durant
l'apprentissage, puis doit ensuite être immédiatement retirée et conservée en lieu sûr.
1 - 10
Généralités
1.8 Fabricant
Adresse :
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
2-1 KUROSAKISHIROISHI
YAHATANISHI-KU
KITAKYUSHU
JAPON
1.9 Représentant autorisé
Adresse :
YASKAWA EUROPE GMBH
Robotics Division
Yaskawastr. 1
85391 Allershausen
Allemagne
1 - 11
Livraison
2 Livraison
2.1 Vérifier le contenu de la livraison
La livraison standard contient les éléments suivants :
Fig. 2-1: Contenu de livraison
Terminal portatif de programmation Instructions de montage
Commande de robot Câble
Robot
MOTOMAN MANUAL
1 2
3
54
D
X
20
0
1 4
2 5
3
2 - 12
Livraison
2.2 Position plaque signalétique
Vérifiez le numéro de série du robot, de la commande robot et du terminal de
programmation sur le bon de livraison. Le numéro de série se trouve sur la plaque
signalétique, comme illustré plus bas.
Fig. 2-2: Emplacement de la plaque signalétique
REMARQUE
Veuillez contacter votre filiale YASKAWA si les numéros de série ne correspondent pas au
bon de commande.
S/N. □□□□□□□□
D
X
20
0
YASAKAW XXXXX
Part No.
Power Supply Peak kVA
AC XXXXXXXX Average kVA
Serial No.
Date/Signature
Type ERDR-
Robot Type
Robot Order No.
Robot Serial No.
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
2-1 SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN
YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH
Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen
2 - 13
Transport
3 Transport
ATTENTION!
Blessures corporelles ou dommages matériels
Le système est constitué de composants de précision. Le non respect de ces mesures
préventives peut entraver la performance.
 Les grues et les chariots élévateurs peuvent être utilisés uniquement par du personnel
autorisé. La même chose est valable pour la pose de boucles.
 Évitez les fortes vibrations ou les chocs au cours du transport.
 Aucune force externe ne doit être appliquée sur la commande robot, le robot ou tout
autre composant.
3.1 Méthode de transport
ATTENTION!
Dommages corporels et matériels par influence de force extérieure
 Aucune force extérieure ne doit être exercée sur le robot ou les moteurs.
• Vérifiez si les anneaux à vis sont correctement fixés.
• Le robot pèse env. 130 kg. Utiliser un dispositif de prise de charge à capacité de charge
suffisante.
• Les dispositifs de transport permettent de sécuriser le robot, utilisez-les uniquement
pour le transport du robot.
• Montez les dispositifs de blocage et les vis de transport lorsque le robot doit être
transporté.
3 - 14
Transport
3.1.1 Transport avec une grue
Lors du transport du robot, il faut utiliser un équipement de levage à capacité de charge
suffisante. Assurez-vous que le robot soit levé conformément à l'image suivante "Transport
avec la grue".
Fig. 3-1: Transport avec la grue
3 Anneaux à vis M12
1
B
A
1
3 - 15
Transport
3.1.2 Transport avec un chariot élévateur à fourches
Si le robot est transporté avec un chariot élévateur, il doit être fixé sur une palette avec les
dispositifs et les vis de transport, comme dans l'image ci-dessous "Transport avec un
chariot élévateur". Veillez à la capacité de charge suffisante du chariot élévateur et de la
voie.
Transportez toujours le robot avec le plus grand soin.
Fig. 3-2: Transport avec un chariot élévateur à fourches
4 vis M16 Degré d'ouverture des fourches du 
chariot élévateur à fourche
Palette
1
2
3
1 3
2
3 - 16
Transport
3.2 Dispositifs de blocage et vis de transport
Le robot est équipé de dispositifs et de vis de blocage pour le transport afin de minimiser
les contraintes pendant le transport.
• Le dispositif et les vis de blocage pourle transport sont peints en jaune.
• Le dispositif de blocage pour le transport est fixé avec des vis M10 (2 vis).
Fig. 3-3: Dispositifs de blocage et vis de transport à Août 2016
Fig. 3-4: Dispositifs de blocage et vis de transport à partir de Août 2016
REMARQUE
Avant de mettre l'appareil sous tension, vérifiez si les dispositifs de blocage et les vis de
transport ont été retirés.
Une fois les dispositifs et les vis de transport retirés, conservez-les soigneusement. Les
dispositifs et les vis de transport seront nécessaires pour en cas de nouveau transport.
REMARQUE
avant de mettre l'appareil sous tension, vérifiez si les plaques de caoutchouc ont été
retirées.
Une fois que vous avez enlevé les plaques en caoutchouc, conservez-les soigneusement.
Vous aurez besoin de ces plaques en cas de nouveau transport.
Pour le transport, le robot est équipé au niveau et d'une plaque en caoutchouc
(voir Fig. 3-5: "Matériau amortissant pour le transport").
2 vis M10 x 25.
24
0
22
1
A B
3 - 17
Transport
Fig. 3-5: Matériau amortissant pour le transport
A B
3 - 18
Installation
4 Installation
ATTENTION!
Blessures et dommages matériels
Les mesures préventives suivantes doivent être respectées.
 Vérifiez que la commande robot est complète et en bon état.
 Ne mettez jamais en service une commande robot endommagée ou incomplète.
 Vérifiez si les dispositifs et les vis de transport ont été retirés.
4.1 Mesures de protection
DANGER!
Blessures corporelles et dommages matériels
Le système robot ne doit pas être exploité si les dispositifs de protection sont manquants.
Une mise en service sans dispositifs de protection adaptés peut entraîner la mort, des
blessures graves ou des dégâts matériels.
Installez les dispositifs de protection suivants :
 Dispositifs de protection séparateurs
 Équipements de protection sans contact
 Grillages
 Zones marquées
 Panneaux informatifs
 Bouton d'arrêt d’urgence
 Éléments d'affichage
REMARQUE
Responsabilité de l'opérateur
L'exploitant d'un robot ou d'un système robotisée doit donner garantie que toutes les
spécifications et les exigences des normes DIN EN ISO 10218-1 et DIN EN ISO 10218-2
soient respectées.
Cela comprend en première ligne :
 L'évaluation des risques
 L'installation de dispositifs de protection
 La formation régulière du personnel
 Contrôle régulier de tous les dispositifs de protection
 Contrôle de l'utilisation conforme
4 - 19
Installation
4.2 Conditions ambiantes et lieu de mise en place
Le montage du robot n'est autorisé que si le lieu de mise en place satisfait aux conditions
ambiantes suivantes :
• Température ambiante : de 0° C à + 45° C.
• Humidité de l'air Humidité relative de l'air de 20% à 80% (pas de formation d'eau de
condensat).
• Absence de gaz ou de liquides corrosifs ou de gaz explosifs. Absence d'eau, d'huile,
de poussière et d'interférences électriques excessives (plasma).
• protection contre de fortes secousses (secousses dues à l'accélération : max. 4,9 m/s²
[0,5 G]).
• Irrégularité maximale de la dalle de support du socle du robot : 0,5 mm.
4 - 20
Installation
4.3 Exemple de montage
1. Avant toute chose, fixez solidement la plaque de base au sol. 
2. Le socle du robot est doté de 4 alésages de fixation. Fixer le socle du robot au moyen
des vis M16 (Classe de résistance 12.9) Longueur minimale : 50 mm).
3. Fixez ensuite le socle du robot sur la plaque de base. Serrez soigneusement les vis et
boulons d'ancrage pour éviter qu'ils ne se déserrent pendant le fonctionnement (voir
image "Montage du robot sur la plaque de base").
Fig. 4-1: Montage du robot sur la plaque de base
Vis Boulon de fixation (M16 ou supérieur)
Rondelle élastique 2 alésages Ø 16 H7
Rondelle 2 alésages Ø 12 H7
Socle du robot 4 alésages Ø 18
Plateau de base Ancrages
Au moins 25 mm)
20
260
300
240
60
60
30
0
29
2
26
0
100±0.1
1 2
3
4
5
6
4
7
89
10
11
1 7
2 8
3 9
4 10
5 11
6
4 - 21
Installation
Fig. 4-2: Plateau de base
REMARQUE
 YASKAWA Europe recommande d’attacher le robot uniquement avec une plaque de
base.
 Veuillez-vous adresser au fabricant du matériau de fixation que vous utilisez.
25
80
580
58
0
520
52
0
335
260
33
5
26
0
36
 (4
x)
24
 (8
x)
4 - 22
Installation
Tab. 4-1: Puissances et couples
Fig. 4-3: Forces et moments du robot
Variantes de montage
Le robot peut être monté dans les variantes suivantes :
Fig. 4-4: Variantes de montage
Direction de déplace-
ment
Horizontal Vertical
Force FH Couple de 
rotation MH
Force FV Couple de 
rotation MV
Arrêt d'urgence 
(Catégorie d'arrêt 0)
10 000 N 4120 Nm 5100 N 4120 Nm
Accélération/Freinage
(Catégorie d'arrêt 1)
3435 N 1275 Nm 2255 N 1670 Nm
0° = à plat (standard) 180° = suspendu au plafond
90° = suspendu au mur 10° - 90° = monté sur plan incliné
MV
FV
MH
FH
1 2 3 4
1 3
2 4
4 - 23
Installation
Montage suspendu
Le montage suspendu diffère du montage à plat sur les points suivants.
• Axes S zone de travail
• Fixation du socle du robot
REMARQUE
Pour un montage suspendu, veuillez consulter votre filiale YASKAWA.
Axes S zone de travail
En cas de montage mural, la zone de mouvement de l'axe S doit être de ±30° (la zone est
réglée d'usine avant expédition).
Zone de travail de l'axe B
Pour un robot monté au plafond, la zone de travail de l'axe B est de -90° à +135° (la zone
est réglée avant l'expédition).
Fixation du socle du robot
Pour un montage suspendu, le robot doit obligatoirement être fixé avec 4 vis . M16 (Classe
de résistance 12.9) befestigt werden. Serrez les vis en appliquant un couple de serrage de
. 206 Nm an.
Mesure de prévention contre une chute
En cas de montage suspendu, veillez à ce que le robot ne puisse pas tomber.
REMARQUE
Pour une modification de la position, veuillez consulter votre filiale YASKAWA.
4 - 24
Câblage
5 Câblage
DANGER!
Risque de décès par choc électrique, risque d'incendie par court-circuit.
Le raccordement électrique ne doit être effectué que par du personnel qualifié.
Respectez obligatoirement les instructions suivantes avant de faire les branchements.
 Assurez-vous que la résistance de terre soit de 0,1 Ω maximum.
 Éteignez l’alimentation générale.
 Placez le panneau avertisseur requis par ex. "Ne pas mettre sous tension !".
 Placez une protection contre le redémarrage.
5.1 Mise à la terre
Respectez les réglementations locales et les prescriptions électrotechniques pour la mise
à la terre. La section doit être d'au moins 6 mm².
En ce qui concerne le raccordement direct du câble de mise à la terre, voir Fig. 5-1:
"Branchement de mise à terre".
REMARQUE
Consigne concernant la mise à la terre !
N'utilisez jamais le câble de mise à la terre avec un autre câble de mise à la terre par ex.
 d'un autre appareil électrique
 D'un autre appareil motorisé
 d'appareils de soudure etc.
Si le câble de mise à terre est posé dans une traversée métallique, une conduite métallique
ou tout autre système métallique, il faut le mettre à la terre conformément aux règles
techniques.
Fig. 5-1: Branchement de mise à terre
La vis M8 pour mise à la terre est fournie avec le robot (terre minimum 6 mm²).
1
1
5 - 25
Câblage
5.2 Raccordement de câble
Fig. 5-2: Branchement système robot
Le robot est livré avec deux câbles (voir Fig. 5-3: "Câble du robot").
• Câble de codeur (1BC)
• Câble d'alimentation (2BC)
Avant de brancher les câbles robot, vérifiez l'inscription sur le câble robot et les
connecteurs sur la réglette de raccordement du robot (voir image suivante "Câble robot").
Connectez les câbles aux raccords du socle du robot et à la commande robot (voir les
chapitre suivantes "Branchement robot" et "Branchement commande robot").
Fig. 5-3: Câble du robot
La commande de robot du côté Câble de codeur (1BC)
Sur le robot Câble d'alimentation (2BC)
D
X
20
0
YASAKAW DX200
Part No.
Power Supply Peak kVA
AC 400/415/440 Average kVA
Serial No.
Date/Signature
Type ERDR-
Robot Type
Robot Order No.
Robot Serial No.
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
2-1SHIROISHI KUROSAKI, YAHATANISHILU KITAKYUSYU, JAPAN
YASKAWA Europe „Robotics Division“ GmbH
Yaskawastr. 1, D-85391 Allershausen
2BC
2BC
X
11
1B
C
1BC
X21 2BC
X11 1BC
X
21
2B
C
12
3
12
4
1BC
1 3
2 4
5 - 26
Câblage
5.2.1 Branchement robot
1. Vérifiez le câble encodeur (1BC) et le câble électrique (2BC).
2. Connectez le câble encodeur (1BC) à la réglette de raccordement du robot.
3. Connectez le câble électrique (2BC) à la réglette de raccordement du robot.
Un clic est émis lorsque le fermoir se clipse.
Fig. 5-4: Réglette de raccordement du robot 
3BC2BC1BC
5 - 27
Câblage
5.2.2 Branchement commande robot
Branchez les câbles robot dans l'ordre suivant.
1. Connectez le câble encodeur (1BC) X11 branchement X-1 à la commande robot.
2. Connectez le câble électrique (2BC) X21 branchement X-2 à la commande robot.
Un clic est émis lorsque les fermoirs se clipsent.
Fig. 5-5: Branchement commande robot
5.2.3 Branchement terminal de programmation
Branchez le câble du terminal portatif de programmation (X81) (voyez image "Branchement
terminal de programmation").
Fig. 5-6: Branchement terminal de programmation
Marquages d’orientation
X 11
X 21X -1
X -2
1
X81
X81
PROGRAMMING PENDANT
PROPERLY.
CHECK ALL THE DOOR LOCKS
NJ3005-1
kVA
kVA
ERDR-
Average
Peak
NJ3053-1
Kammerfeldstr. 1, D-85391 Allershausen
2-1 Kurosaki Shiroishi Yahatanishi-Ku Kitakyushu-City Fukuoka 806-0004 Japan
YASKAWA Electric corporation
Robot Serial No.
Robot Order No.
Robot Type
Type
Date/Signature
Serial No.
AC 400/415/440 V
Power Supply
Part No.
Motoman DX100
with power ON.
WARNING
Do not open the door
High Voltage
1
5 - 28
Caractéristiques techniques
6 Caractéristiques techniques
Type : A00
Variantes de montage: Montage au sol et au mur
Degré de liberté : 6
Capacité de charge : 6 kg
Répétabilité :1
1. Testé analogue à ISO 9283
± 0,08 mm
Puissance absorbée : 1,5 kVA
Poids : 130 kg
Zone de travail des axes principaux :
Axe S (rotation) -170° - +170°
Axe L (avant-bras)2
2. La zone de mouvement des axes L, U et R est limitée selon la position.
-90° - +155°
Axe U (bras supérieur)² -175° - +240°
Zone de travail des axes manuels :
Axe R (rouleau de poignet)² -150° - +150°
Axe B (rotation de l'articulation du poignet/flam-
bage)
-135° - +90°
Axe T (rotation de poignet) -210° - +210°
Classe de protection (IP) :
Axes principaux 54
Axes manuels 67
Vitesse maximale
Axe S 4.01 rad/s, 230°/s
Axe L 3.49 rad/s, 200°/s
Axe U 4.01 rad/s, 230°/s
Axe R 7.50 rad/s, 430°/s
Axe B 7.50 rad/s, 430°/s
Axe T 11.00 rad/s, 630°/s
Couple admissible (Nm) :3
3. Voir l'image suivante "Charges de la main au chapitre 7" pour plus d'informations sur le couple d'inertie
autorisé.
Axe R 10,5 Nm
Axe B 10,5 Nm
Axe T 3,2 Nm
Moment d'inertie autorisé (kgm²) :
Axe R 0,28 kgm²
Axe B 0,28 kgm²
Axe T 0,06 kgm²
Niveau de pression acoustique (dB) :4
4. La mesure se fait avec charge et vitesse maximales du robot. La mesure est effectuée à une hauteur de 1,2m
et 1,5m au-dessus du sol et à une distance de 400mm de la zone de travail.
76,1 dB
6 - 29
Caractéristiques techniques
6.1 Désignation des pièces et des axes
Fig. 6-1: Désignations de pièces et d'axes de travail
6.2 Dimension du socle du robot
Fig. 6-2: Dimensions du socle du robot
Partie supérieure du bras (bras U) Bouton rotatif de l'axe S
Bride de poignet Socle du robot
Partie inférieure du bras (bras L)
2 alésages Ø 16 H7 4 alésages de fixation Ø 18
Alésage Ø 12 H7 Toutes les dimensions sont indiquées en 
mm
T+
T-
B-
B+R+
R-
U-
U+
L- L+
S-
S+
2
2
3
4
5
1 4
2 5
3
60
132±0.1
153±0.1
102±0.1
30
0
100±0.1
13
0±
0.1
13
2±
0.1
10
2±
0.1
260
300
15
3
240
60
29
2
26
0
1
3
2
1 3
2
6 - 30
Caractéristiques techniques
6.3 Dimensions et zone de travail définie
Fig. 6-3: Désignations de pièces et d'axes de travail
Point P Zone de travail, définie par point P
Toutes les dimensions sont indiquées en mm
199 94.5
198.5
1734
299
361
45
0
61
4
20
0
10
0 155 640 100
84
705
777
25
11
0
41
0
14
4020
6
84
8
11
29 0
90°
175°
155°
85
°
240°
60
6
R41
0
45 R410
170°
170°
R1440
26
13
2
2
1
1 2
6 - 31
Caractéristiques techniques
6.4 Zone de travail réglable
Selon le type d'utilisation, la zone de travail d'axe S peut être modifiée.
Si une modification s'avérait indispensable, veuillez contacter au préalable votre agence
succursale YASKAWA.
Point Spécifications
Axes S zone de travail ± 170° (standard)
±150°
±135°
±120°
±105°
±90°
±75°
±60°
±45°
±30°
6 - 32
Caractéristiques techniques
6.4.1 Composants de la modification de la zone de travail
Si vous modifiez la zone de travail de l'axe S, les composants suivants sont nécessaires
(voir la figure suivante).
Fig. 6-4: Composants de la limitation d'axe S
Si vous modifiez la zone de travail de l'axe S, les composants suivants sont nécessaires
(voir la figure suivante).
Fig. 6-5: Composants de la limitation d'axe S
2 entraîneur HW0414041-2 Position de la butée
2 vis M12 x 30 (classe de résistance 
12.9, couple de serrage: 170 Nm)
Butée mécanique
Zone de travail de l'axe S 18 positions de montage pour l'entraî-
nement (coupe A-A)
2 vis M16 x 25 (classe de résistance 
12.9 , couple de serrage: 1200 Nm)
Butée mécanique
Zone de travail de l'axe S 16 positions de montage pour l'entraî-
nement (coupe A-A)
Position de la butée
A A
Stopper positionS-axis Operating Range
-170 +170
-150 +150
-135 +135
-120 +120
-105 +105
-90 +90
-75 +75
-60 +60
-45 +45
-30 +30
a
a
a
b
b
b
c
c
c
d
d
d
e
e
e
f
f
f
g g
g
h
h
h
i
i
i
2
1
4
5
5
6
3
322
1 4
2 5
3 6
-180° to +180°
-150° to +150°
-120° to +120°
-90° to +90°
-60° to +60°
-30° to +30°
a
b
c
d
e
Stopper positionS-axis Operating Range
 852
a
b
cd
e
a
b
cd
e
3.2°
30
°
30
°
30°30°
30°
30°
30°
30°
30°30°
30
°
30
°
AA
1 4
2 5
3
6 - 33
Caractéristiques techniques
6.4.2 Remarques concernant le montage de la limitation mécanique
• Montez la butée mécanique de l’axe S comme présenté sur l’illustration « Composants
de la butée d'axe S ».
• Si vous insérez la tige dans la limite, appliquez impérativement de la Loctite 242 sur la
surface de vissage.
• Fixez la butée sur la tête S avec 2 vis M12 x 30 mm (classe de résistance 12.9). Serrer
les vis en appliquant un couple de serrage de 170 Nm.
• Pour une zone de travail de ±170°, la butée doit être montée comme illustré par le
schéma « Composants du limiteur d'axe S ».
• La butée peut être montée avec des incréments de 15°. Pour éviter un incident
mécanique suite au chevauchement de la butée (par ex. ±15°, ±165°), installez la butée
mécanique comme présenté dans le tableau suivant Fig. 6-6: "Angle réglable pour la
limitation de l'axe S".
REMARQUE
 Utilisez impérativement les composants indiques pour l'assemblage du limiteur d'axe S
 DÉCONNECTEZ la tension d'alimentation avant de débuter le montage.
6 - 34
Caractéristiques techniques
6.4.3 Adaptation à la limitation d'impulsion des axes S
Si vous souhaitez modifier la zone de mouvement de l'axe S, suivez les instructions du
manuel Setup système au chapitre : „Modification du réglage de paramètre“.
– Limite d'impulsion [sens positif (+) d'axe S] : SICxG400.
– Limite d'impulsion [sens négatif (-) d'axe S] : SICxG408.
REMARQUE
Pour modifier la zone de mouvement de la machine, réglez la limitation d'impulsion et
l'angle de la limitation mécanique de l'axe S.
Fig. 6-6: Angle réglable pour la limitation de l'axe S
Degrés  ±15° ±30° ±45° ±60° ±75° ±90°
Nombre 
d'impulsions
- - ± 43061 ± 64591 ± 86121 ± 10765
1
± 12918
2
Degrés  ±120° ±135° ±150° ±165° ±170
Nombre 
d'impulsions
 ± 150712 ± 172242 ± 193772 ± 215303 - ± 244010
L'angle du limiteur d'axe S dans le 
sens +
Jaune : Angle réglable
Blanc : Angle non réglable
L'angle du limiteur d'axe S dans le 
sens -
2
1
3
1 3
2
6 - 35
Caractéristiques techniques
6.5 Distance et temps de marche par inertie
La détermination des temps de fonctionnement par inertie est nécessairepour connaître la
distance de sécurité des dispositifs de sécurité. Le temps de fonctionnement par inertie est
le temps qui s'écoule entre le déclenchement du signal d'arrêt et l'arrêt complet du robot.
La distance de fonctionnement par inertie est ce que parcourt le robot entre le
déclenchement du signal d'arrêt et l'arrêt complet.
Les diagrammes suivants présentent uniquement les valeurs pour les axes S, L et U car
ces derniers ont la plus grande déviation. Pour les arrêts de sécurité avec la catégorie
d'arrêt 0, des valeurs moyennes définies sont obtenues à l'aide de tests et d'une simulation.
Les distances et temps de fonctionnement par inertie réels peuvent varier du couple de
freinage en fonction des influences intérieures et extérieures. Selon le mode, l'utilisation du
robot et le nombre d'arrêts de sécurité déclenchés avec la catégorie d'arrêt 0, une usure
irrégulière des freins est possible. Il est donc recommandé de contrôler la distance de
fonctionnement par inertie au moins une fois par an.
Fig. 6-7: Axes principaux pour une déviation de 100 %, 66 % et 33 %
Dans la Fig. 6-7: "Axes principaux pour une déviation de 100 %, 66 % et 33 %", les axes
S, L et U sont représentés à 33 %, 66 % et 100 % selon la norme EN ISO 10218-1.
Dans ces trois positions, les distances et temps de fonctionnement par inertie en cas d'arrêt
de sécurité sont définis avec la catégorie d'arrêt 0 et la catégorie d'arrêt 1. Dans les
diagrammes suivants, ils sont toujours indiqués pour une capacité de charge de 33 %, 66
% et 100 %.
La légende correspondante se trouve dans le tableau suivant :
Concepts Désignation
Catégorie 0, Charge 100 % Rose 
Catégorie 0, Charge 66% Vert 
Catégorie 0, Charge 33% Gris 
Catégorie 1 Bleu 
Distance de fonctionnement par inertie Degré° [deg]
Temps de id par inertie Seconde [sec]
Vitesse robot Degré°/Seconde [deg/s]
33%
66%
100%
6 - 36
Caractéristiques techniques
6.5.1 Catégorie d'arrêt 0
6.5.1.1 Position d'arrêt axe S
Fig. 6-8: Position d'arrêt 100%
Fig. 6-9: Position d'arrêt 66%
Fig. 6-10: Position d'arrêt 33%
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
100%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
5
10
15
20
25
30
35
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
66%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
5
10
15
20
25
30
35
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
33%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
5
10
15
20
25
30
35
6 - 37
Caractéristiques techniques
6.5.1.2 Position d'arrêt axe L
Fig. 6-11: Position d'arrêt 100%
Fig. 6-12: Position d'arrêt 66%
Fig. 6-13: Position d'arrêt 33%
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
100%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
5
10
15
20
25
30
35
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
66%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
5
10
15
20
25
30
35
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
33%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
5
10
15
20
25
30
35
6 - 38
Caractéristiques techniques
6.5.1.3 Position d'arrêt axe U
Fig. 6-14: Position d'arrêt 100%
Fig. 6-15: Position d'arrêt 66%
Fig. 6-16: Position d'arrêt 33%
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
100%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
5
10
15
20
25
30
35
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
66%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
5
10
15
20
25
30
35
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
33%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
5
10
15
20
25
30
35
6 - 39
Caractéristiques techniques
6.5.2 Catégorie d'arrêt 1
Le temps de ralentissement et la distance de ralentissement dans la catégorie d'arrêt 1 ne
dépendent pas de la position d'arrêt des axes du robot et de la charge.
6.5.2.1 Position d'arrêt axe S
Fig. 6-17: Position d'arrêt 100%
Fig. 6-18: Position d'arrêt 66%
Fig. 6-19: Position d'arrêt 33%
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
100%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
10
50
20
40
30
60
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
66%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
10
50
20
40
30
60
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
33%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
10
50
20
40
30
60
6 - 40
Caractéristiques techniques
6.5.2.2 Position d'arrêt axe L
Fig. 6-20: Position d'arrêt 100%
Fig. 6-21: Position d'arrêt 66%
Fig. 6-22: Position d'arrêt 33%
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
100%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
10
50
20
40
30
60
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
66%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
10
50
20
40
30
60
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
33%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
10
50
20
40
30
60
6 - 41
Caractéristiques techniques
6.5.2.3 Position d'arrêt axe U
Fig. 6-23: Position d'arrêt 100%
Fig. 6-24: Position d'arrêt 66%
Fig. 6-25: Position d'arrêt 33%
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
100%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
10
50
20
40
30
60
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
66%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
10
50
20
40
30
60
[d
eg
]
[deg/s] [deg/s]
[s
ec
]
33%
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,00
10
50
20
40
30
60
6 - 42
Charge admissible pour le poignet et labride de poignet
7 Charge admissible pour le poignet et labride de poignet
7.1 Bride de poignet
Les dimensions de la bride de poignet sont indiquées dans l'image suivante ''Bride de
poignet''. Afin de constamment visualiser les repères zéro, l'outil ne peut être bridé que
dans le diamètre intérieur. La profondeur de vissage intérieure et extérieur doit être au
maximum de 5 mm).
REMARQUE
Avant le montage d'un outil sur la bride, retirez éventuellement la couche anti-corrosive. En
utilisant de préférence une solution nitrique ou une huile légère.
Fig. 7-1: Bride de poignet
7.2 Charge maximale de l'axe S
Pour les périphériques liés à l'application, des options de montage supplémentaires sont
prévues sur le robot.
7.3 Performance optimale du robot
Pour atteindre la performance optimale du robot, la charge maximale de l'axe S ne doit
jamais dépasser la charge autorisée du robot.
8 trous taraudés M4 x 8 Ø 62 h7
Alésage Ø 4 H7x 6 Ø 50
Trou Ø 56 Monter les outils à cet endroit.
Ø 100 profondeur : 5
Toutes les dimensions sont indiquées en mm
4
57
2
3
1
6 5 4
4
8
1 5
2 6
3 7
4 8
7 - 43
Charge admissible pour le poignet et labride de poignet
7.4 Charge admissible pour le poignet
La charge admissible maximale pour le poignet est de 6 kg. Si la bride de poignet doit
supporter une force plutôt qu'une charge, la force de l'axe doit avoir un couple admissible
(voir la figure et le tableau suivant).
Veuillez vous adresser à votre filiale YASKAWA pour de plus amples informations ou
recevoir de l'aide.
Tab. 7-1: Couple autorisé et moment d'inertie autorisé
La distance du centre de gravité de la charge/masse doit rester dans les limites, veuillez
consulter l'image suivante « Charges de la main ».
Fig. 7-2: Charges de la main
7.5 Capacité de charge maximale
La charge maximale autorisée d'axe U s'élève à 15 kg, poignet inclus.
Si la charge montée sur le poignet s'élève par exemple à 6 kg, la partie supérieure du bras
ne doit être chargée que de 9 kg au maximum.
La charge maximale pour l'axe S est de 20 kg. Installez les appareils périphériques sur l'axe
S pour que le couple d'inertie (GD2/4) du centre de rotation de l'axe S soit de 1,25 kgm² kg
au plus.
Axe Couple autorisé (Nm) Moment d'inertie autorisé (kgm²)
Axe R 10,5 Nm 0,28 kgm²
Axe B 10,5 Nm 0,28 kgm²
Axe T 3,2 Nm 0,06 kgm²
Point P Centrede rotation de l'axe B
Centre de rotation des axes R, T Toutes les dimensions sont indiquées en 
mm
100 200 300 400
100
200
W=6Kg
W=3Kg
(357,109)
(179,54)
LT
LB [mm]
LT
 [m
m
]
100
1
3
2
1 3
2
7 - 44
Charge admissible pour le poignet et labride de poignet
Fig. 7-3: Installation d'appareils périphériques
4 Trous taraudés M8 x 18
2 Trous taraudés M6 x 12
Monter les appareils périphériques dans cette zone
Le centre de gravité de l'accessoire posé sur le bras U doit se situer dans cette zone
4 Trous taraudés M6 x 12
4 Trous taraudés M10 x 18
1
2
3
4
5
6
7 - 45
Câbles intérieurs et conduites d'air comprimé
8 Câbles intérieurs et conduites d'air comprimé
Câbles intérieurs (3BC: 14 brins 8 x 0,20 mm², 2 x 0,75mm² et 4 x 1,25 mm²) et conduites
d'air sont utilisés pour utilisation des appareils périphériques (par ex preneur). Ils sont
montés sur le bras supérieur comme présenté dans l'image suivante "Connecteur pour
câble intérieur et conduite d'air comprimé".
Les broches 1 à 16 sont utilisées comme indiqué dans l'image suivante. Le câblage doit
être effectué par l'utilisateur.
Le robot de peinture répond aux exigences suivantes :
• L'ampérage maximal autorisé pour le faisceau de câbles intérieur ne doit pas dépasser
40 A maximum.
• L'intensité maximale admissible par fil unique (section 0,20 mm², 0,75 mm² et 1,25
mm²) est de 3 A ou moins maximum.
• La pression d'air pour la conduite d'air est de maximum 600 kPa (le diamètre intérieur
de la conduite d'air est Ø 6,5 et Ø 8 mm).
• Le courant nominal admissible pour le câble électrique en cas de soudure à l'arc est de
350 A (ou moins). En fonctionnement continu, l'ampérage ne doit pas dépasser 60 %
du courant nominal (ampérage admissible en fonctionnement continu = 60 % x (350 A/
courant de service)²).
8 - 46
Câbles intérieurs et conduites d'air comprimé
Fig. 8-1: Connecteur pour câble intérieur et conduite d'air comprimé
Évacuation d'air A
Évacuation d'air B
Connecteur pour passe-câbles interne au boîtier
Raccordement du câble électrique pour soudure à l'arc (TS200CHM)
Entrée d'air B
Entrée d'air A
En option un raccordement du câble électrique pour soudure à l'arc (raccordement 
conseillé : R100-10, un capot (TCV-2001-04) étant fourni).
Connecteur pour passe-câbles interne socle
1
2
3
4
5
6
7
8
8 - 47
Câbles intérieurs et conduites d'air comprimé
Fig. 8-2: Schéma détaillé de la fiche
Les broches utilisées sur les connecteurs (3BC: 14 brins 8 x 0,20 mm², 2 x 0,75mm² et 4 x
1,25 mm²) sont branchées par câbles uniques sur le socle et le bras.
Les broches 7 et 8 sont branchées comme suit selon la spécification standard :
• Au port 3BC pour le détecteur de collision du bras U.
• Au port 3BC pour le détecteur de collision de la commande robot.
Les broches 7 et 8 du port 3BC sur la réglette de raccordement et le bras U sont reliées
entre elles.
Pour le câblage, voir la figure suivante « Schéma de câblage pour les raccords intérieurs ».
Les schémas pour les connexions internes du robot sont présentés dans les images ci-
dessous Schéma de câblage A et Schéma de câblage B.
 = utilisé
 = sans fonction
Connecteur pour passe-câbles in-
terne socle
Broches utilisées
Fiche de raccordement pour le passe-
câble interne sur le bras U
Câbles intérieurs : 8 brins 0,2 mm², 2 
brins 0,75 mm², 4 brins 1,25 mm²
+24 V (1A) pour le détecteur de colli-
sions
7 et 8 sont ouverts
Signal d'entrée du détecteur de colli-
sions
1
6
10
14
8
12
7
11
5
1615
4
9
13
2 3
3
4
5
1
2
9
10
11
16
15
13
14
12
6
(0.75mm2)
(0.75mm2)
7
8
(1.25mm2)
(1.25mm2)
(1.25mm2)
(1.25mm2)
1
6
10
14
8
12
7
11
5
1615
4
9
13
2 3
3
4
5
1
2
9
10
11
16
15
13
14
12
6
7
8
(0.75mm2)
(0.75mm2)
(1.25mm2)
(1.25mm2)
(1.25mm2)
(1.25mm2)
1 2
3
455
66
7
1 5
2 6
3 7
4
8 - 48
Câbles intérieurs et conduites d'air comprimé
Fig. 8-3: Schéma de câblage pour les raccords intérieurs (a)
3B
C
(2
0-
29
)
P PP
P P
S
oc
le
3B
C
(2
0-
29
)
P P P
LC
3
LD
3
LA
3
LB
3
LC
2
LD
2
LD
2
LD
1
P
LB
1
LB
2
LB
2
LA
2
P
LA
1
LC
1
LA
3
LB
3
LB
2
LB
1
LB
1
LA
1
LC
3
LD
3
LD
2
LD
1
LD
1
LC
1
LD
1
LD
1
LC
1
LB
1
LB
1
LA
1
LD
1
LC
2
LD
2
LD
2LD
1
LC
1
LB
1
LA
2
LB
2
LB
2LB
1
LA
1
C
1B
C
(1
0X
4)
D
X
10
0
S
S
2
24
V(
1A
)
C
N
4-
2
C
N
4-
1
C
N
4-
2
C
N
4-
1
S
S
1
S
S
2
LC
1
LD
1
LD
1
+2
4V
+2
4V
LD
1
LD
2
P
LB
1
LB
2
LA
1
LB
1
P
C
N
2-
10
C
N
4-
6
LB
1
P
0B
A
T3
B
A
T3
0B
A
T2
B
A
T2
PP P P PP
D
A
TA
-1
D
A
TA
+1
B
A
T
0V+5
V
FG
1
D
A
TA
+2
D
A
TA
-2
+5
V
O
B
T
B
A
T
0VO
B
T
FG
2
22
C
N
-1
N
° 
 2
2C
N
-2 -6 -4 -9 -7
23
C
N
-1
-2 -5 -4-6 -9
N
° 
 2
3C
N
-5 -7
P
A
L1
A
L2FG
4
P
P
P P
0V
C
N
4-
10
C
N
4-
10
P
P P P P PP
-8-2
O
B
T
B
A
T
U V
+5
V
0V0V +5
V
C
N
3-
10
C
N
3-
9
P
C
N
3-
10
C
N
3-
9
FG
8
FG
7
S
P
G
-7
S
P
G
+7
C
N
4-
9
C
N
4-
9
C
N
3-
4
C
N
3-
5
P
C
N
3-
4
C
N
3-
5
C
N
4-
4
C
N
4-
5
P
C
N
4-
4
C
N
4-
5
C
N
2-
9
C
N
2-
10
C
N
2-
9
C
N
2-
10
C
N
2-
4
C
N
2-
5
P
C
N
2-
4
C
N
2-
5
C
N
1-
4
C
N
1-
5
C
N
1-
2
C
N
1-
1
C
N
1-
9
C
N
1-
10
C
N
1-
3
C
N
1-
8
C
N
1-
7
C
N
1-
6
C
N
2-
2
C
N
2-
1
C
N
2-
3
C
N
2-
7
C
N
2-
6
C
N
3-
2
C
N
3-
1
C
N
2-
8
C
N
3-
3
C
N
3-
7
C
N
3-
6
C
N
4-
1
C
N
4-
7
C
N
4-
3
C
N
4-
2
C
N
4-
6
C
N
3-
8
C
N
4-
8
1B
C
(1
0X
4)
D
A
TA
-1
D
A
TA
+1
B
A
T
0V+5
V
FG
1
PG
D
A
TA
+2
D
A
TA
-2
+5
V
O
B
T
B
A
T
0V
PG
O
B
T
PG
PG
-2
1C
N
-1
N
° 
1C
N
D
A
TA
+5
D
A
TA
-5
N
° 
 1
6C
N
16
C
N
-1
-6-2 -4-5 -1
0
-9
9C
N
-1
10
C
N
-1
-3-2 -2-4
P
-3
N
° 
13
C
N
-1 -7
D
A
TA
+5
D
A
TA
-5
N
° 
9C
N
FG
4
O
B
T
B
A
T
B
A
T
+5
V
0VO
B
T
D
A
TA
+4
D
A
TA
-4
+5
V
O
B
T
FG
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Câbles intérieurs et conduites d'air comprimé
Fig. 8-4: Schéma de câblage pour les raccords intérieurs (b)
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11 1312 1410
-1
0
-1
6
1615
-1
5
5
5
5
-5
Y
B
S
M
Y
B
B
B
3
M
U
4
M
V
4
B
A
4
B
B
4
M
W
4
M
E
4
S
M Y
B
M
V
5
M
U
5
M
W
5
5C
N
-1 -2 -3
B
A
5
B
B
5
-1 -2
M
E
5
-4
11
C
N
-1
-5
-2 -3 -4 -1 -2
S
M Y
B
M
E
6
M
W
6
B
A
6
M
V
6
-3 -4 -1-2
B
B
6
-2
M
U
6
7C
N
-1
M
V
5
M
U
5
-2
M
E
5
M
W
5
M
U
6
M
V
6
-3 -4 -7-6
M
E
6
-8
M
W
6
B
A
5
B
A
6
B
B
6
B
B
5
P
E
C
ar
te
r
S
oc
le
P
ou
r c
âb
le
s 
de
 
re
m
pl
ac
em
en
t
C
ap
te
ur
 d
e 
co
lli
si
on
(e
n 
op
tio
n)
A
xe
 S
A
xe
 L
A
xe
 U
A
xe
 R
A
xe
 B
A
xe
 T
8 - 50
Entretien et inspection
9 Entretien et inspection
DANGER!
Danger de mort par électrocution
L'intégralité des travaux de maintenance et d'inspection doit être exécutée par du
personnel qualifié.
Respectez obligatoirement les instructions suivantes avant de prendre les mesures de
maintenance et d'inspection.
 Éteignez l’alimentation générale.
 Placez le panneau avertisseur requis par ex. « Ne pas mettre sous tension ! ».
 Placez une protection contre le redémarrage.
En cas de question concernant le démontage ou la réparation, consultez votre filiale
YASKAWA.
REMARQUE
Perte des données de position initiale
Avant de retirer le connecteur du câble encodeur pour effectuer les travaux de maintenance
et d'inspection.
 Branchez l'unité de batterie de remplacement.
9 - 51
Entretien et inspection
9.1 Périodes d'inspection
Seules des inspections minutieuses en temps voulu garantissent une sécurité de
fonctionnement du robot. Elles contribuent par ailleurs à une utilisation durable et précise
sur une longue période de temps, optimisent la durée de vie et préviennent l'usure
excessive ainsi que les dysfonctionnements. Les inspections sont subdivisées en plusieurs
intervalles de temps, voir tableau suivant "Fréquence d'inspection".
Le tableau "Fréquence d'inspection" présente les inspections subdivisées en 3 niveaux
d'exigence :
• Travaux effectués par du personnel formé.
• Travaux effectués par du personnel formé par YASKAWA.
• Travaux effectués par du personnel YASKAWA.
Les inspections doivent uniquement être effectuées par du personnel formé.
REMARQUE
 Concernant les intervalles d'inspection, l'affichage SERVO du temps de tension est
décisif (voir point 1 dans la Fig. 9-1: "Temps servotension").
 Le tableau « Fréquence des inspections » est prévu pour un cas normal.
 Les différences sont déterminées par la maintenance TCS de YEU-R.
Fig. 9-1: Temps servotension
SYS MONITORING TIME
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
Main Menu ShortCut
CONTROL POWER TIME (1998/07/06 10:00 )
2385:42'02
SERVO POWER TIME (1998/07/06 10:30 )
36000:00'00
PLAYBACK TIME (1998/10/22 11:12 )
2210:00'20
MOVING TIME (1998/10/22 15:30 )
1875:15'30
OPERATINGTIME (1998/10/22 16:12 )
0:0'0
1
Short CutMain Menu
JOB CONTENT
0000
0001
0002
0003
0004
0005
0006
0007
0008
0009
0010
0011
TEST01
TOOL:CONTROL GROUP:R1
S:0000
NOP
SET B000 1
SET B001 0
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=80.00
DOUT OT#(10) ON
TIMER T=3.00
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=100.00
Turn on servo power
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
MOVJ VJ=0.78
S-
SELECT
X-
S+
X+
L-
Y-
L+
Y+
U-
Z-
U+
Z+
R-
X-
R+
X+
B-
Y-
B+
Y+
T-
Z-
T+
Z+
TEACH
PLAY
REMOTE
START HOLD
SLOW
8- 8+
.
2
FAST
TEST
START
HIGH
SPEED
BWD FWD
INTER
LOCK
WELD
ON/OFF
ASSIST
SERVO ON
CANCEL
SERVO
ON
READY
MAIN
MENU
AREAPAGE
GO BACK
DIRECT
OPEN
TOOL SEL
COORD
Multi
LAYOUT
Multi
MANUAL SPEED
TOOL SELLAYOUT
ENTRYENTRY
DELETE
MODIFY
SHIFT
ENTER
INSERT
9
6
3
-.
2
5
87
4
1
0MOTION
TYPE
INFORM
LIST
ROBOT
EX.AXIS
AUX
MAIN
MENU
SIMPLE
MENU
SIMPLE
MENU
COORD
SERVO
ON
READY
PAGE AREA
CANCEL
DIRECT
OPEN
GO BACK
SERVO ON
SHIFT
E- E+
9 - 52
E
ntretien et inspection
9 - 53
En charge de 
la mainte-
nance :
1 2 3
tous les marquages, à la re-
vauchements et de dommages 
ale.
  
es câbles.   
e de travail si elle est encrassée. 
 du robot et l'absence de fissures 
  
ventuelles fuites de graisse.   
esserrées (les remplacer en cas   
esserrées (les remplacer en cas   
 liaisons sont desserrées   
on et l'usure.  
1 Personnel formé
2 Personnel formé par YASKAWA
3 Personnel YASKAWA
Fréquence des inspections
Numéro de position1 Fréquences de 
contrôle (h)
Méthode de 
contrôle
Opération
Q
uo
tid
ie
nn
e
10
00
60
00
12
00
0
24
00
0
36
00
0
1 Marquages d’orientation  Contrôle visuel Vérification de 
cherche de che
en position initi
2 Câbles extérieurs  Contrôle visuel Vérifiez l'état d
3 Zone de travail et robot  Contrôle visuel Nettoyez la zon
Contrôlez l'état
extérieures.
4 Moteur pour axes S, L et U  Contrôle visuel Recherchez d'é
5 Vis de fixation de la plaque de 
fond
 Avec un outil adapté Serrez les vis d
de besoin).
6 Vis de fixation du recouvre-
ment
 Avec un outil adapté Serrez les vis d
de besoin).
7 Réglette de raccordement  Manuellement Contrôlez si les
8 Courroie dentée pour axes B 
et T
 Manuellement Vérifier la tensi
E
ntretien et inspection
9 - 54
uction entre le connecteur sur le 
necteurs intermédiaires en bou-
ment les fils. Vérifier la spirale de 
 
3 
ce d'usure des câbles entre les  

ube de protection est exempt de 
ou d’adhérences de projections 
mplacer le cas échéant). 
  
« OPTIONS FOR PROTECTIVE 
RO TYPE) REPLACING PRO-
  
 pile apparaît ou une fois que le 
né 36000 heures, il faut changer 
 
En charge de 
la mainte-
nance :
1 2 3
9 Faisceau de câbles du robot 
(câbles des axes S, L, U, R, B 
et T)
 Contrôle visuel, mul-
timètre
Vérifiez la cond
socle et les con
geant manuelle
protection2.
 Remplacement
10 Faisceau de câbles du robot 
(câbles des axes B et T)
 Contrôle visuel, mul-
timètre
Vérifier l'absen
bornes.
 Remplacement
11 Tube de protection  Contrôle visuel Vérifier que le t
trous, fissures 
de soudage (re
 Voir le manuel 
TUBING (VELC
CEURES ».
12 Unité de pile dans le robot  Si une alerte de
robot a fonction
la pile.
Fréquence des inspections
Numéro de position1 Fréquences de 
contrôle (h)
Méthode de 
contrôle
Opération
Q
uo
tid
ie
nn
e
10
00
60
00
12
00
0
24
00
0
36
00
0
E
ntretien et inspection
9 - 55
ventuels dysfonctionnements 
as échéant). La graisse4 doit être 
s les 6000 heures ou changée 
0 heures (voir chapitre 9.4 "Ra-
ment de la graisse" et 9.4 "Rajou-
nt de la graisse").
 

» aux raccords de chaque moteur. Retirez ensuite seulement le
ignes de maintenance" à la page 60
00 heures.
En charge de 
la mainte-
nance :
1 2 3
Tab. 9-1: Fréquence des inspections
13 Engrenages pour axes S, L,U, 
R, B et T
  Pompe à graisse Rechercher d'é
(remplacer le c
rechargée toute
toutes les 1200
jouter/emplace
ter/emplaceme
14 Révision 
1. Les numéros de position correspondent au illustration suivante « Intervalles d'inspection »
2. Si vous exécutez le test de continuité avec le multimètre, connectez d'abord la batterie au branchement « BAT » et « OBT 
connecteur de l'encodeur du moteur respectif, les positions initiales seront perdues en cas de non respect (voir chap. 9.3 "Cons
3. Le faisceau de câbles intérieur dans le robot (des axes S, L, U, R, B et T) doit être remplacé au cours de l'inspection des 24 0
4. Vous trouverez les graisses et les lubrifiants utilisés dans le tableau ci-après "Points d'inspection et graisses à utiliser".
Fréquence des inspections
Numéro de position1 Fréquences de 
contrôle (h)
Méthode de 
contrôle
Opération
Q
uo
tid
ie
nn
e
10
00
60
00
12
00
0
24
00
0
36
00
0
Entretien et inspection
Fig. 9-2: Fréquence des inspections
La numérotation de l'image ci-dessus correspond à la numérotation du tableau "Périodicité
d'inspection".
9 - 56
Entretien et inspection
9.2 Instructions concernant l’unité de batterie
9.2.1 Remplacer l'unité batterie
Fig. 9-3: Position de l'unité batterie
Les unités batterie sont installées comme présenté dans l'image "Position de la unité
batterie".
Si la commande robot présente une alarme batterie, l'unité batterie peut être remplacée
comme décrit ci-dessous.
1. Éteignez le commande robot au niveau de l'alimentation principale (voir Fig. 9-4:
"Interrupteur principal en position "OFF"").
Fig. 9-4: Interrupteur principal en position "OFF"
2. Retirez les vis de fixation de la plaque de capot.
Support batterie Réglette de raccordement
Unité de batterie Vis de fixation de la plaque de capot.
Interrupteur principal en position "OFF"
3BC
2BC
1BC
1
2
3
4
1 3
2 4
with power ON.
WARNING
Do not open the door
High Voltage
1
1
9 - 57
Entretien et inspection
3. Sortez prudemment l'unité batterie du socle.
REMARQUE
Les données absolues de l'encodeur seront perdues
Quand vous retirez l’unité de piles, faites attention de ne pas débrancher la fiche de la
platine.
4. Branchez le nouveau bloc sur les connecteurs disponibles.
Fig. 9-5: Branchement bloc batterie
5. Débranchez l'ancienne unité batterie du support batterie.
6. Montez la nouvelle unité batterie sur le support batterie.
REMARQUE
Les données absolues de l'encodeur seront perdues
Ne jamais retirer l'ancienne unité batterie avant d'avoir installé la nouvelle.
7. Débranchez le connecteur de l'ancienne unité batterie du circuit.
REMARQUE
Faites attention à ne pas coincer de fils lors de la réinstallation de l'unité batterie et de la
plaque de capot.
8. Mettez les Produit d'étanchéité Teroson Plast (matériel N° 143813) sur le filetage et
vissez.
Le remplacement de l'unité batterie est terminé une fois que la plaque de capot a été
réinstallée sur la réglette de raccordement .
Ancienne unité batterie avant le rem-
placement
Connecteurs
Nouveau bloc de batterie Carte
Voir remplacement, étape 6 Voir remplacement, étape 7
5
1
2
3
6
4
1 4
2 5
3 6
9 - 58
Entretien et inspection
9.2.2 Connecteurs du bloc de batteries (avec mise en garde)
Fig. 9-6: Schéma de câblage unité batterie axe S, L et U
Avant de retirer le connecteur de l’encodeur (avec autocollant "ATTENTION"), la batterie
doit être raccordée au moteur conformément aux illustrations suivantes.
Fig. 9-7: Schéma de câblage unité batterie axes R, B et T
Moteur Unité de batterie
Fiche de secteur du moteur Prise de secours
Branchement de codeur
Encodeur Autocollant de mise en garde
Câble de moteur Branchement électrique
Unité de batterie Faisceau de câble du robot
a: Connecteur - Douille
b: Connecteur - broche
Moteur
Branchement de codeur
b
a
a
bOBT
BAT BAT
OBT*
4
1
2
3
5
1 4
2 5
3
C
onnect battery to encoder
to save the data before
rem
oving connector.
C
A
U
TIO
N
OBT
BAT
OBT4
BAT4
OBT
BAT
OBT4
BAT4
b
b
b
b
a a
a
a
1
2
3
4
5
6
7
9
8
1 6
2 7
3 8
4 9
5
9 - 59
Entretien et inspection
9.3 Consignes de maintenance
Le moteuret le codeur sont livrés avec l'unité de main. Afin qu'aucun gaz de fumée ne
s'immisce dans l'unité de main, les pièces correspondantes sont étanches. Une fois que
vous avez démonté le capot du poignet, remplacez le joint enduit de Produit d'étanchéité
Teroson Plast (matériel N° 143813) (voir chap. 10 "Pièces de rechange recommandées"
page 86).
Fig. 9-8: Étanchéité du poignet
Surface d'appui du recouvrement Recouvrement
1
1
2
2
1 2
9 - 60
Entretien et inspection
9.4 Rajouter/emplacement de la graisse
S'assurer du respect des instructions. La non-application de ces instructions peut
endommager le moteur et les engrenages.
ATTENTION!
Brûlure en raison de la graisse chauffée
Le graisse peut être sous pression et gicler hors du taraudage lors de l'ouverture.
 Porter des lunettes de sécurité
REMARQUE
 Assurez-vous que le bouchon de fermeture de sortie de graisse est bien retiré. Dans le
cas inverse, la graisse peut entrer dans le moteur ou casser un joint de l'engrenage.
Cela peut endommager le moteur ou l'engrenage.
 L'ajout ou le replacement de la graisse doit se faire à température de fonctionnement.
 Si les inscriptions « IN » et « OUT » sont absentes, il faut généralement graisser de bas
en haut.
 N'installez pas d'articulation, de tuyau etc., à l'orifice de sortie de la graisse. Un non
respect risque d'endommager le moteur.
 Évitez de faire entrer de l'air dans l'engrenage.
 Injectez la graisse avec une pompe à graisse.
 Lorsque vous utilisez une graisse de lubrification automatique, la pression doit être de
0,3 kPa.
 Réglez la vitesse d'injection de graisse sur 7 g/s maximum.
 Lors de l'utilisation d'une pompe à graisse classique, les valeurs limites ne doivent pas
être dépassées.
 Dans les robots équipés d'un couvercle suspendu, les orifices d'entrée et de sortie de
graisse sont en position inversée (par rapport aux schémas du mode d'emploi et de la
notice d'entretien).
 Placer un récipient de collecte lors de l'ouverture de la sortie de graisse.
 La graisse remplacée doit être éliminée de manière écologique.
Tab. 9-2: Graisses utilisées
Les fiches de sécurité concernant les graisses peuvent être commandées chez YEU-R.
Points d'inspection et graisse utilisée
Graisses utilisées Matériel N° : Pièces vérifiées
graisse VIGO RE N° 0 176827 Engrenage des axes S, L, U
Graisse Harmonic 4B N° 2 127612 Engrenages d'axes R et B
Graisse Shell Gadus S2 
V220 2
146745 Engrenage d'axe T
9 - 61
Entretien et inspection
1. Retirez les bouchons de fermeture des orifices de sortie (OUT) et d'entrée de graisse
(IN).
2. Installez le graisseur à l'ouverture d'entrée de graisse.
3. Injectez la graisse avec une pompe à graisse par l'orifice d’entrée de graisse.
4. Pour éjecter la graisse excédentaire, tous les axes doivent être portés à température
de fonctionnement.
• Dans une tâche de travail ou une tâche de mouvement spéciale (env. 20 minutes à
vitesse 100 %)
5. Essuyez la graisse éjectée avec un chiffon.
6. Retirer le graisseur de l’orifice d’entrée de graisse et réinstallez les bouchons de
fermeture. Avant d'installer les bouchons, mettez un joint sur le filetage.
Exemple :
9 - 62
Entretien et inspection
9.4.1 Graisse des axes principaux
Illustration des axes Quantité
Engrenage d'axe S Adjonction :
70 cm³ / env. 63 g
Remplacer :
450 cm³ / env. 396 g1
Engrenage d'axe L Adjonction :
65 cm³ / env. 58 g
Remplacer :
420 cm³ / env. 378 g1
Engrenage d'axe U Adjonction :
40 cm³ /env. 36 g
Remplacer :
250 cm³ / ca. 225 g1
Orifice de sortie de 
graisse
Orifice d’entrée de graisse
1. La graisse est remplacée dès que la nouvelle graisse s’échappe de l’orifice de sortie de graisse (la graisse nouvelle a une autre
couleur de celle de la graisse vieille).
1 2
9 - 63
Entretien et inspection
9.4.2 Graisse des axes manuels
Graisse des axes manuels
Illustration des axes Quantité
Engrenage d'axe R Adjonction :
3 cm³ / env. 2,6 g
Remplacer :
-1
Réducteurs de vitesse d'axes B et T Adjonction :
Axe B 6 cm³ / env. 5 g et axe T 
2 cm³ / env. 1,8 g
Remplacer :
-1
Palier à rouleaux croisés de l'axe R Adjonction :
10 cm³ / env. 9 g
Orifice de sortie de graisse Orifice d’entrée de 
graisse
1. La graisse est remplacée dès que la nouvelle graisse s’échappe de l’orifice de sortie de graisse (la graisse nouvelle a une autre
couleur de celle de la graisse vieille).
1 2
9 - 64
Entretien et inspection
9.5 Régler la première position 0
Respectez les consignes de sécurité du chapitre 1.7 "Sécurité" à la page 9 .
REMARQUE
 Les programmations manuelles ou automatiques ne peuvent être exécutées, avant
d'avoir programmé la position initiale.
 L'installation du système robotisé doit être immédiatement suivie de la détermination et
de l'enregistrement d'une seconde position initiale. Cette seconde position de contrôle
peut être obtenue avec des pointes (pointe à visser sur la torche, pendant fixe sur paroi
de cellule) et enregistrée dans la commande robot.
 Après une collision ou en cas d'écarts de trajectoire, il est conseillé de ne pas continuer
l'apprentissage des jobs suivants, mais de revenir à la position initiale primaire ou
secondaire et de recommencer la configuration.
 Après chaque collision ou situation d'arrêt d'urgence, le robot doit être remis en position
initiale en mode configuration et sa position initiale doit être contrôlée.
 Dans un système de deux ou plusieurs robots, la position initiale de tous les robots doit
être programmée avant la programmation manuelle ou automatique.
 Pour de plus amples informations à ce sujet, consultez le manuel de configuration du
système ou adressez-vous à votre filiale YASKAWA.
Lors du paramétrage de la position initiale, la position du codeur absolu doit correspondre.
Bien que le paramétrage s'effectue en usine, il doit être réinitialisé dans les cas suivants.
• Modification de la combinaison entre robot et commande de robot.
• Remplacement du moteur ou du codeur absolu.
• Suppression de la mémoire par remplacement de la carte principale (CPU), unité
batterie faible etc.
• Écart de la position initiale en raison d'une collision du robot.
Réglage de la position initiale
Utilisez les touches des axes pour régler les marquages de position initiale de chaque axe,
afin que le robot puisse enregistrer leur position en tant que position initiale. 
Concernant le paramétrage de la position initiale, deux procédés sont nécessaires :
• Tous les axes peuvent être déplacés simultanément.
– Quand la combinaison de robot et carte principale (CPU) a été modifiée,
reconfigurez la position initiale. Configurez la position initiale en déplaçant
simultanément tous les axes.
• Les axes peuvent être déplacés séparément.
– Si vous avez remplacé le moteur ou le codeur absolu, reconfigurez la position
initiale de chaque axe individuellement.
Si les données absolues sont déjà connues pour la position initiale, reparamétrez les
données absolues après avoir enregistré la position initiale.
REMARQUE
La fenêtre d'étalonnage de la position initiale s'affiche uniquement lorsque le mode sécurité
est réglé sur le mode administration.
9 - 65
Entretien et inspection
9.5.1 Enregistrer tous les axes
1. Sélectionnez {ROBOT} dans le menu principal.
Le sous-menu s'ouvre.
2. Sélectionnez {HOME POSITION}.
La fenêtre <HOME POSITIONING> s'ouvre.
9 - 66
Entretien et inspection
3. Sélectionner {DISPLAY}
Le menu contextuel s'ouvre.
Le bouton (PAGE) permet d'effectuer la même action que celle décrite au point 3 ci-
dessus. Dans ce cas, une boîte de dialogue sélection s'affiche.
4. Sélectionnez le module à étalonner (par ex. R1:ROBOT).
Sélectionnez le groupe de réglage {HOME POSITIONING}.
Le groupe de réglage peut également être sélectionné par la touche Pages.
5. Sélectionnez {EDIT} (édition) dans le menu principal.
Le menu contextuel s'ouvre.
9 - 67
Entretien et inspection
6. Sélectionner {SELECT ALL AXES}.
La boîte de dialogues Confirmation s'affiche.
7. Sélectionner {YES}.
Les données de position affichées de tous les axes sont enregistréescomme position
initiale.
Si {NO} (non) est sélectionné, l'enregistrement est annulé.
9.5.2 Enregistrer les différents axes
1. Sélectionnez {ROBOT} dans le menu principal.
Le sous-menu s'ouvre.
2. Sélectionner {HOME POSITION}.
3. Sélectionnez le module à calibrer (par ex. R1:ROBOT).
Effectuez à nouveau les étapes 3 à 4 comme indiqué au chapitre 9.5.1 "Enregistrer tous
les axes" afin de sélectionner le groupe de réglage souhaité.
4. Déplacez le curseur sur l'axe à enregistrer et sélectionnez-le.
La boîte de dialogue de confirmation s'affiche.
5. Sélectionner {YES}.
Les données de position affichées de l'axe sélectionné sont enregistrées comme
position initiale.
Si {NO} est sélectionné, l'enregistrement est annulé.
9 - 68
Entretien et inspection
9.5.3 Modifier données absolues
Après avoir paramétré la position initiale, modifiez les données absolues de l'axe comme
suit : 
1. Sélectionnez {ROBOT} dans le menu principal.
Le sous-menu s'ouvre.
2. Sélectionnez {HOME POSITION}.
3. Sélectionnez le module à étalonner.
Effectuez à nouveau les étapes 3 à 4 comme indiqué au chapitre 9.5.1 "Enregistrer tous
les axes" à la page 66 afin de sélectionner le groupe de réglage souhaité.
4. Sélectionnez les données absolues à enregistrer.
5. Entrez les données absolues par l'intermédiaire du clavier numérique.
6. Appuyez sur {ENTER}.
Les données absolues sont modifiées.
9 - 69
Entretien et inspection
9.5.4 Effacer données absolues
Après avoir paramétré la position initiale, supprimez les données absolues de l'axe comme
suit :
1. Sélectionnez {ROBOT} dans le menu principal.
Le sous-menu s'ouvre.
2. Sélectionnez {HOME POSITION}.
Effectuez à nouveau les étapes 3 à 4 comme indiqué au chapitre 9.5.1 "Enregistrer tous
les axes" à la page 66 afin de sélectionner le groupe de réglage souhaité.
3. Sélectionnez {DATA} (données) dans le menu principal.
Le menu contextuel s'ouvre.
4. sélectionner {CLEAR ALL DATA}.
La boîte de dialogues Confirmation s'affiche.
5. Sélectionner {YES}.
Toutes les données absolues sont supprimées.
Si {NO} (non) est sélectionné, l'enregistrement est annulé.
9 - 70
Entretien et inspection
9.6 Régler la seconde position 0 (point test)
9.6.1 Objectif de la vérification de la position
Si la vitesse de rotation absolue détectée lors de la mise sous tension par « MARCHE » ne
correspond pas aux données que le codeur absolu a enregistrées lors de la dernière mise
hors tension, un message d'erreur est émis.
Ce message d'erreur peut avoir deux causes :
• Erreur dans le système d'émission d'impulsions
• Le robot a été déplacé après le débranchement de la mise sous tension.
Le mode automatique n'est pas disponible en cas d'alarme "EN DEHORS DE LA ZONE
(DONNÉES ABSOLUES)". La position zéro doit être contrôlée.
Si l'alarme "EN DEHORS DE LA 
PLAGE (DONNÉES ABSOLUES)" 
survient :
Comparez les impulsions de la se-
conde position zéro (point test)* avec 
les impulsions de position actuelle.
Annulation d'alarme L'alarme se déclenche à nouveau
Activer la SERVO-tension Corriger les axes incorrects, rempla-
cer le système générateur d'impul-
sions, régler la position zéro
Procédure post-alarme alarme * Point test de la position
Confirmation de la position Mode automatique possible
OK
NOK
1 6
2 7
3 8
4 9
5 10
9 - 71
Entretien et inspection
Contrôle de la position
En cas d'alarme « EN DEHORS DE LA ZONE (DONNÉES ABSOLUES) », exécutez un
déplacement à l'aide des touches d'axe vers la seconde position zéro et vérifiez la position.
Le mode automatique, les tests et le mouvement FWD ne peuvent pas être exécutés sans
le contrôle de position « CONFIRMER POSITION ».
Vérification de l'écart du nombre d'impulsions
Le nombre d'impulsions à la seconde position zéro est comparé avec celui de la position
actuelle. Si l'écart reste compris dans la plage autorisée, le mode automatique peut être
exécuté.
Dans le cas contraire, le message d'erreur réapparaît.
REMARQUE
 L'impulsion de la plage autorisée est le nombre d'impulsions par rotation du moteur
(données PPR).
 La valeur initiale de la seconde position zéro est la position zéro dans laquelle tous les
axes ont l'impulsion 0. La seconde position zéro peut être modifiée. Pour plus
d'informations, voir 9.6.2 "Procédure de paramétrage de la seconde position" à la page
.73.
Message d'alarme
Si l'alarme survient à nouveau, le défaut peut se situer dans le système générateur
d'impulsions. Vérifiez le système générateur d'impulsions. Après avoir paramétré l'axe
incorrect, paramétrez la position zéro de l'axe et vérifiez à nouveau la position.
REMARQUE
Le paramétrage simultané de la position zéro de tous les axes permet l'exécution du mode
automatique sans vérification de la position.
Effectuez toutefois par principe la vérification de la position « CONFIRMER POSITION ».
Le robot se déplace comme suit dans les conditions particulières mentionnées ci-dessus :
 Au départ, le robot se déplace à une vitesse réduite (1/10 de la vitesse maximale) vers
l'étape indiquée par le curseur. Si le robot est arrêté pendant ce mouvement puis
redémarré, cette vitesse est maintenue jusqu'à ce que l'étape indiquée par le curseur
soit atteinte.
 Le robot s'arrête indépendamment du cycle paramétré, après que l'étape indiquée par
le curseur a été atteinte. Si le robot est redémarré, il se déplace à la vitesse
programmée et selon le cycle programmé du job.
9 - 72
Entretien et inspection
9.6.2 Procédure de paramétrage de la seconde position
Parallèlement à la position initiale du robot, la seconde position initiale peut être
paramétrée comme point test des données absolues. Utilisez les étapes suivantes afin de
paramétrer un point précis.
REMARQUE
Si deux ou plusieurs robots ou stations sont commandés par un seul poste de commande,
la seconde position initiale de chaque robot ou de chaque station doit être paramétrée.
1. Sélectionnez {ROBOT} dans le menu principal.
- Le sous-menu s'ouvre.
2. Sélectionnez {SECOND HOME POS}.
La fenêtre {SECOND HOME POS} s'affiche. Le message "Available to move to and
modify specified point" (disponible pour se déplacer jusqu'au et modifier un point
spécifique) apparaît.
9 - 73
Entretien et inspection
3. Appuyez sur la touche Page suivante ou sélectionnez {PAGE}, afin d'afficher la
fenêtre de sélection du groupe de commande.
En cas de deux ou plusieurs axes de groupe, sélectionnez l'axe de groupe avec lequel
la seconde position initiale doit être paramétrée.
4. Appuyez sur les touches de l'axe.
- Déplacez le robot jusqu'à la seconde position initiale.
5. Appuyer sur {MODIFY} (modifier), puis sur {ENTER} (la touche Retour).
- La seconde position initiale est modifiée.
9.6.3 Procédure après une alarme
Respectez les consignes de sécurité du chapitre 1.7 "Sécurité" à la page 9 .
ATTENTION!
Décès ou blessures par écrasement
Des irrégularités dans le système PG peuvent entraîner une alarme et le robot peut
exécuter des mouvements inattendus.
Si l'alarme "EN DEHORS DE LA PLAGE (DONNÉES ABSOLUES)" survient, vous devez :
• annuler l'alarme.
• Activer la tension SERVO.
Confirmez ensuite la seconde position initiale. Si la cause d'erreur se situe dans le système
PG, effectuez la mesure indispensable (par ex. remplacement du système PG, etc.) après
la confirmation.
Les données de positions actuelles du robot lors de la mise sous/hors fonction de
l'alimentation générale peuvent être confirmées dans la fenêtre {POWER ON/OFF POS}
(position MARCHE/ARRÊT).
1. Sélectionnez {ROBOT} dans le menu principal.
Le sous-menu s'ouvre.
9 - 74
Entretien et inspection
2. Sélectionnez {SECOND HOME POS} dans le menu principal.
La fenêtre SECONDE POSITION INITIALE s'affiche.
3. Appuyez sur la touche Page suivante" ou sélectionnez {PAGE}, afin d'afficher la
fenêtre de sélection du groupe de commande.
En cas de deux ou plusieurs axes de groupe, sélectionnez l'axe de groupe avec lequel
la seconde position initiale doit être paramétrée.
4. Appuyez sur {FWD} (marche avant).
Le TCP se déplace à la seconde position initiale. La vitesse d'exécutiondu robot est
paramétrée manuellement en tant que vitesse sélectionnée.
5. Sélectionnez {DATA} dans le menu.
6. Sélectionnez {CONFIRM POSITION}.
Le message "Position initiale vérifiée" s'affiche.
Les données d'impulsion de la seconde position initiale et les données d'impulsion
actuelles sont comparées. Si l'erreur comparée se situe dans la plage autorisée, le
mode automatique peut être exécuté.
Si l'erreur comparée ne se situe pas dans la plage autorisée, le message d'erreur
survient à nouveau.
9 - 75
Entretien et inspection
9.7 Fonction de mise à zéro (en option)
La fonction de mise à zéro (fonction en option) permet de rétablir automatiquement les
données de position initiale du robot en cas de perte. Cette fonction est possible
uniquement sur les robots qui ont été livrés avec cette option.
La commande robot enregistre la position initiale du robot sur la base de la valeur de
pulsation de chaque axe encodeur. Comme la position initiale a déjà été réglée d'usine et
enregistrée, il ne faut pas effectuer la mise à zéro en mode normal.
La mise à zéro doit être effectuée quand il faut réinitialiser la position initiale. Les données
de position initiale sont perdues si vous effectuez les commandes suivantes ou que les
événements suivants se produisent.
• Remplacement de moteurs
• Remplacement d'encodeurs
• Déchargement de la pile du robot
REMARQUE
Les données de position initiale sont enregistrées par la pile de sauvegarde. Si la pile est
vide, les données de position initiale sont perdues en cas de débranchement électrique de
la commande robot, même si vous effectuez ensuite une mise à zéro. Assurez-vous de
remplacer régulièrement la pile. Trouvez de plus amples informations sur le remplacement
de la pile dans le mode d'emploi du robot.
La position initiale ne peut pas être réglée avec précision si vous modifiez la combinaison
robot et commande robot.
9.7.1 Schéma de branchement
Capteur Carte de transfert de données (CF)
Amplificateur YasXzero Commande du robot
Câble de connexion Robot
Câble de connexion (RS232 Dispositif de mise à zéro YasXzero
1
2
3
4 5
7
6
Zeroing DevicesZeroing Devices8
1 5
2 6
3 7
4 8
9 - 76
Entretien et inspection
9.7.2 Vue d'ensemble et utilisation du dispositif de mise à zéro YasXzero
L'amplificateur gère le transfert de données entre le capteur et le terminal portatif de
programmation lors de la mise à zéro.
Contenu de livraison
Les éléments suivants sont livrés dans la boîte :
• Amplificateur YasXzero.
• Adaptateur électrique pour alimentation et chargement de la batterie.
• Capteur avec câble de branchement à l'amplificateur.
• Câble rallonge RS232.
• Câble de branchement RS232 avec carte de transfert de données CF pour terminal
portatif de programmation.
Affichages et éléments de commande face avant
Port capteur : Branchez le câble de capteur ici.
LED PWR (Power) : S'allume quand l'adaptateur secteur est branché ou que 
l'appareil est allumé.
LED CHG (Charge) : S'allume quand l'adaptateur secteur est branché et que la 
batterie est en charge.
LED BAT (Battery) : S'allume quand il faut charger la batterie. L'autonomie 
avec batterie est d'env. 2 - 3 heures.
LED COM (Communication) : Indique (clignotement) quand des données sont trans-
mises entre YasXzero et le terminal portatif de program-
mation.
LED OK : Clignote toutes les secondes durant le processus normal 
de mise à zéro.
Reste allumé en cas d'erreur matérielle de l'appareil. Es-
sayez dans ce cas de redémarrer l'appareil. Si le message 
d'erreur réapparaît, contactez votre filiale YASKAWA.
LED INF (Information) : Sans fonction
LED RNG (Range) : Reste allumé si le capteur se trouve dans la plage de ± 
0,2 mm.
Clignote quand la plage de mesure de ± 5 mm est dépas-
sée.
Touche POWER : Pour allumer l'appareil.
SENSOR POWER
PWR
BAT
COM
OK INF RNG
CHG
9 - 77
Entretien et inspection
Éléments de commande face arrière
Description capteur
Le capteur est composé des pièces
• Pointe de capteur à visser
• Adaptateur à visser sur le robot
• Module capteur LVDT
Notice d'utilisation
Lors de l'utilisation et du stockage de l'appareil, évitez :
• Exposition directe au soleil.
• Humidité de l'air élevée. L'humidité ne doit en aucun cas condenser.
• Températures ambiantes extrêmes.
• Grandes quantités de poussière ou autres saletés.
• Fortes secousses ou vibrations.
• Forts champs magnétiques.
Nettoyez uniquement avec un chiffon propre et sec. N'utilisez jamais de liquides ou de
nettoyants agressifs.
L'appareil ne doit pas être utilisé dans des zones à risque d'explosion.
L'appareil peut affecter la réception et les ondes des récepteurs radio, téléviseurs ou
appareils similaires. Gardez une distance suffisante.
Port 6VDC : Branchez le câble électrique ici.
Touche CONFIG : Sans fonction (uniquement pour la configuration de l'appa-
reil chez le fabricant).
Port RS232 : Branchez ici le câble du terminal portatif de programma-
tion.
RoHS
6V DC
CONFIG
RS232
Material No. 157471
9 - 78
Entretien et inspection
9.7.3 Effectuer la mise à zéro
La fonction de mise à zéro peut être exécutée uniquement quand le mode de sécurité est
réglé en mode avancé. Respectez alors le mode d'emploi de la commande robot.
9.7.3.1 Mesures préparatoires
1. Démontez l'outil fixé sur le robot.
Si la mise à zéro est effectuée sur un robot avec outil, le poids de l'outil peut affecter la
précision du positionnement.
2. Mettez tous les axes du robot en position initiale car des erreurs peuvent sinon se
produire sur les axes couplés entre eux.
3. Insérez la carte de transfert de données CF de l'appareil de mise à zéro dans la fente
du terminal portatif de programmation.
Fig. 9-9: Insertion de la carte de transfert de données
4. Connectez la carte de transfert de données CF et l'amplificateur avec le câble de
branchement RS232 (câble rallonge et câble de branchement à la carte CF).
5. Connectez le câble de branchement à l'amplificateur YasXzero (port « Sensor »). Ne
branchez pas encore le capteur.
REMARQUE
Pour l'installation du dispositif de mise à zéro et du capteur de mise à zéro, respectez les
consignes du chapitre « Vue d'ensemble du dispositif de mise à zéro YasXzero » dans ce
mode d'emploi.
9 - 79
Entretien et inspection
9.7.3.2 Mise à zéro d'un axe
ATTENTION!
Danger par mouvement indésirable du robot
Si le robot peut démarrer de manière imprévue pendant que des personnes se trouvent
dans sa zone de mouvement, cela peut entraîner des blessures graves et un danger de
mort.
 Avant d'entrer dans la zone de danger, contrôlez que le terminal portatif de
programmation soit activé et que le robot ne puisse pas être commandé depuis un autre
endroit (par ex. pupitre de commande principal).
 Tous les mouvements suivants du robot peuvent uniquement être effectués par du
personnel formé et spécialisé et à l'aide du terminal portatif de programmation.
REMARQUE
Trouvez ci-après une description de la mise à zéro d'un axe S. Cette procédure est
identique pour tous les autres axes.
Les illustrations sont à titre d'exemple car la situation d'installation varie en fonction du robot
et des axes de robot. Consultez les schémas en annexe.
1. Déplacez l'axe en position de sorte que la marque au point de vissage du capteur de
mise à zéro corresponde à la marque d'alignement correspondante.
Les marques diffèrent selon le type de robot et l'axe. Consultez également l'illustration
jointe avec la présentation des points de mise à zéro.
2. Retirez le bouchon et le couvercle du point de vissage du capteur.
3. Contrôlez que le trou de fixation soit propre et non corrodé.
Quand vous regardez par le trou de fixation du capteur de mise à zéro, vous devriez
aussi voir un enfoncement pour la mise à zéro. Si non, il est possible que l'axe ne soit
pas précisément positionné entre les marques d'alignement. Repositionnez alors l'axe.
4. Vissez manuellement le capteur de mise à zéro.
N'utilisez pas d'outil pour le vissage car cela pourrait endommager le capteur. Nettoyez
le capteur avec un chiffon doux avant le vissage.
5. Connectezle câble de branchement au capteur.
6. Allumez l'amplificateur YasXzero.
7. Mettez le sélecteur du terminal portatif de programmation sur « TEACH ».
8. Sélectionnez <MAIN MENU> → <ROBOT> → <ZEROING>.
9 - 80
Entretien et inspection
9. Sélectionnez l'axe sur l'écran (axe S dans l'exemple).
10. Quittez la zone de mouvement du robot et assurez-vous que personne ne s'y tient.
11. Allumez la tension SERVO. Pour cela, appuyez sur <SERVO ON READY> et sur le
bouton d'allumage sur le terminal portatif de programmation.
12. Appuyez sur <Zeroing> (mise à zéro) sur l'écran.
Une fenêtre affiche un message d'avertissement : 
Si vous avez suivi toutes les étapes, tous les points de la liste sont complets et vous
pouvez passer à l'étape suivante.
13. Appuyez sur <OK>.
Le robot démarre automatiquement et effectue les mouvements de mise à zéro. Les
mouvements sont très lents et très légers, donc difficilement détectables. Observez
l'écran du terminal portatif de programmation.
9 - 81
Entretien et inspection
14. L'écran du terminal portatif de programmation affiche un message de confirmation de
la fin de la mise à zéro des axes (axe S dans l'exemple). Les données absolues
calculées sont ensuite affichées.
15. Éteignez la tension SERVO.
16. Éteignez l'amplificateur YasXzero.
17. Déconnectez le câble de branchement du capteur.
18. Retirez le capteur du robot.
19. Placez le bouchon sur le trou pour le capteur et le couvercle sur le robot.
20. Vérifiez la position du robot. Pour cela, appuyez sur <Main Menu> → <SECOND
HOME POSITION> → <ROBOT>.
La fenêtre « SECONDE POSITION INITIALE » s'affiche.
21. Quittez la zone de mouvement du robot et assurez-vous que personne ne s'y tient.
22. Allumez la tension SERVO. Pour cela, appuyez sur <SERVO ON READY> et sur le
bouton d'allumage sur le terminal portatif de programmation.
23. Appuyez sur <FWD> afin de déplacer le TCP dans la seconde position zéro.
24. Contrôlez si la seconde position zéro diffère de sa position prescrite.
25. Appuyez sur <MAIN MENU> → <CONFIRM POSITION> → <DATA>.
Le message « Position initiale vérifiée » s'affiche.
26. Contrôlez la position initiale avec un processus Teach avant de démarrer le mode
automatique en Playback. Contrôlez alors les points suivants :
- Différence avec la seconde position initiale du robot ?
- Différences de position sur un ou plusieurs points ?
- Irrégularités lors du parcours d'essai ?
REMARQUE
La position initiale doit être contrôlée avant de démarrer le mode automatique.
Si une mauvaise position initiale est saisie lors de la mise à zéro, cela peut entraîner des
dysfonctionnements du robot lors du fonctionnement.
9.7.4 Positions pour capteur de point zéro
Les schémas suivants montrent les positions de montage du capteur de point zéro sur les
robots. Les lettres correspondent aux désignations des axes.
XXXXXXXX
9 - 82
Entretien et inspection
Fig. 9-10: Positions d'installation
9.7.5 Erreurs et solutions pour mise à zéro
Si des erreurs apparaissent lors de la mise à zéro, veuillez consulter le tableau suivant avec
les erreurs les plus fréquentes et leurs solutions possibles.
T
B
L
R
U
S
Message d‘erreur Erreur possible Solution possible
Le trou n'est pas assez profond 
ou assez grand.
Inspectez le trou. Code 
d'erreur : 55550004
Le capteur détecte une mau-
vaise profondeur de trou.
• Vérifiez si de la poussière ou 
des éclaboussures sont pré-
sentes dans le trou.
• Contrôlez le bon état extérieur 
du capteur, l'absence de fis-
sures et la forme du bout du 
capteur.
• Effectuez une nouvelle mise à 
zéro.
Passez en mode TEACH. 
Répétez la mise à zéro.
Le sélecteur du terminal portatif 
de programmation se trouve en 
position « Mode PLAY » au dé-
marrage de la mise à zéro.
Basculez le sélecteur sur 
« TEACH » et effectuez la mise à 
zéro.
« Keep servo on state in teach 
mode between under zeroing 
execution. » 
Répétez la mise à zéro.
La tension SERVO n'est pas al-
lumée au démarrage de la mise 
à zéro.
Allumez la tension SERVO en ac-
tionnant le bouton d'allumage sur 
le terminal portatif de program-
mation.
Erreur Loop
[Dépassement du point de me-
sure maximal.]
Code d'erreur : 55550005
Erreur lors de la mise à zéro. Cause probable : Paramètres er-
ronés de vitesse, distance, rayon 
ou point de départ pour la mise à 
zéro. Veuillez contacter votre fi-
liale YASKAWA.
9 - 83
Entretien et inspection
Erreur Loop
[Erreur lors de la détection de 
pulsation.]
Code d'erreur : 55550006
Erreur de communication Cause probable : Mauvaise ver-
sion logicielle. Pour toutes ques-
tions complémentaires, 
s’adresser à votre représentant 
YASKAWA.
Erreur Loop
[Erreur dans le traitement qui 
démarre le mouvement robot.]
Code d'erreur : 55550008
Erreur Loop
[Erreur dans le traitement qui ar-
rête le mouvement robot.]
Code d'erreur : 55550009
Erreur Loop
[Erreur lors de la détection de la 
valeur de capteur.]
Code d'erreur : 55550010
Erreur de communication Veuillez contacter votre filiale 
YASKAWA.
Erreur
[Amp capteur (Read():D1)]
Code d'erreur : 55550044
Information* Contrôlez l'alimen-
tation électrique du capteur.* 
Contrôlez le branchement du 
câble RS-232C.* Contrôlez la 
batterie.
Erreur de communication • Contrôlez si le témoin d'alarme 
est allumé et si le câble etc. est 
bien branché.
• Éteignez puis rallumez l'amplifi-
cateur.
• Effectuez ensuite une nouvelle 
mise à zéro.
Alarme : Amp capteur (batterie) Batterie amplificateur vide Remplacez la batterie.
Alarme : Amp capteur (erreur 
d'écriture EEPROM)
Erreur d'écriture EEPROM am-
plificateur
Veuillez contacter votre filiale 
YASKAWA.
Alarme : Amp capteur (AD 
Over)
AD Over-Alarm de l'amplifica-
teur
Veuillez contacter votre filiale 
YASKAWA.
Erreur :
[Amp capteur (Auto Zero:OK)]
Code d'erreur : 55550046
Erreur lors de la mise à zéro de 
l'amplificateur
Veuillez contacter votre filiale 
YASKAWA.
Erreur [No CtrlGroup]
Code d'erreur : 55550052
La mise à zéro a été effectuée 
avec une commande sans 
groupe de commande robot.
Faites la mise à zéro avec une 
commande avec un groupe de 
commande robot.
Erreur [pas d'axe]
Code d'erreur : 55550056
La mise à zéro a été effectuée 
avec le groupe de commande 
robot sans axe de mouvement.
Indiquez le groupe de commande 
robot avec axes de mouvement.
Non trouvé :
RS-232C carte CF
Code d'erreur : 55550001
La carte CF pour RS-232C ne 
se trouve pas dans la fente du 
terminal portatif de programma-
tion.
Insérez la carte CF pour RS-
232C dans la fente.
Message d‘erreur Erreur possible Solution possible
9 - 84
Entretien et inspection
Tab. 9-3: Erreurs et solutions pour mise à zéro
Erreur
[RS-232C communication]
Code d'erreur : 55550017
Erreur pendant la communica-
tion avec l'amplificateur
Veuillez contacter votre filiale 
YASKAWA.
Erreur
[RS-232C communication]
Code d'erreur : 55550018
Erreur
[RS-232C communication]
Code d'erreur : 55550019
Erreur
[RS-232C communication]
Code d'erreur : 55550020
Une erreur s'est produite La mise à zéro s'arrête à cause 
d'une erreur.
• Confirmez le message d'erreur 
et corrigez l'erreur.
• Répétez la mise à zéro depuis le 
début.
Terminé ! (Une erreur s'est pro-
duite)
Arrêt utilisateur La mise à zéro est stoppée 
avec l'interrupteur Stop.
Répétez la mise à zéro depuis le 
début.Terminé ! (Arrêt utilisateur)
L'utilisateur a appuyé sur le bou-
ton Stop.
Erreur [Aucun axe ne définit AB-
SO.]
Code d'erreur : 55550088
Erreur lors de la mise à zéro Veuillez contacter votre filiale 
YASKAWA.
Erreur Loop
[Dépassement de l'impulsion de 
mouvement maximale.]
Code d'erreur : 55550097
Erreur lors de la mise à zéro Veuillez contacter votre filiale 
YASKAWA.
Message d‘erreur Erreur possible Solution possible
9 - 85
Pièces de rechange recommandées
10 Pièces de rechange recommandées
Il est recommandé de toujours avoir en stock les pièces et les composants indiqués dans
le tableau ci-dessous, comme pièces de rechange pour le robot. Si des pièces, n'étant pas
de la société YASKAWA Europe GmbH, sont utilisées, la performance du produit ne peut
pasêtre garantie.
REMARQUE
Veuillez contacter votre filiale YASKAWA si vous avez besoin de pièces de rechange ou de
pièces d'usure.
Liste des pièces détachées robot
Désignation Pièce de rechange N° Matériel N° :
Graisse Graisse VIGO RE N° 0 101839
Graisse Graisse Harmonic SK1A 127610
Graisse Graisse Shell Gadus S2 
V220 2
146745
Produit d'étanchéité Teroson Plast 143813
Bloc batterie Robot 128708
Bloc batterie Commande 155543
Faisceau de câbles (soudage) HW1171418-B 164761
Faisceau de câbles (manipulation) HW1171418-A 164775
Tube de protection MTK-50FR 173362
Axe S :
Engrenage HW0386621-B 135942
Pignon HW0312734-2 164745
Moteur SGMRV-05ANA-YR2* 144191
Axe L :
Engrenage HW0387809-A 144084
Pignon HW0312735-2 164746
Moteur SGMRV-09ANA-YR1* 144076
Axe U:
Engrenage HW1380153-A 158432
Pignon HW1303245-1 164747
Moteur SGMRV-05ANA-YR2* 144191
Axe R:
Engrenage HW1382521-A 164748
Roue dentée (entrée) HW1303246-1 164750
Unité roue dentée HW1303247-1 164751
Moteur SGMAV-01ANA-YR1* 144070
Axe B :
Engrenage HW1382522-A 164749
Moteur SGMAV-01ANA-YR1* 144070
Courroie 60S3M642 164742
10 - 86
Pièces de rechange recommandées
Axe T:
Roue dentée (sortie) HW1371294-A 164752
Roue dentée (entrée) HW1303249-1 164753
Moteur SGMAV-01ANA-YR1* 144070
Courroie 80S3M819 164744
Faisceau de câbles HW1171418-A 164755
Faisceau de câbles (option) HW1171418-B 164761
Faisceau de câbles (option) HW1171418-C 164763
Faisceau de câbles axes B et T HW1270926-A 164765
Platine support de batterie SGDR-EFBA02A 154241
Liste des pièces de rechange commande du robot
Désignation Pièce de rechange N° Matériel N° :
Alimentation en courant JZNC-YPS21-E 164754
Connecteur d'alimentation supplémen-
taire
JZNC-YPS02-E 147571
Rack CPU JZNC-YRK21-1E 164756
Carte-CPU JANCD-YCP21-E 168996
Carte I/F robot JANCD-YIF01-2E 145855
Circuit sécurité machine CPU JANCD-YSF21-E 164757
Carte de sécurité I/O JANCD-YSF22B-E 169501
Circuit imprimé I/O général (type PNP) JANCD-YIO22-E 164762
Unité d’alimentation électrique (cat. 4) JZRCR-YPU52-1 164764
Circuit imprimé d’axe SRDA-EAXA21A 170650
Module convertisseur SRDA-COA30A21B-E 164767
Module de capacité (type 12A) SRDA-CUA662AA 164781
Amplificateur SERVO S SRDA-SDA14A01A-E 144168
Amplificateur SERVO L SRDA-SDA21A01A-E 149438
Amplificateur SERVO U SRDA-SDA14A01A-E 144168
Amplificateur SERVO R SRDA-SDA06A01AE 144167
Amplificateur SERVO B SRDA-SDA06A01AE 144167
Amplificateur SERVO T SRDA-SDA06A01AE 144167
Résistance SMVK500W6R0J 164775
Mémoire (Compact Flash) SFCF0256H1BK1MT-1-MS-
553-SMA
172731
Liste des pièces détachées robot
Désignation Pièce de rechange N° Matériel N° :
10 - 87
Liste de pièces
11 Liste de pièces
11.1 Entraînement de l'axe S
Fig. 11-1: Entraînement axe S
1003
1005
1004
1009
1006
1014
1012
1010
1010
1011
1028
1025
1029
1018
1016
1017
1024
1025
1001
1033 1006
1007
1026
1022
1023
1032
1031
1030
1019
1025
1002
1008
1025
1019
1021
1020
1032
1031
1030
1021
1020
1015
1010
1027
1025
11 - 88
Liste de pièces
Tab. 11-1: Entraînement axe S
N° N° DWG Désignation Quanti-
té
1001 HW1100498-1 Socle 1
1002 HW0386621-B Engrenage 1
1003 HW0312734-2 Engrenage 1
1004 2L-5 Rondelle 1
1005 M5 x 85 Vis 1
1006 ATSH8-03 Connexion 2
1007 NB-0860-0.3 Flexible 1
1008 M6 x 35 Vis 16
1009 HW1303263-1 Carter 1
1010 M8 x 25 Vis 28
1011 HW1100499-1 Carter 1
1012 PT3/8 Vis sans tête 1
1014 NB-0860-0 × 2 Flexible 1
1015 SGMRV-05ANA-YR2* Moteur 1
1016 M5 x 16 Vis 2
1017 2L-5 Rondelle 2
1018 TS200CHM Bloc 1
1019 CD31 Collier de serrage 2
1020 M5 x 8 Vis 4
1021 2L-5 Rondelle 4
1022 HW0414670-2 Support 1
1023 HW0414670-1 Support 1
1024 HW1303253-1 Couvercle 1
1025 M6 x 15 Vis 22
1026 M5 x 10 Vis 6
1027 HW1303254-1 Couvercle 1
1028 C-30-SG-30A Rondelle 1
1029 HW1303255-1 Couvercle 1
1030 TA1-S10 Attache 2
1031 M5 x 8 Vis 2
1032 T50R Serre-câbles 2
1033 EZ5036A0 Bouchon de fermeture 1
11 - 89
Liste de pièces
11.2 Entraînement de l'axe L
Fig. 11-2: Entraînement de l'axe L
Tab. 11-2: Liste de pièce pour entraînement de l'axe L
N° N° DWG Désignation Quanti-
té
2001 M6 x 60 Vis 16
2002 NPTF3/8 (INOX) Vis 1
2003 M6 x 75 Vis 1
2004 2L-6 Rondelle 1
2005 HW0312735-2 Engrenage L 1
2006 M6 x 15 Vis 4
2007 SGMRV-09ANA-YR1* Moteur 1
2008 M8 x 25 Vis 22
2009 PT3/8 Vis sans tête 1
2010 HW0387809-A Engrenage 1
2011 HW1100500-1 Bras L 1
2012 HW1404040-1 Couvercle 1
2013 HW1405226-1 Support 1
2014 M5 x 10 Vis 2
1011 HW1100499-1 Carter 1
2011
2002
2013
2001
1011
2010
2009
2008
2003
2005
2004
2012
2006
2014
2007 2008
11 - 90
Liste de pièces
11.3 Entraînement de l'axe U
Fig. 11-3: Entraînement de l'axe U
N° N° DWG Désignation Quanti-
té
3001 HW1100501-1 Carter 1
3002 M12 x 20 Vis 2
3003 M4 x 12 Vis 5
3002
3007
2011
3005
3004
3006
3001
3008
3009
3024
3025
3013
3010
3003
3003
3014
3015
3016
3021
3028
3023
3023
3022
3029
3003
3027
3002
3020
3017
3018
3019
3012
3011
3026
3030
11 - 91
Liste de pièces
Tab. 11-3: Liste de pièce pour entraînement de l'axe U 
3004 M5 x 75 Vis 1
3005 2L-5 Rondelle 1
3006 HW1303245-1 Engrenage 1
3007 PT3/8 Vis sans tête 1
3008 HW1380153-A Engrenage 1
3009 M5 x 25 Vis 16
3010 M10 x 30 Vis 6
3011 SGMRV-05ANA-YR2* Moteur 1
3012 M8 x 30 Vis 4
3013 M6 x 25 Vis 3
3014 HW1404044-1 Support 1
3015 PT3/8 Vis sans tête 1
3016 HW1404041-1 Support 1
3017 HW0404554-2 Carter 1
3018 M3 x 16 Vis 2
3019 M3 Écrou 1
3020 M4 x 12 Vis 4
3021 KQE10-03 Connexion 1
3022 KQE12-03 Connexion 1
3023 PT3/8 Vis sans tête 2
3024 HW1404786-1 Joint 1
3025 KR8G5 Borne 1
3026 M5 x 8 Vis 1
3027 T120R Serre-câbles 1
3028 HW1404517-1 Joint 1
3029 HW1404057-1 Recouvrement 1
3030 M5 Rondelle 1
2011 HW1100500-1 Bras L 1
N° N° DWG Désignation Quanti-
té
11 - 92
Liste de pièces
11.4 Entraînement de l'axe R
Fig. 11-4: Entraînement de l'axe R
* Livré avant juillet 2014
4012
4022
4025
40104011
4004
4015 4016
4007
4020
4017
4001
4034
4035
4036
4037
4019
4006
4013
4021
4001
4023
4001
4001
4008
3001
4018
4014
4002
4030
4029
4026
4028
4026
4024
4028
4027
4027
4032
5063
4038
4046
4001
4023
4041
4040
4039
4009
4014
4003
4033
4004
4005
*(shipped in or before July 2014)
4042
4043
40444045
11 - 93
Liste de pièces
N° N° DWG Désignation Quanti-
té
4001 M4 x 12 Vis 10
4002 PT1/8 Vis sans tête 4
4003 HW1304069-11 axe 1
4004 M6 x 20 Vis 20
4005 HW1304196-11 Bride 1
4006 TC1151306 Joint d’huile 1
4007 AE0478G Joint d’huile 1
4008 TC52647 Joint d’huile 1
4009 HW1303247-1 Engrenage 1
4010 HW1382521-A Engrenage 1
4011 M5 x 45 Vis 6
4012 HW1303242-1 Carter 1
4013 HW1303257-1 Tuyau 1
4014 M3 x 12 Vis 11
4015 HW1303246-1 Engrenage 1
4016 HW1404045-1 Carter 1
4017 M3 x 16 Vis 3
4018 M4 x 16 Vis 1
4019 2L-4 Rondelle 1
4020 HW0404304-2 Joint 1
4021 HW1406288-1 Recouvrement 1
4022 SGMAV-01ANA-YR13 Moteur 1
4023 M4 x 12 Vis 11
4024 HW1405970-1 Bouchon de fermeture 1
4025 HW1303241-1 Recouvrement 1
4026 PZ1212 Collier de serrage 2
4027 M4 x 6 Vis 8
4028 PZ1208 Collier de serrage 2
4029 HW1404042-1 Support 1
4030 HW1405181-1 Support 1
4032 HW1404499-1 Recouvrement 1
4033 M6 x 401 Vis 7
4034 HW1304053-12 axe 1
4035 HW1404986-12 Bride 1
4036 HW1405180-12 Douille 1
4037 HW1404958-12 Bride 1
4038 M6 x 352 Vis 7
4039 M4 x 352 Vis 2
4040 2L-42 Rondelle 2
4041 M6 x 152 Vis 3
11 - 94
Liste de pièces
Tab. 11-4: Liste de pièce pour entraînement de l'axe R
4042 TA1-58 Borne 1
4043 M4 Rondelle 1
4044 M4 x 6 Vis 1
4045 T30R Serre-câbles 1
4046 TG107 Joint 1
3001 HW1100501 Carter 1
5063 HW1100502-1 Bras U 1
1. Livré après août 2014
2. Livré avant juillet 2014
N° N° DWG Désignation Quanti-
té
11 - 95
Liste de pièces
11.5 Poignet
Fig. 11-5: Poignet
N° N° DWG Désignation Quanti-
té
5001 M6 x 6 Vis 5
5002 HW0404371-1 Vis 1
5005
5052
5051
50495053
5050
5054
5048
5005
5024
5047
5057
5026
5027
5042
5045
5044
5043
5041
5046
5038
5039
5036
5037
5001
5025
5020
5019
5021
5022
5005
5005
5018
5040
5005
5009
5008
5016
5056
5068
5023
5055
5064
5029 5031
5033
5032
5034
50055030
5028
5035
5060
5061
5014
501550665069
5010
5063
5069
5059
5058
5006
5007
5002 5003
5005
50285017
5011
5014
5012
5013 5062
5058
5010
5015
5066
5065
5067
5001
5065
3001
11 - 96
Liste de pièces
5003 HW1405971-1 Recouvrement 1
5005 M3 x 10 Vis 39
5006 HW1404060-1 Joint 1
5007 HW1404069-1 Recouvrement 1
5008 M4 x 10 Vis 2
5009 M4 x 12 Vis 4
5010 M4 x 10 Vis 4
5011 HW1404053-1 Volant d'inertie 1
5012 HW1404038-A
HW1404038-B (après 2015-
06-21)
Poulie à courroie 1
5013 M4 x 16
M4 x 20 (après 2015-06-21)
Vis 1
5014 2L-4 Rondelle 2
5015 M4 x 16 Vis 4
5016 HW1303244-11 Recouvrement 1
HW1304180-12 Recouvrement 1
5017 80S3M819 Courroie 1
5018 WR20 Borne 1
5019 HW1303260-1 Arbre 1
5020 HW1404049 Recouvrement 1
5021 M8 x 40 Vis 1
5022 2L-8 Rondelle 1
5023 HW1481728-A Palier 1
5024 6809DDU Palier 1
5025 HW1404059-6 Ressort 1
5026 HW1303248-1 Pignon 1
5027 6804 Palier 1
5028 M3 x 28 Vis 18
5029 M8 x 20 Vis 1
5030 2L-8 Rondelle 1
5031 HW1404039-1 Poulie à courroie 1
5032 HW1303249-1 Pignon 1
5033 HW1404048-1 Recouvrement 1
5034 HW1404054-1 Arbre 1
5035 TC50606 Joint d’huile 1
5036 AR28 Borne 1
5037 WR15 Borne 1
5038 NA4902 Palier 1
5039 HW1303250-1 Pignon 1
N° N° DWG Désignation Quanti-
té
11 - 97
Liste de pièces
5040 HW1371294-A Bride 1
5041 RA9008CO Palier 1
5042 TC1001105 Joint d’huile 1
5043 TC64746 Joint d’huile 1
5044 HW1303261-1 Bride 1
5045 HW1404055-1 Bride 1
5046 HW1303262-1 Bride 1
5047 HW1100503-1 le poignet 1
5048 HW1303259-1 Arbre 1
5049 M3 x 20 Vis 12
5050 IRTW26 Bague de retenue 1
5051 6803LLU Palier 1
5052 HW1404037-1 Poulie à courroie 1
5053 M3 x 16 Vis 4
5054 HW1404047-1 Carter 1
5055 HW1382522-A Engrenage 1
5056 60S3M642 Courroie 1
5057 HW1303243-11 Recouvrement 1
HW1304179-12 Recouvrement 1
5058 SGMAV-01ANA-YR1* Moteur 2
5059 HW1404046-13 Renforcement 1
HW1406071-14 Renforcement 1
5060 HW1404036-A Poulie à courroie 1
5061 M4×12 Vis 1
5062 HW1404052-13 Renforcement 1
HW1406072-14 Renforcement 1
5063 HW1100618-1 Bras U 1
5064 6902 Palier 1
5065 HW1404516-1 Recouvrement 2
5066 M4 x 8 Vis 4
5067 M4 x 121 Vis 9
M4 x 102 Vis 9
5068 M4 x 121 Vis 10
M4 x 102 Vis 10
5069 HW1482873-G4 Tôle 2
3001 HW1100617-1 Carter 1
1. Livré avant octobre 2014
2. Livré après novembre 2014
3. Livré avant avril 2015
4. Livré après mai 2015
N° N° DWG Désignation Quanti-
té
11 - 98
Liste de pièces
Tab. 11-5: Liste de pièce pour poignet
11.6 Unité de transmission
Fig. 11-6: Unité de transmission
Tab. 11-6: Liste de pièces unité de transmission
N° N° DWG Désignation Quanti-
té
6001 HW1303251-1 Partie extérieure du pignon 1
6002 HW1303252-1 Partie extérieure du pignon 1
6003 HW1404051-1 Douille 2
6004 HW1404050-1 Broche 6
6005 HW1405463-2 Manchon de serrage 3
6006 M3 x 12 Vis 2
6006
6003
6002
60016004
6005
6007
11 - 99
YASKA
robotics@y
www.yaska
A YASK
Schw
+43(0
CZ YASK
Rudn
+420-
E YASK
Gavà/
+34-9
F YASK
Saint-
+33-2
FIN YASK
Turku
GB YASK
Banbu
I YASK
Torino
IL YASK
Rosh 
NL YASK
Son +
PL YASK
Wrocł
RUS YASK
Mosk
SE YASK
Torså
SI YASK
Ribnic
TR YASK
Ticare
İstanb
ZA YASK
Johan
YASKAWA
YASKAWA
Robotics D
Yaskawastr
D-85391 A
Tel. +49 (0
Fax +49 (0
WA GROUP DISTRIBUTORS
AWA Austria
echat/Wien 
)1-707-9324-15
AWA Czech s.r.o.
á u Prahy 
257-941-718
AWA Ibérica, S.L.
Barcelona 
3-6303478
AWA France SARL 
Aignan-de-Grand-Lieu 
-40131919
AWA Finland Oy
 +358-(0)-403000600
AWA UK Ltd.
ry +44-1295-272755
AWA Italia s.r.l.
 +39-011-9005833
AWA Europe Technology Ltd.
Ha’ayin +972-3-9004114
AWA Benelux B.V. 
31-40-2895500
AWA Polska Sp. z o.o.
aw +48-71-7928670
AWA Nordic AB
va +46-480-417-800
AWA Nordic AB
s +46-480-417-800
AWA Slovenia
a +386-1-8372-410
AWA Turkey Elektrik 
t Ltd. Sti.
ul +90-216-5273450
AWA Southern Africa (PTY) Ltd
nesburg +27-11-6083182
BG ARAMET ROBOTICS Ltd.
Yambol +359-885 317 294
 Kammarton Bulgaria Ltd. 
Sofia +359-02-926-6060
CH Messer Eutectic Castolin 
Switzerland S.A.
Dällikon +41-44-847-17-17
DK Robotcenter Danmark
Løsning +45 7022 2477
EE RKR Seadmed OÜ 
Tallinn/Estonia +372-68-35-235
GR Gizelis Robotics 
Nea Kifissia +30-2106251455
H Flexman Robotics Kft
Budapest +36-30-9510065
LT Profibus UAB
Panevezys +370-45-518575
N Skala Robotech AS 
Lierstranda +47-32240600
PT ROBOPLAN Lda
Aveiro +351-234 943 900
RO Sam Robotics srl
Timisoara +40-720-279-866
RO MPL Automation S.R.L.
Satu Mare +40 (0) 261 750 741
 Headquarters
 Europe GmbH
ivision 
aße 1
llershausen
) 8166/90-0
) 8166/90-103
YASKAWA ACADEMY 
and sales office Frankfurt
YASKAWA Europe GmbH
Robotics Division 
Hauptstraße 185
D-65760 Eschborn
Tel. +49 (0) 6196/ 77725-0
Fax +49 (0) 6196/ 77725-39
askawa.eu.com
wa.eu.com
	1 Généralités
	1.1 Remarques relatives a la securite de fonctionnement
	1.2 Termes souvent utilisés
	1.3 Groupe cible
	1.4 Utilisation conforme
	1.5 Utilisation non conforme
	1.6 Informations sur ce manuel
	1.7 Sécurité
	1.8 Fabricant
	1.9 Représentant autorisé
	2 Livraison
	2.1 Vérifier le contenu de la livraison
	2.2 Position plaque signalétique
	3 Transport
	3.1 Méthode de transport
	3.1.1 Transport avec une grue
	3.1.2 Transport avec un chariot élévateur à fourches
	3.2 Dispositifs de blocage et vis de transport
	4 Installation
	4.1 Mesures de protection
	4.2 Conditions ambiantes et lieu de mise en place
	4.3 Exemple de montage
	5 Câblage
	5.1 Mise à la terre
	5.2 Raccordement de câble
	5.2.1 Branchement robot
	5.2.2 Branchement commande robot
	5.2.3 Branchement terminal de programmation
	6 Caractéristiques techniques
	6.1 Désignation des pièces et des axes
	6.2 Dimension du socle du robot
	6.3 Dimensions et zone de travail définie
	6.4 Zone de travail réglable
	6.4.1 Composants de la modification de la zone de travail
	6.4.2 Remarques concernant le montage de la limitation mécanique
	6.4.3 Adaptation à la limitation d'impulsion des axes S
	6.5 Distance et temps de marche par inertie
	6.5.1 Catégorie d'arrêt 0
	6.5.2 Catégorie d'arrêt 1
	7 Charge admissible pour le poignet et labride de poignet
	7.1 Bride de poignet
	7.2 Charge maximale de l'axe S
	7.3 Performance optimale du robot
	7.4 Charge admissible pour le poignet
	7.5 Capacité de charge maximale
	8 Câbles intérieurs et conduites d'air comprimé
	9 Entretien et inspection
	9.1 Périodes d'inspection
	9.2 Instructions concernant l’unité de batterie
	9.2.1 Remplacer l'unité batterie
	9.2.2 Connecteurs du bloc de batteries (avec mise en garde)
	9.3 Consignes de maintenance
	9.4 Rajouter/emplacement de la graisse
	9.4.1 Graisse des axes principaux
	9.4.2 Graisse des axes manuels
	9.5 Régler la première position 0
	9.5.1 Enregistrer tous les axes
	9.5.2 Enregistrer les différents axes
	9.5.3 Modifier données absolues
	9.5.4 Effacer données absolues
	9.6 Régler la seconde position 0 (point test)
	9.6.1 Objectif de la vérification de la position
	9.6.2 Procédure de paramétrage de la seconde position
	9.6.3 Procédure après une alarme
	9.7 Fonction de mise à zéro (en option)
	9.7.1 Schéma de branchement
	9.7.2 Vue d'ensemble et utilisation du dispositif de mise à zéro YasXzero
	9.7.3 Effectuer la mise à zéro
	9.7.4 Positions pour capteur de point zéro
	9.7.5 Erreurs et solutions pour mise à zéro
	10 Pièces de rechange recommandées
	11 Liste de pièces
	11.1 Entraînement de l'axe S
	11.2 Entraînement de l'axe L
	11.3 Entraînement de l'axe U
	11.4 Entraînement de l'axe R
	11.5 Poignet
	11.6 Unité de transmission