AB1-2_230817_222041

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0 200 400 600 800 1000 1200 1400
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Resposta do sistema linearizado ao degrau
Tempo(s) (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 500 1000 1500
3
3.5
4
4.5
Comparação resposta degrau sistema linearizado x sistema não−linear
N
ív
e
l 
(m
)
Tempo(s)
 
 
Sistema não−linear
Sistema Linearizado
−0.25 −0.2 −0.15 −0.1 −0.05 0 0.05 0.1 0.15
−0.5
−0.4
−0.3
−0.2
−0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Lugar Geometrico das Raizes
Re(S)
Im
(S
)
−0.02 −0.015 −0.01 −0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02
−0.02
−0.015
−0.01
−0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
Região desejada dos polos
Re(S)
Im
(S
)
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
Lugar Geometrico das Raizes
Re(S)
Im
(S
)
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
Lugar Geometrico das Raizes
Re(S)
Im
(S
)
Lugar Geometrico das Raizes
Re(S)
Im
(S
)
−14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2
x 10
−3
−0.02
−0.015
−0.01
−0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
System: untitled1
Gain: 1.06
Pole: −0.0104
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 0.0104
0 500 1000 1500
2.8
3
3.2
3.4
3.6
3.8
4
4.2
4.4
N
ív
e
l 
(m
)
Tempo(s)
Saída do sistema não lienar x Sistema linearizado
 
 
Sistema não−linear
Sistema Linearizado
0 500 1000 1500
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
%
(*
1
0
0
)
Tempo(s)
Sinal de controle do sistema linearizado
 
 
Sinal sem saturação
Sinal com saturação
0 2 4 6 8 10 12 14 16
x 10
4
2.8
3
3.2
3.4
3.6
3.8
4
4.2
4.4
Tempo(s)
N
ív
e
l 
(m
)
 
 
Sistema não linear com Km=0.85
Sistema não linear com Km=0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16
x 10
4
2.8
3
3.2
3.4
3.6
3.8
4
4.2
4.4
N
ív
e
l 
(m
)
Tempo(s)
 
 
Sistema linearizado com Km=0.85
Sistema linearizado com Km=0.5
0 500 1000 1500
2.8
3
3.2
3.4
3.6
3.8
4
4.2
4.4
Tempo(s)
N
ív
e
l 
(m
)
 
 
Sistema não−linear
Sistema Linearizado 0 500 1000 1500 2000 2500
2.8
3
3.2
3.4
3.6
3.8
4
4.2
4.4
Tempo(s)
N
ív
e
l 
(m
)
 
 
Sistema com realimenta de estado
Sistema com realimentação de estado observado
0 500 1000 1500
0
0.5
1
1.5
Tempo(s)
%
(*
1
0
0
)
 
 
Sinal sem saturação
Sinal com saturação
0 500 1000 1500 2000 2500
2.8
3
3.2
3.4
3.6
3.8
4
4.2
4.4
Tempo(s)
N
ív
e
l 
(m
)
 
 
Sistema com realimenta de estado
Sistema com realimentação de estado observado